Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является повышение надежности и расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей сложной формы. Захватное устройство состоит из корпуса, на котором установлено несколько поворотных элементов, выполненных в виде разноразмерных валов, на одном конце каждого из которых жестко закреплен рычаг с роликом, охватываемым гибким тросом, а на другом - зажимная губка. Поворотные элементы установлены подпружиненно так, что зажимные губки стремятся развестись от центра. Гибкий трос, поочередно охватывающий ролики, закреплен одним концом на рычаге, а другим концом связан с исполнительным звеном привода. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ соцюлистичесних

РЕСПУБЛИК (5l)5 В 25 J 15/00

ГОсудАРственный кОмитет

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ CHHT СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

j (21) 4406273/25-08 (22) 08.04.88 (46) 15.03.90. Бюл. N9 10 (71) Центральншй научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики при Ленинградском политехническом институте (72) А.Б. Макаров и С.Ю. Васильев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1366393, кл. В 25 J 15/00, 1986. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах.

Целью изобретения является повышение

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных рбботах и манипуляторах.

Цель изобретения — повышение надежности эахватывания и расширение технологических воэможностей путем обеспечения захвата деталей сложной формы.

На фиг. 1 представлено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3. — вид А на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. 2.

Захватное устройство закреплено на руке l манипулятора и состоит иэ корпуса 2, на котором неподвижно закреплены оси 3 (в количестве, например, 6 штук) с блоками 4 и установлены поворотные элементы (также 6 штук). Каждый поворотный элемент вы„.SU„, 1549748 А1 надежности и расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей сложной формы. Захватное устройство состоит иэ корпуса, на котором установлено несколько поворотных элементов, выполненных в виде разноразмерных валов, на одном конце каждого из которых жестко закреплен рычаг с роликом, охватываемым гибким тросом, а на другом — эажимная губка. Поворотные элементы установлены подпружиненно так, что зажимные губки стремятся развестись от центра. Гибкий трос, поочередно охватывающий ролики, закреплен одним концом на рычаге, а другим концом связан с исполнительным звеном привода. 4 ил. полнен в виде вала 5, на одном конце 2 которого посредством Штифта закреплен рычаг 6, а на другом конце посредством клеммового зажима — рычаг 7 ф( с эажимной губкой 8. На концах рыча- Д; гов б закреплены оси 9 с установлен- р ными на них блоками 10.

«3

Длина валов 5 в общем случае мо- р жет быть различной и выбирается, исходя из особенностей размещения губок 8 вокруг захватываемого объекта ll (фиг. 1). В,приведенном варианте конструкции использованы два типоразмера валов, что позволяет разместить эажимные губки в двух уров- Ъ, нях (по 3 губки на каждом уровне).

Поворотные элементы установлены на корпусе 2 с возможностью поворота вокруг осей валов 5 и подпружинены пружинами 12 кручения таким образом,.

1549748 что рычаги 6 стремятся повернуться против часовой стрелки, а блоки 10— соответственно удалиться от центральной оси корпуса. Все блоки 4 и 10 охвачены тросом 13, один .конец которого закреплен на одном из рычагов 6, а другой связан с исполнительным звеном привода, закрепленного на руке 1 манипулятора.

Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии зажимные губ.ки 8 разведены пружинами 12,в крайнее положение, характеризуемое наибольшей удаленностью губок от центральной оси захватного устройства. Дальнейший поворот валов 5 с рычагами 6 и 7 ограничивается тросом. Манипулятор располагает захватное устройство относительно объекта 11 таким образом, что последний бказывается между губками 8 °

Далее подается команда на привод, исполнительное звено которого перемещает трос 13 вправо. При этом рычаги 6, преодолевая усилия пружин 12, начинают поворачиваться вокруг осей валов 5 по часовой стрелке, в результате чего происходит поворот и рычагов 7 с губками 8. В случае контакта какой-либо губки с объектом, ее дальнейшее перемещение прекращается.

При этом со стороны губки на объект почти не передается усилие привода, поскольку другие губки еще продолжают двигаться по мере перемещения троса.

После того, как в контакт с поверхностью объекта ll вступают все губки 8, свободное перемещение троса 13 прекращается, он натягивается и распределяет усилие привода между всеми губками, в результате чего объект оказывается надежно захваченным. Для освобождения объекта из захватного устройства подается команда на перемещение исполнительного звена привода в обратном направлении, В результате этого трос перестает передавать усилие. Рычаги 6 стремятся повернуться под действием пружин 12. Губки 8 освобождают объект и принимают исходное положение.

Формула изобретения

Захватное устройство промышленного робота, содержащее корпус, основную группу зажимных губок, смонтированных на подпружиненных, параллельно установленных в корпусе поворотных валах, кинематически связанных с приводом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности и расширения технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей сложной формы, оно снабжено дополнительной группой зажимных губок, смонтированных на дополнительных поворотных валах, а кинематическая связь выполнена в виде рычагов, каждый из которых одним концом жестко закреплен на соответствующем поворотном валу, а другим концом связан с приводом перемещения, выполненным в виде троса, один конец которого закреплен на одном из рычагов, другой конец связан с приводом, а средняя его часть поочередно охватывает ролики, установленные на упомянутых рычагах и иа корпусе, кроме того, длины основных и допол4 нительных валов выполнены раэнораэмерHblMH e

1549748

1549748

ВидА о-0

Составитель Е. Жуковская

Техред JI,îëèéíûê Корректор М.Самборская

Редак тор И. Кас арда

Заказ 235 Тираж 681 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101