Сборочное устройство с вынесенным центром податливости
Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнических комплексах. Целью изобретения является повышение надежности. Для этого в устройстве, содержащем корпус 1, соединенный подпружиненным стержнем 6 с фланцем 5, на котором платформа 3, опорные элементы 2,4 выполнены в виде пары подпятников с взаимообращенными торцами. На одном из соприкасающихся торцов выполнено отверстие для подачи сжатого газа, а на другом торце установлен подпружиненный фиксатор. При работе устройства в отверстие подается газ и утапливает фиксатор. Устройство приобретает необходимую степень подвижности, а газовая подушка исключает сухое трение. 7 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯ)4 И ОТНРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4368145/31-08
:(22) 25,01 ° 88 (46) 23,02,90, Бюл, № 7 (7)) МВТУ им, Н,3 Баумана (72) С,А,Воротников, Г,В,Письменный и С,В.Рунков (53) 621-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР № )372)80, кл, G 01 В 5/25, 1988, . (54) СБОРОЧНОЕ УСТРОЙСТВО С ВЫНЕСЕННЫМ ЦЕНТРОМ ПОДАТЛИВОСТИ (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнических комплексах, Целью изобретения является повышение
„Л0„„1544551 А 1 (51)5 В 25 J 15/00 G 0) В 5/25
2 надежности. Для этого в устройстве, содержащем корпус 1,. соединенный подпружиненным стержнем 6 с фланцем 5, на котором закреплена платформа 3, опорные элементы 2,4 выполнены в виде пары- подпятников с взаимообращенными торцами, На одном из соприкасающихся торцов выполнено отверстие для подачи сжатого газа, а на другом торце установлен подпружиненный фикса.— тор, При работе устройства в отверстие подается газ и утапливает фиксатор ° Устройство приобретает необходимую степень подвижности, а газовая подушка исключает сухое трение, 7 ил, 1544551
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах.
Цель изобретения - повышение на5 дежности работы сборочного устройства за счет ликвидации сухого трения в подвижных опорах, На фиг.1 изображено устройство, общий вид; на фиг,2 — устройство при приложении усилия сдвига; на фиг,3 — устройство при возникновении крутящего момента; на фиг,4 — верхние опорные элементы в исходном положении; на фиг,5 - то же, в рабочем положении; на фиг ° 6 — нижние опорные элементы в исходном положении; на фиг,7 — то же, в рабочем положении, Устройство содержит корпус I с закрепленными на нем опорными элемента- 20 ми 2, платформу 3 с каналами для подачи газа в опорные элементы 2, опорные элементы 4, закрепленные на фланце 5, Корпус 1 и фланец 5 связаны через упругий стержень 6, подпружинен-25 ный. пружиной 7. Опорные элементы 2 и 4 выполнены в виде подпятников 8 и 9, В одном из подпятников выполнено отверстие 10 для подачи газа на контактирующие поверхности 11, Для 30 отвода газа на поверхностях 11 выполнены дорожки 12. В другом подпятнике устанавливается фиксатор 13,.подпружиненный пружиной 14 °
Устройство работает следующим образом, Корпус 1 крепится к руке манипулятора, а на фпанце 5 закрепляется схват, В исходном положении фиксатор 13 заходит в верхнюю часть отверстия 10, что обеспечивает жесткое сое" динение корпуса 1 с фланцем 5 ° Затем через отверстия 10 под давлением подается газ, Фиксаторы 13 сжимают. пружины 14, а между торцами подпятников 8 и 9 образуется газовая подушка, исключающая сухое трение, Подвижный фланец 5 может смещаться относительно корпуса 1, что позволяет компенсировать ошибки позиционирования, При прекращении подачи газа устройство возвращается ь исходное положение, Формула изобретения
Сборочное устройство с вынесенным центром податливости,. сбдержащее корпус и связанный с ним через подпружиненный стержень фланец с установ" ленной на нем платформой, связанной с корпусом через опорные элементы, отличающееся тем,что,с целью повышения- надежности, платформа связана с фпанцем через дополнительно введенные опорные элементы, причем упомянутые опорные элементы выполнены в виде пары подпятников с обращенными друг к другу торцами,на одном из которых выполнено отверстие для подвода газа, а на другом уста-: новлен подпружиненный фиксатор, при этом торцы подпятников, связывающих платформу и фланец, выполнены сферическими, а торцы подпятников, связывающих платформу и корпус, выполнены плоскими, l 54455 I
1544551
Фиг,5 г
Фиг. 7
Составитель М,Илюкович
Техред Л.Олийнык Корректор Н.Король с
Редактор С.Патрушева
Заказ 45о Тираж 691 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101
