Захват манипулятора
Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей, повышение надежности и увеличение долговечности. Захват содержит находящиеся на ладони 1 пальцы, состоящие из звеньев 2, установленных с возможностью перемещения вдоль пружинящего элемента 5. В звеньях 2 имеются отверстия, через которые проходят тросы 3, связанные с последним звеном пальца и с приводом 4. Захват снабжен также охватывающими пальцы эластичными герметичными оболочками 6, надутыми инертной средой и прикрепленными к ладони, а также к трем поверхностям пальцев - к пружинящему элементу и к боковым плоскостям звеньев. При натяжении тросов 3 звенья 2 перекатываются одни относительно других, изгибая пружинящий элемент 5, растягивая оболочку 6 и огибая изделие 7. При этом может быть осуществлен захват хрупкого изделия из-за воздействия на него надутых оболочек без контакта со звеньями 2 при соответствующем натяжении тросов 3. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 1 15 00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
6,"
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ. -;." " 1
H A ВТОРСКОММ СВИДЕТЕПЬСТВУ (6!) 724337 (21) 3939061/25-63 (22) 07.08.85 (46) 23.03.90. Бюл. № 11 (75) А. К. Худолеев, А. А. Худолеев и В. К. Худолеев (53) 62-229-72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 724337, кл. В 25 J 15/00, 1978. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей, повышение надежности и увеличение долговечности. Захват содержит находящиеся на ладони 1 пальцы, состоящие из звеньев 2, установленных
„„SU„„1551545 А 2 с возможностью перемещения вдоль пружинящего элемента 5. В звеньях 2 имеются отверстия, через которые проходят тросы 3, связанные с последним звеном пальца и с приводом 4. Захват снабжен также охватывающими пальцы эластичными герметичным и оболочками 6, надутыми инертной средой и прикрепленными к ладони, а также к трем поверхностям пальцев — к пружинящему элементу и к боковым плоскостям звеньев. При натяжении тросов 3 звенья 2 перекатываются одни относительно других, изгибая пружинящий элемент 5, растягивая оболочку 6 и огибая изделие 7. При этом может быть осуществлен захват хрупкого изделия из-за воздействия на него надутых оболочек без контакта со звеньями 2 при соответствующем натяжении тросов 3. 1 ил.
1551545
Формула изобретения
Соста витель М. Стручков
Редактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор A. Обручар
Заказ 299 Тираж 581 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раупгская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, !О!
Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, и является усовершенствованием изобретения по основному авт. св. № 724337.
Цель изобретения — расширение функциональных возможностей, повышение надежности и увеличение долговечности.
На чертеже показан захват, общий вид с частичными вырывами.
Захват содержит ладонь 1, пальцы, собранные из звеньев 2, трос 3, связанный с приводом 4 одним концом и с последним звеном 2 каждого пальца другим концом, пружинящий элемент 5 и эластичные оболочки 6. Трос 3 проходит через отверстия в промежуточных звеньях 2 пальцев. Звенья
2 установлены на пружинящем элементе 5 с возможностью перемещения вдоль него.
Оболочки 6 охватывают пальцы и прикреплены к ладони 1 с образованием герметичных полостей. Кроме того, каждая оболочка прикреплена, например, клеем к пружиня-! m,eMy элементу 5 и боковым звеньев и надута инертной средой.
В исходном положении пальцы выпрямлены за счет действия пружинящего элемента 5. Захват подается к изделию 7 и включается привод 4. Тросы 3 натягиваются, и звенья 2 перекатываются одни относительно других, сгибая пружинящий элемент 5 и растягивая оболочку 6. Пальцы огибают изделие 7, осуществляя сначала мягкий зажим за счет контакта пальцев с изделием надутой оболочкой 6, а затем в случае необходимости и более жесткий зажим при дальнейшем натяжении троса 3 и воздействии звеньев 2 на изделие через оболочку 6. При освобождении троса 3 пальцы выпрямляются, освобождая изде10
Наличие герметичной эластичной оболочки, охватывающей пальцы схвата. позволяет осуществлять захват хрупких изделий, а также работать в агрессивной или
15 запыленной среде за счет защиты звеньев и их сочленений от внешних воздействий.
Захват манипулятора по авт. св. № 724337, отличаюи1ийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, повышения надежности и увеличения долговечности, он снабжен охватывающими пальцы эластичными герметичными оболоч25 ками, надутыми инертной средой и прикрепленными к ладони, а также к трем поверхностям пальцев — к пружинящему элементу и к боковым плоскостям звеньев.
