Схват манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам манипуляторов и промышленных роботов, и может быть использовано для механизации и автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является фиксация положения захватных рычагов в разведенном и сведенном состоянии и предотвращение самопроизвольной их расфиксации при падении давления в силовом цилиндре за счет применения механизма фиксации. Схват состоит из корпуса 1, силового цилиндра 2, захватных рычагов 3, шарнирно установленных на корпусе 1. Поршень 5 силового цилиндра 2 выполнен полым и в нем размещен дополнительный поршень 8. Шток 6 поршня 5 кинематически связан с захватными рычагами 3. На конце штока 11 дополнительного поршня 8 установлен стакан 12 и клин 13 с фиксаторами 16, выполненный в виде усеченного конуса, сопряженного с цилиндрами, основания которых являются основаниями конуса. Клин 13 взаимодействует с двуплечими рычагами 14, которые через промежуточные звенья 15 шарнирно связаны с захватными рычагами 3. При разведенном положении захватных рычагов 3 концы двуплечих рычагов 14 взаимодействуют с внутренней поверхностью стакана 12 и фиксаторами 16, чем обеспечивается фиксация положения захватных рычагов 3. При сведенном положении концы двуплечих рычагов 14 взаимодействуют с большим сечением клина 13, чем обеспечивается их фиксация в данном положении. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

С01.1ИАЛИСТ1+1ЕСНИХ

РЕаЪБЛИН

Al се св (51)5 В 25 J 15 рр

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

r1O ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4342380/31-08 (22) 14. 12. 87 (46) 30.03.90. Бюл. Р 12 (71) Московский институт химического машиностроения (72) В. А. Иванов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

И 918087, кл, В 25 J 15/00, 1982;:

2 (54) ОХВАТ МАНИПУЛАМ УОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам манипуляторов и промышленных роботов, и может быть использовано для механизации и автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является фиксация положения захватных рычагов в разведенном и сведенном состоянии

/ 3 15533 и предотвращение самопроизвольной их расфиксации при падении давления в ( силовом цилиндре за счет применения механизма фиксации. Схват состоит из корпуса 1, силового цилиндра 2, захватных рычагов 3, шарнирно установленных на корпусе 1. Поршень 5 силового цилиндра 2 выполнен полым и в нем размещен дополнительный поршень 8.

Шток 6 поршня 5 кинематически связан с захватными рычагами 3. На конце ,штока 11 дополнительного поршня 8 установлен стакан 12 и клин 13 с фикса,,òîðàìè 16, выполненный в виде усечен- 15 ного конуса, сопряженного с цилиндра78 ми, основания которых являются основаниями конуса. Клин 13 взаимодействует с двуплечими рычагами 14, которые через промежуточные звенья 15 шарнирно связаны с захватными рычагами 3. При разведенном положении захватных рычагов 3 коыцы двуплечих рычагов 14 взаимодействуют с внутренней поверхностью стакана 12 и фиксаторами 16, чем обеспечивается фиксация положения захватных рычагов 3. При сведенном положе- .. нии концы двуплечих рычагов 14 взаимодействуют с большим сечением клина

13, чем обеспечивается их фиксация в данном положении. 2 ил.

Изобретение относится к машиностро ению, а именно к схватам манипуляторо

1я промышленных роботов, и может быть использовано для механизации и автоматизации технологических процессов. 25

Цель изобретения — фиксация положения захватных рычагов в разведенном

И сведенном состоянии и предотвращение самопроизвольной их расфиксации при падении давления в силовом цилиндре.

Цель достигается за счет применения механизма фиксации.

На фиг. 1 изображен схват при сведенных захватных рычагах; на фиг. 2— то же, при разведенных.

Схват состоит из корпуса 1, сило-: вого цилиндра 2, захватных рычагов 3, шарнирно установленных на корпусе 1 и снабженных губками 4 ° Поршень 5 силового цилиндра 2 и его шток 6 выполнены полыми. Шток 6 через звенья

7 кинематически связан с захватными рычагами 3. Внутри поршня 5 находится дополнительный поршень 8, подпружиненный пру инами 9 и 10. На конце 45 штока 11 дополнительного поршня 8 установлен стакан 12 и клин 13, выполненный в виде усеченного конуса, сопряженного с цилиндрами, основания которых являются основаниями конуса.

На корпусе 1 шарнирно установлены двуплечие рычаги 14, которые через промежуточные звенья 15 шарнирно связаны с з ахватными рычагами 3. На клине 13 установлены фиксаторы 16.

Схват работает следующим образом.

При захвате детали по внешнему контуру (исходное состояние устройства) поршень 5 и дополнительный поршень 8 находятся в верхней части си- >

I лового цилиндра 2. Захватные рычаги

3 разведены. Концы двуплечих рычагов

14, взаимодействующие с клином 13, располагаются в стакане 12, а фиксатор 16 предотвращает самопроизвольное опускание штока 11 с клином 13, так как сила их веса. недостаточна для преодоления усилия фиксатора 16. Захватные рычаги 3 зафиксированы в разведенном состоянии.

При подаче воздуха в надпоршневое пространство силового цилиндра 2 первым начинает движение дополнительный поршень 8, так как его площадь больше площади поршня 5. Концы двуплечих рычагов 14 выходят иэ стакана 12. Дополнительный поршень 8 через пружину

10 давит на поршень 5. Поршень 5 силового цилиндра 2, перемещаясь через звенья 7, поворачивает захватные рычаги 3. Происходит захват детали за наружную поверхность. Одновременно с этим концы двуплечих рычагов 14 взаимодействуют с большим сечением клина

13, фиксируя захватные рычаги 3 в сведенном состоянии.

Формула изобр етения

Схват манипулятора, содержащий корпус, силовой цилиндр с поршнем со штоком и шарнирно закрепленные на корпусе захватные рычаги, кинематически связанные с приводом, на одном из элементов которого установлен клин, взаимодействуюпщй с захватными рычагами, отличающийся тем, что, с целью обеспечения фиксации поСоставитель А. Чернышов

Техред М.Дидык Корректор C. Невкун

Редактор А..Долинич

Тираж 680 Подписное яН11НПи Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 427

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101

S 15533 ложения захватных рычагов в разведенном и сведенном состоянии и предотвращения самопроизвольного их расфнксирования при падении давления в сило5 вом цилиндре, он снабжен механизмом фиксации, состоящим из дополнительного подпружиненного поршня со штоком с закрепленными на его конце клином с фиксаторами и стаканом, двуплечих ры- 10 агов, шарнирно закрепленных на корпусе, и промежуточных звеньев, причем поршень и шток силового цилиндра выполнены полыми и в них расположены соответственно дополнительный подпру- 15

78 6 жинениый поршень со штоком, а внутренняя полость поршня силового цилин» дра и полость самого цилиндра выполнены сообщающимися, при этом клин выполнен в виде усеченного конуса, сопряженного с цилиндрами, основания которых являются основаниями конуса, а клин и внутренняя поверхность стакана имеют возможность взаимодействия с одними из концов двуплечих рычагов, другие концы которых шарнирно связаны с промежуточными звеньями,, шарнирно установленньппл на захватных рь ч,агах.