Робот к листоштамповочному прессу

 

Изобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано для подачи листов в рабочую зону листоштамповочного пресса. Цель изобретения - повышение надежности работы и производительности процесса подачи листов. Робот содержит станину с копирными планками, каретку, траверсу с захватами, несущую оси с роликами, привод перемещения каретки параллельно копирным планкам и привод перемещения каретки перпендикулярно конкретным планкам, выполненным в виде силового цилиндра. Копирные планки закреплены на корпусе силового цилиндра, а его шток - на станине. В каретке выполнены наклонные пазы. Оси расположены в пазах, а ролики перемещения - по копирным планкам. На осях закреплена траверса с захватами. На каретке у захватов смонтированы датчики контроля количества заготовок, один из которых соединен с системой управления, а другой - с усилителем мощности. Система управления соединена с приводами перемещения и с усилителем мощности. На станине под захватами установлено устройство удаления листов, выполненное в виде электромагнита с двумя встречно соединенными катушками. Катушки соединены с усилителем мощности. Надежность и производительность процесса обеспечиваются за счет наличия двух приводов, датчиков контроля количества листов, усилителя мощности, электромагнита с двумя катушками и их связей между собой. 3 з.п. ф-лы.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄ SU ÄÄ 1542672

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУД) РСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4415874/25-27 (22) 26.04.88 (46) 15.02.90. Бюл. № 6 (72) М. P. Глебов, Ю. И. Климухин, В. П. Дятлов и В. В. Фигаровский (53) 621.979:62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1098624, кл. В 21 D43/00,,В 25 J 13/00, 24.03.83. (54) РОБОТ К ЛИСТОШТАМПОВОЧНОМУ ПРЕССУ (57) Изобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано для подачи листов в рабочую зону листоштамповочного пресса. Цель изобретения — повышение надежности работы и производительности процесса подачи листов.

Робот содержит станину с копирными планками, каретку, траверсу с захватами, несущую оси с роликами, привод перемещения каретки параллельно копирным планкам и привод перемещения каретки перпендикуляИзобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано для подачи листов в рабочую зону листоштамповочного пресса.

Цель изобретения — повышение надежности работы и производительности процесса подачи листов.

На фиг. I изображен робот к листоштамповочному прессу; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — схема управления.

Робот к листоштамповочному прессу установлен на станине 1, жестко связанной со станиной пресса 2 и содержит руку, состоящую из направляющих 3, на которых (51)5 В 21 0 43 00, В 25 J 18 00 рно конкретным планкам, выполненным в виде силового цилиндра. Копирные планки закреплены на корпусе силового цилиндра, а его шток — на станине. В каретке выполнены наклонные пазы. Оси расположены в пазах, а ролики перемещения — по копирным планкам. На осях закреплена траверса с захватами. На каретке у захватов смонтированы датчики контроля количества заготовок, один из которых соединен с системой управления, а другой соединен с усилителем мощности. Система управления соединена с приводами перемещения и с усилителем мощности. На станине под захватами установлено устройство удаления листов, выполненное в виде электромагнита с двумя встречно соединенными катушками. Катушки соединены с усилителем мощности. Надежность и производительность процесса обеспечиваются за счет наличия двух приводов, датчиков контроля количества листов, усилителя мощности, электромагнита с двумя катушками и их связей между собой.

3 з. п. ф-лы. закреплены державки 4 с захватами 5. Державки 4 образуют траверсу. Силовой пневмоцилиндр 6 привода перемещения руки перпендикулярно фронту 7 пресса жестко соединен с кареткой 8, имеющей направляющие наклонные пазы 9. Шток 10 пневмоцилиндра 6 через кронштейн 11 жестко соединен с направляющими, выполненными, например, в виде копирных планок 12, закрепленных на корпусе пневмоцилиндра 13 привода перемещения руки вдоль фронта

14 пресса и взаимодействующим с роликами направляющих 3. Шток 15 пневмоцилиндра

13 через кронштейны 16 жестко связан со станиной 1. На кронштейнах 16 закреплена

1542672

3 также направляющая ось 17. С кареткой

8 жестко связан кронштейн 18, на котором установлены датчики 19, 20 системы контроля количества заготовок 21. В качестве датчиков могут быть использованы бесконтактные датчики, например индуктивные типа У511. Выход датчика 20 подключен к одному из входов устройства 22 удаления лишних и бракованных заготовок, состоящего из электромагнита 23 с двумя включенными встречно обмотками 24, 25 и усилителя мощности 26.

Усилитель мощности 26 состоит из транзистора 27, база которого подключена к резистору 28, а эмиттер подсоединен через конденсатор 29 к резисторам 30, 31 и тиристору 32. Коллектор транзистора 27 через катушку 25 электромагнита 23 подсоединен к переменному резистору 33.

Второй вход усилителя мощности 26 подключен к первому выходу системы управления 34 (в качестве которой может, быть использовано специализированное устройство или, например, устройство УЦМ-663) .

Электромагнит 23 шарнирно закреплен на кронштейне 35, жестко связанным со станиной пресса 2. Пресс оснащен штамповым блоком 36 с двумя штампами 37, 38. Заготовки 39 укладываются в стопу 40 магазинного загрузочного устройства 41 (например МУПР-2), а обработанные детали сбрасываются в тару 42 (или складируются в накопитель) . Бракованные и сдвоенные заготовки сбрасываются в тару для брака

43.

Захваты 5 манипулятора оснащены датчиками наличия — отсутствия заготовок 44 (например, датчиками типа У51!).

Робот к листоштамповочному прессу работает следующим образом.

В исходном положении рук.а с закрепленными на ней захватами 5 находится в крайнем левом положении, при этом захваты

5 устанавливаются соответственно напротив стопы заготовок 40, штампа 37 первого технологического перехода и штампа 38 второго технологического перехода. Конструкция привода руки обеспечивает ее перемещение при транспортировке заготовок и готовых изделий с одной позиции на другую в горизонтальной плоскости по П-образному закону. При этом перемещение руки перпендикулярно фронту пресса совмещено с ее вертикальным перемещением в зоне штампового блока 36 (на конечном участке перемещения выдвигаемой к прессу руки).

При включении привода перемещения руки перпендикулярно фронту 7 пресса корпус пневмоцилиндра 6 вместе с кареткой

8 и рукой перемещаются из исходного положения (фиг. 1) в крайнее. При этом ролики направляющих 3 скользят по копирным планкам 12. Когда державка 4 руки в конце

55 хода упирается в выступающую часть 12, а корпус пневмоцили:ндра 6 вместе с кареткой еще продолжает перемещение, направляющие 3 по наклонным пазам 9 каретки 8 перемещаются в пазы планки 12. Таким образом, выдвигаемые захваты 5 в конце хода опускаются вниз (величина вертикального перемещения выбирается из условия возможности их дальнейшего беспрепятственного перемещения в горизонтальнойплоскости и может составлять около 2—

l0 мм). Захват 5 берет заготовку из стопы 40 (подъем которой до заданного уровня осуществляется автоматически) и каретка 8 вовращается в исходное положение с одновременным подъемом руки в зоне штампового блока 36. При этом, как только захват 5 с захваченной заготовкой 39 займет верхнее положение над стопой заготовок 40, торец заготовки 39 будет находиться напротив датчиков !9, 20. Датчик 0 настроен таким образом, что если захвачена одна заготовка 39, то íà его выходе сигнал отсутствует, а если захвачено две и более заготовки (слипшихся из-за наличия остатков консервационной смазки, заусенцев и т. д.), или заготовка с толщиной, превышающей заданное предельное значение, — с выхода датчика 20 поступает сигнал на первый вход усилителя мощности 26 устройства удаления лишних и бракованных заготовок 22.

При этом транзистор 27 открывается и с первого выхода усилителя мощности 26 на обмотку 25 электромагн ита 23 поступает управляющий сигнал.. Электромагнит 23, расположенный на конечном участке перемещения захватного органа 5 с заготовками 39, под захватом 5 включается раньше, чем до него доходит возвращающийся в исходное положение захват 5 с заготовками. При прохождении заготовок над электромагнитом 23 его магнитное поле воздействует на прилипшие заготовки, отрывая их от первой..удерживаемой электромагнитным захватом 5. Магнитное поле электромагнита 23 может регулироваться, например, путем его поворота на оси относительно кронштейна 35, а также регулировкой резистора 33 усилителя мощности 26 для выбора оптимального режима отделения лишних заготовок.

При возвращении руки в исходное положение система управления 34 опрашивает датчик !9, контролирующий наличие в захвате 5 только одчой заготовки 39 заданного типоразмера. Если по какой-либо причине слипшиеся заготовки не отделились, датчик 19 выдает сигнал, в соответствии с которым осуществляется переход к подпрограмме системы управления 34, по которой захват 5 с заготовками отключается (заготовки сбрасываются в тару 43 и начинается новый цикл работы робота).

Если напротив датчика 19 находится захват 5 с одной заготовкой 39 заданного

1542672 типоразмера, он выдает в систему управления 34 сигнал на продолжение основной программы. Привод перемещения руки вдоль фронта пресса 14 осуществляет перемещение каретки 8 с рукой в крайнее правое положение, после чего осуществляется выдвижение руки, которая, опускаясь, устанавливает заготовку в штамп 37 первого технологического перехода. Затем каретка 8 с рукой возвращается в исходное положение. Одновременно с командой на возвра- 10 щение руки в исходное положение выдается команда на срабатывание пресса.

Цикл повторяется, деталь, полученная после первой технологической операции, переносится на второй штамп 38, а очередная 5 заготовка 39 переносится из стопы 40 магазинного устройства 41 в штамп первого технологического перехода 37.

При заполнении всех позиций рука за каждый цикл совершает перенос заготовок из стопы 40 в первый штамп 37, с него во 20 второй штамп 38 из второго штампа в тару (накопитель) 42 для деталей и возвращается в исходное положение параллельно с включением пресса.

Система управления 34 обеспечивает по- 25 ле выключения катушки 25 электромагнита .23 выдачу кратковременного управляющего импульса на второй вход усилителя мощности 26, по которому открывается тиристор 32, замыкая цепь разрядки конденсатора 29 через обмотку 24 электромагни- 30 та 23, в результате чего образуется импульс магнитного поля обратного знака, способствующий удалению отделенной заготовки в тару 43.

Датчики 19, 20, закрепленные на кронштейне 18, имеют возможность перемещать- 35 ся относительно него и перемещаются вместе с кареткой 8 только в горизонтальной плоскости.

Контроль захвата заготовок с предыдущей позиции и установка на последующую контролируется датчиками 44, что позволяет повысить надежность, в случаях заклинивания заготовок в штампе (например, при операции вырубки), зависания на пуансоне (например, при операции гибки), отрыве заготовки от захвата.

Робот к листоштамповочному прессу обладает более высокой производительностью — позволяет сократить простои, связанные с удалейием захваченных из стопы магазинного загрузочного устройства лиш- 50 них и бракованных заготовок, а также сократить длительность цикла за счет совмещения холостого хода руки манипулятора

6 для возврата за новой заготовкой и срабатывания пресса.

Формула изобретения

1. Робот к листоштамповочному прессу, содержащий станину, направляющую, выполненную в виде копирных планок, каретку, установленную с возможностью возвратно-поступательного перемещения параллельно копирным планкам и связанную с приводом перемещения, выполненным в виде силового цилиндра со штоком, траверсу, установленную в каретке с возможностью перемещения в вертикальном направлении, оси, смонтированные в каретке, и несущие ролики, установленные с возможностью взаимодействия с копирными планками, захваты, установленные на траверсе, и систему управления, связанную с приводом перемещения, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы и производительности процесса подачи листов, он снабжен дополнительным приводом перемещения и усилителем мощности, связанными с системой управления, двумя датчиками контроля количества заготовок, смонтированными на каретке у захватов, и устройством для удаления заготовок, выполненным в виде электромагнита с двумя включенными встречно обмотками, -закрепленным на станине под захватами, причем в боковых стенках каретки выполнены наклонные пазы, оси расположены в наклонных пазах, каретка установлена с возможностью возвратно-поступательного движения перпендикулярно копирным планкам и связана с дополнительным приводом перемещения, один из датчиков контроля количества заготовок соединен с системой управления, другой датчик контроля количества заготовок и обмотки электромагнита соединены с усилителем мощности.

2. Робот по п. 1, отличающийся тем, что электромагнит выполнен с регулируемым магнитным полем.

3. Робот по п. 1, отличающийся тем, что корпус силового цилиндра закреплен на каретке, а его шток связан с копирными планками.

4. Робот по п. 1, отличающийся тем, что дополнительный привод перемещения выполнен в виде дополнительного силового цилиндра, имеющего корпус и по меньшей мере один дополнительный шток, причем дополнительный шток закреплен на станине, а направляющие планки смонтированы на корпусе дополнительного силового цилиндра.

1542672

1542672 г7 иРЫ,аунг

Составитель И.Ментигова

Редактор В. Ковтун Техред И. Верес Корректор М. Самборская

Заказ 365 Тираж 616 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», r. Ужгород, ул. Гагарина, 101