Транспортная система

 

Изобретение относится к гибким производственным системам, в частности к оборудованию для передачи корпусных деталей, закрепленных на спутниках, от одной технологической позиции к другой. Целью изобретения является повышение точности позиционирования стола-спутника относительно накопителя. Транспортный робот 1, загруженный столом-спутником 6 с размещенной на нем деталью, подъезжает на позицию разгрузки и предварительно позиционируется. После расфиксации платформы 5 включается пневмоцилиндр 20, который опускает каретку 19 с толкателем 16 и вилкой 22, при этом вилка 22 захватывает упор 23 и смещает его вместе с платформой 5 к расположенным на ней столом-спутником 6, тем самым фиксируя и позиционируя платформу относительно позиции разгрузки. Т-образный зацеп на толкателе 16 входит в Т-образный паз на столе-спутнике 6. Далее происходит перегрузка стола-спутника. 7 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1567359 А 1 (51)5 В 23 41 02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (1 айаг Х

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ll0 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21 ) 438 0!)2) 25-08 (22) !8 02 88 (46) 30 0;).!Н). Вк)л. X 20 (71 ) Научно- и рои:) водствен ное объединение технологии автомобильH()H промышленности (72) М. Л Клигер, Г. М. Новиков», В. М. 11екер и К). Н. (.T(панов (53) 62-229.7 (088.8) (56) Автор(кое свидетельство (:О. 1 № (36443(), к.). В 23 C) 7/14, 1985 (54) 1 РA11(:11<)Р НАЯ (.ИСTEMA (57) Изобретение относится к гибким произв()дств(иным системам, в частности к оборудованин) .)ëÿ t. (. рсдачи корпусных деталей, закреплхнных на спутниках, от одной т(х но. н)г иче«к() и позиции к друг()й.

Цельк) изобретения является повышение точности позиционирования стола-спутника отно(ительно накопителя. Транспортный робот 1, загруженный столом-спутником 6 с разме(I((иной на нем деталью, подъезжает на позицию разгрузки и предварительно позиционируется. После расфиксации платформы

5 включается пневмоцилиндр 20, который опускаеT каретку 19 с толкателем 16 и вилI;()H 22, при этом вилка захватывает упор 23 и смещает его вместе с платформой 5 к расположенным на ней сто.)()м-спутником 6, тем самым фиксируя и пози ционируя платформу относительно позиции разгрузки. T-Oáðàçíûé зацеп на толкателе 16 входит в T-образный паз на с1оле-спутнике 6. Далее происходит перегрузка стола-спутника. 7 ил.

1567359

45 о0

Изобретение относится к гибким производственным системам (ГПС), в частности к оборудованию для передачи корпусных деталей, закрепленных на спутниках, от одной технологической позиции к другой.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования стола-спутника относительно накопителя.

На фиг. 1 представлена транспортная система, общий вид; на фиг. 2 — то же; вид сверху; на фиг. 3 узел I на фиг. 2; на фиг. 4 — кинематическая схема манипулятора; на фиг. 5 — кинематическая схема платформы под стол-спутник; на фиг. 6 — взаимодействие транспортного робота с платформой под стол-спутник и механизма перегрузки; на фиг. 7 — разрез А — А на фиг. 6.

Транспортная система содержит транспортный робот 1, его узел 2 позиционирования с электромагнитными датчиками 3.

На транспортном роботе в продольных шариковых направляющих 4 смонтирована платформа 5 под стол-спутник 6, которая снабжена двумя приводными фиксаторами 7 и 8, один из которых 8 винтовой служит для фиксации платформы 5 на жесткий упор 9, закрепленный на транспортном роботе 1. На платформе 5 также установлены два подпружиненных ytiop3 0 и 11 для удержания платформы 5 н ее среднем положении. На платформе 5 с возможностью поперечного перемещения Относительно продольной оси трансш>ртHOI î робота 1 и фиксации в среднем <юложении отно(ительно первого фиксатора 7 установлен стол-<ч<утник 6, выполненный с соответ TBук>щим элементом 12 (напримср, Т-образным пазом). Привод фиксатора 7 осуществляется через клиновой кулачок 13 и рычажный механизм 14. Системз ooдержит также механизм 15 перегрузки. выполненный с толкателем 16 в виде подвижного в горизонтальном направлении от соответствук>щего пневмоцилиндра 7 стержня с зацепом 18 (например, Т-образного) для захвата стола-спутника 6 33 соотвегсTвующий элемент 12 и снабжен устройством перемещения толкателя 16 в вертикальной плоскости, выполненным в виде каретки 19 с приводом от пн BMîïèлиндра 20 и шарнирно установленной на ней направляющей

21 под толкатель 16. Направляющая 21 снабжена также узлом позиционирова)iHH платформы 22, выполненным в виде вилки, причем 113 п.)зтформе 5 выполнен ответ ный элемент 23 в виде упора.

Предлагаемая транспортная система работает в двух режимах.

Режим разгрузки.

Транспортный робот 1, загруженный столом-спутником 6 с разме<ценной н3 )ц м деталью 24, подъезжает нз позицик> разгрузки обраба тывзющегo центра и пози ционируется за счет узла 2 и датчиков 3.

3G

Точность позиционирования +-5 мм. В этот момент платформа 5 .(рзнспортного роботы 1 зажата винтовым фиксатором 8 на жесткий упор 9, стол-спутник 6 зафиксирован фиксатором 7, а толкатель 16 находится в заднем верхнем положении, показанном на фиг. 4. После <. Tyttления команды от системы управления верхнего уровня (не 110K333H3) платформа 5 и находящийся на ней сто.l-спутник 6 расфиксируются и платформа 5 B<) 313ð311<3<. Tся и среднее положеHttt под д< йствием подпружиненных упоров !О и 11. Включается керт и кальн ы и пневмоцил и ндр 20, кото рый опускает каретку 19 с закрепленным

tId ней голь >пел< M 16 и вилкой 22, при эт<>м вилка 22 (заранее ныстав.ц ннзя >)носите IBHo Il(>.<èHHH разгрузки) ззхвзlt,tB3(1 упор

23 и <: M(Itт его вл<е< те с платформ(й 5 и расположенным нз ней столох< с<1, I ник,>м t), тсм самыM фиксируя 11.1(I)ônpxt 5 пози и ни

p,l 3t р>> 3 K t1 (t <»-t HO(. r t>IO -<-0, 1 >(t M .l 3. i t,«<>HIIIHvI дви кснием litt< вмоци lliHJp 20 n. ;Hг

Т-Образный 33lteii 18»3 толк,< г(ле 16

B 1-обрз)ный II31 2 н3 (тол с;<у ик<. 6. ., ),злее Bi<ый !! tl< t!M<>цилиндр 17 и стол-сп>ватник 6 v ет,)л<,ю 24 перетал кинг) Toя на накопитель (гзнк,)

Вклн1частся пнс вл<оцилиндр 20. Kol .>(>Btti ны водит Т-образный ззп< и 18 из 13 3;i и вилки 22 (>сноб(>ждз<", х< ор 2 > !1 1!lтформа 5 возврап<ается в t t сре <не< I!!>Jloжени< по,< действиел< х норов 10 и 1 i. I In,t д(.HBI BH(>M Ill!< вMO!IH.IHE! Iрз 7 г«.IK !T(.iь 1 г>

B03t3pTO H B tI(X<> l tIOt it< > l<>iK< iiH t Вн н I Oвой фиксатор 8 псдiKил<а(T пл,<-ф< рму 5 к ж естк(>м у > нор>> ) 1 рз н(и,) ртн ь< II < >< (> I 1 от ьезжзс t.

РежиM загрузки

Грзнспортный робот 1 (б:.з сто id с<<у.t— ника 6) подьезжае) нз по 3ицию за p)13>,tt и позиttHoíHðóåòñÿ 3à счет уз.ld 2 I датчиков 3 (точность позицион IpoBBIIHH -<-5> MM)

В этот момент t1.13TQopM3 5 It)>HiK;113 товым фиксатором 8 к ж (ткол<у ill(>»3, и голкзтель 16 находится в задн 1 верхнем положении, показанном на фиг. 4. Пос ,It KoMанды От систс л)ы упр<)влепив,,131<)>opM3 5 освобождается От фиксации и tto < действием подпружиненных уllopoB 10 и 1! в<>звращается в свое среднее 11<) loiK(нне

Вклк>чается п>ризонгальнь)й пневмоцилиндр

17 и выдвигается T<>)tê;ITå tü 16 нз lt .)ный ход тзк, ITo<>l I его T-образный зацеп )(nK33cl.1С я tt3 1 !!330%i 1 2 СТОЛ 3 -< ll > Тн >1кз (), расположеHlloi о на позиции )агру)KH-Bûгрузки накопителя станка. Включается вертикальны и пневмоцилиндр 2 ) и Опускзег каретку 9 с закр< пленными li;3 ней толкателем 16 и вилкой 22. ВО вр<-л<н движtния пн BMol

2 3 11.1 3 T ô n p >>I t>l 5 щает его вместс с платформой 5, фнкси1567359 руя ее относительно позиции загрузки с

TovHocThto +-0,1 MM. Дальнейшим движением

IIII(. BMol(H.

18 B па< 12 стола спутника 6. Включается IIIKвмоцилиндр 17 и перетаскивает столспутник 6 с детальк) 24 на транспортный робот 1. !алес пневмоцилиндр 17 выводит T-<)бр;«ныи зацеп 8 и вилку 22 из зацепления, 1 Il.lllòôoðMB 5 возвращаетс я В с во(. (р (;! t I (. (110. I o ж с 11 и е . В и н то Б О Й фиксатор 8 поджил<а(т II.I(IT(f)<)!)M 5 к жесткому х 11<)!)y (! и о itt()B!)(M(. Htto клиновой кулич<и(1 ) черо< рыч Iw)I»III механизм 14 ныдвиг;ц г фик(",1 гo!) 7, фиксируя тем сал(ым с lo,)-(ихтник 6 н;1 1)латф<)рме 5. T!)(IH(ltopTный робот с() сто,)<>м-спутник()м 6 отъезжает. !5

Фо!)з(((.1((а:«)()р(тснп)(Трансп()ртная систел(а, со иржàщан y(та новленный на основан ни накопитель сто.н)в-снуTHHKoB, M(ханизм перегрузки последних с толкатслем в виде подвиж)ц)го в горизонтальпол(направлении от соответствук)щего привода стержня с зацещ)м для захвата стола-спутника за соответствующий элемент, транспортный робот, на корпусе которого в направляющих установлена с возможностью перемещения платформа под стол-спутник, механизм фиксации платформы и стола-спутника, отличающаягя тем, что, с целью повышения точности позиционирования стола-спутника относительно накопителя, робот снабжен двумя подпружиненными упорами, размещенными на корпусе с возможностью взаимодействия с платформой во взаимно противоположных направлениях ее возможных перемещений, причем направляющие на корпусе робота расположены параллельно траектории его перемещения, а механизм перегрузки жестко установлен на основании и снабжен устройством перемещения стержня в вертикальной плоскости, выполненным в виде приводной каретки с шарнирно установленной на ней направляющей под

i èîM)tíóTûé стержень, в которой выполнен узел позиционирования платформы, причем в последней выполнен ответный ему элемент, при этом накопитель и механизм перегрузки установлены по разные стороны траектории движения робота.

1567359

1567359

А-А

ь < !Е(лЕ ркин

Р(аа лг<>р f l. h ин>тх линеи Техрел 1! Е1< ре (х<>рр< ктир Г ((алий

:Заки > 12ИГ(Тираж 669 I (о.н > и е >«><

Е1!11!1!111! I < > <ар«т<н нн<н <> лнл>ит< г;> н<> и ><>(>рег< нии<»i <» р>,» ин,. iil>и h((1 (.(.(.f

I l,3((Ë5, М<><лв(>, Ж;Б, Р;>х <некии н.i() . а -(I1ð<>è >в >де<и< нн< -иилате>нc» <é л<>х>6>ин i> < .i, .I 1;>г>рнн>. I(I I