Привод шагового перемещения

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях подвижных промышленных роботов, используемых в составе роботозированных технологических комплексов для многопозиционной механической обработки, а также в гибких производственных системах. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет обеспечения беззазорной фиксации и расширение технологических возможностей за счет обеспечения шагового перемещения в двух направлениях. Для перемещения платформы 3, несущей манипулятор, на один шаг перемещается в одно из крайних положений (в зависимости от напряжения перемещения манипулятора) каретка 14 посредством привода 16, при этом фиксатор 17 или 18 /в зависимости от направления перемещения/ проскакивает упор 5. Затем выдвигается фиксатор 20, установленный на платформе 3 и реверсируется привод 16. При этом фиксатор 17 или 18, упираясь в упор 5, приводит в движение платформу 3 и перемещает ее пока фиксатор 20 не коснется одного из упоров 5, обеспечивая тем самым выбор зазоров. Кроме того, для обеспечения точности позиционирования, путем однозначной опоры на три колеса 7, происходит прижатие платформы 3 к направляющим посредством захватов 30. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) S (II> (51) 5 В 25 J 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И А ВТОРСИОМЪ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

l1O ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4451368/25-08 (22) 28.06.88 (46) 30.06.90. Бюл. ¹ 24 (72) В.Л.Хмельковский, Ю.Н.Запольский и В,С.Несоленый (53) 621-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 957366, кл. H 02 К 41/03, 1983..(54) ПРИВОД ШАГОВОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ, (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов, используемых в составе роботизированных технологических комплексов,для многопозиционной механической обработки, а также в гибких производственных системах. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет обеспечения беээазорной фиксации и расширение технологичес ких возможностей за счет обеспечения

2 шагового перемещения в двух направлениях. Для перемещения платформы 3, несущей манипулятор, на один шаг перемещается в одно иэ крайних положений (в зависимости от напряжения перемещения манипулятора) каретка 14 посредством привода 16, при этом фиксатор 17 или 18 (в .зависимости от направления перемещения) проскакивает упор 5. Затем вьдви- гается фиксатор 20, установленный на платформе 3, и реверсируется привод 16. При этом фиксатор 17 или 18 упираясь в упор 5, приводит в движение платформу 3 и перемещает ее пока фиксатор 20 не коснется одного иэ упоров 5, обеспечивая тем самым выбор зазоров. Кроме тоro, для обеспечения точности позиционирования ггутем однозначной огоры на три колеса 7 происходит прижатие платформы 3 к направляющим захватов 30. 4 ия.

1574449

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях подвижных промышленных роботов, используемых. в составе роботизированных технологических комп15 лексов для многопозиционной механичес-1 кой обра" îòêè, а также в гибких производственных системах.

Целью изобретения является повышение 10 точности позиционирования за счет обес-! печения беззазорной фиксации и расширение технологических возможностей эа счет обеспечения шагового перемещения в двух направлениях,, Ф5

На фиг. 1 изображен предлагаемый ., привод, общий вид; на фиг. 2 - кинематическая схема привода; на фиг. 3 — сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 4 — виц Б на фиг, 3. 10

Привод шагового перемещения используемый, например, для сверления содер-, -жит манипулятор 1 с блоком 2 управления, установленные на платформе 3 привода, перемещающейся по направляю- 25 щим 4, установленным на основании.

Иежду направляющими 4 расположены упоры 5, закрепленные на подставке 6, Платформа 3 перемецается по направляюцим 4 на четырех колесах 7 и базиру- 30 ,ется с помощью боковых роликов 8, поджатых к направля»оцим роликам 9, закрепленными на оси 10 и подпружиненными пружинами 11 с peróëèpoâo÷íûìè винтами 12. На платформе 3 закреплены направляющие 13„ на которых установлена каретка 14, связанная со штоком 15 пневмоцилиндра 16, На каретке расположены два подпрула»ненных к ней фиксатора - основной 17 и дополнительный 18, поворот каждого из которых в одну сторону ограничен корпусом каретки, а в другую сторону он может поворчиваться, преодолавая усилие пружины 19. На платформе 3 установлен управляемый фиксатор 20 с пневмоцилиндром 21 и возвратной пружиной 22. Фиксатор 20 установлен так, что при его выдвижении он взаимодействует с упорами 5, при этом плоскость поворота фиксатора 17 или

18 (в зависимости от направления движения) находится в плоскости расположения упоров 5 и фиксатора 20.

Для холосто" î перемещения манипулятора 1 может использоваться тради,ционный привод, состоящий. например, из асинхронного электродвигателя 23, соединенного муфтой 24 с редуктором 25 и цепной передачей.26 с осью 27 колес 7. При изменении направления шагового перемещения платформы 3 происходит поворот вала 28, на котором установлены фиксаторы 17 и 18, с помоцью привода 29.

Для обеспечения точности позиционирования путем однозначной опоры на три выбранных колеса, между которыми находится центр масс, на платформе 3 закреплены три захвата 30, соединенные со штоком пневмоцилиндра 31 и с пружиной 32, имеющие возможность захватывать головку направляющих 4 и в исходном положении не соприкасающиеся с ними.

Работа привода шагового перемещения поясняется .на примере сверления отверстий рабочей головкой 33 в панели 34:, закрепленной в приспособлении

35. Для перемецения манипулятора 1 на один шаг и последующей его фиксации включается пневмоцилиндр 16, который перемещает каретку 14 до отказа.

При этом фиксатор 18 проскакивает упор 5. Затем пневмоцилиндр переме»»»ает каретку 14 в обратном направлении и одновременно выдвигается фиксатор 20. При этом фиксатор 18, упираясь в упор 5, приводит в движение платформу 3. Платформа перемещается до тех пор, пока выдвинутый фиксатор 20 не коснется упора 5. В, конце перемещения и фиксации упор 5 оказывается зажатым между фиксатором 20 и фиксатором 18, и усилие пневмоцилиндра замыкается через шток 15, каретку 14, фиксатор 18, упор 5, фиксатор 20, платформу 3 на корпус пневмоцилиндра 16. За счет того, что все зазоры выбираются в одну сторону, достигается высокая точность фиксации, Для того, чтобы при работе робота платформа не переваливалась на четвертое, вывешенное колесо, включаются три захвата 30, которые перемещаясь вверх, поджимают три колеса 7 к направляющим 4. юсле обработки зоны панели 34 робот перемещают на следующий шаг.

Для этого описанный цикл повторяется.

Для шагового перемещения в противоположном направлении. включается привод 29 поворота вала 28, а затем повторяется описанный цикл с использованием фиксатора 17 вместо фиксатора 18.

5 157444

Формула изобретения

Привод шагового перемещения, содержащий платформу с фиксатором ее положения, установленную на направляю5 цих, расположенных на основании, каретку с основным фиксатором ее положения., привод перемещения каретки относительно платформы и упоры yct 1о тановленные на основании с возможностью взаимодействия с фиксаторами платформы и каретки, о т л и ч а ю3 и и с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет обеспечения беззазорной фиксации и расширения технологических возможностей за счет обеспечения шагового перемещения, в двух направлениях, оп снабжен тремя захватами с приводами их перемещения, установленными на платформе с возможностью их взаимодей- ствия с направляющими, дополнительным фиксатором, установленным на ка- ретке с воэможностью взаимодействия с упором, и приводом поворота основного и дополнительного фиксаторов.

1574449

8 l. Р 17 14,И 0

Фиа4

Составитель Ф.Майоров

Техред М,Ходанич Корректор С.Черни

Редактор Т.Пар@енова

Заказ 1749 Тираж 693 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101