Система управления
Изобретение относится к технике автоматического регулирования и может быть использовано для следящих и позиционных систем управления. Цель изобретения - повышение быстродействия и устойчивости системы. В системе внутренняя скоростная обратная связь при больших рассогласованиях практически размыкается, а при подходе к положению согласования коэффициент обратной связи по скорости резко возрастает. Устройство содержит задатчик 1 управляющего воздействия, элементы сравнения 2 и 3 положению и скорости, усилитель 4, электродвигатель 5, датчик скорости 6, редуктор 7, объект регулирования 8, датчик положения 9, датчик тока 10, дополнительный усилитель 11, блок 12 выделения модуля сигнала, блок деления 13. Система позволяет полностью использовать скоростные возможности электродвигателя. 2 ил.
ÄÄSUÄÄ 1575151
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
А1 (51)5 G 05 В i I/01
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (Риг. f
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4439628/24-24 (22) 19.05 ° 88 (46) 30.06.90. Бюл. P 24 (71) Институт машиноведения им. А.А.Благонравова (72) Т.С.Акинфиев, Б.Н.Новогранов и А.А Степанов (53) 62.50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
У 968783, кл. G 05 В 11/01, 1981.
Авторское свидетельство СССР
М 1142811, кл. G 05 В 11/01, 1983 . (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к технике автоматического регулирования и может быть использовано для следящих и позиционных систем управления.
Цель изобретения - повышение быст2 родействия и устойчивости системы. \
В системе внутренняя скоростная обратная связь при больших рассогласованиях практически размыкается, а при подходе к положению согласования коэффициент обратной связи по скорости резко возрастает. Устройство содержит задатчик 1 управляющего воздействия, элементы сравнения 2 и 3 по положению и скорости, усилитель
4, электродвигатель 5, датчик-скорос" ти 6, редуктор 7, объект регулирова-. ния 8, датчик положения 9, датчик тока 10, дополнительный усилитель
11, блок. 12 выделения модуля сигнала, блок деления 13. Система позволяет полностью использовать скоростные возможности электродвигателя..
2 ил.
1575151
Изобретение относится к автоматическому регулированию и может быть использовано для следящих и позицион. ных систем управления.
Цель изобретения - повышение быст родействия и устойчивости системы управления.
На фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемой системы управления, на фиг. 2 а - переходные процессы на валу нагрузки при подаче на системы скачкообразного входного воздействия.; 1 - без блока деления в ! скоростном контуре; 2 - с блоком деления в скоростном контуре;на фиг. 2 бйереходной процесс в цепи обратной связи по скорости при наличии блока
Деления; на фиг. 2 в - график изменения тока в якорной цепи электродвигателя.
Система содержит задатчик управляющего воздействия 1, элементы сравнения 2 и 3, усилитель 4, электродви-! гатель 5, датчик скорости 6, редуктор 7, объект регулирования 8, датчик положения 9, датчик тока электродвигателя 10, дополнительный усилитель 11, блок выделения модуля сигнала 12,. блок деления 13.
Система работает следующим образом.
С задатчика управляющего воздействия 1 сигнал, пропорциональный требуемому положению объекта регулирования !
8., поступает на первый вход элемента
;сравнения по положению 2. На второй вход элемента сравнения 2 поступает сигнал от датчика положения 9, соответствуюц<ий текущему положению объекта регулирования 8. Элемент сравнения 2 вырабатывает сигнал задания скорости электродвигателя 5, который идет на первый вход элемента сравнения по скорости 3. На второй вход элемента сравнения 3 поступает сигнал с выхода блока деления 13. В соответствии с разностью поступивших сигналов элемент сравнения 3 вырабатывает управляющее напряжение для электродвигателя 5, которое усиливается усилителем 4. Сигнал с выхода усилителя поступает в якорную цепь электродвигателя 5, который через редуктор 7 приводит в действие объект регулирования 8. Сигнал, соответствующий текущей скорости электродвигателя 5, через датчик скорости 6 поступает на первый вход блока деления 13. На второй вход блока деления э . возможности деления на нуль. На блок выделения модуля сигнала 12 через
1О
13 поступает сигнал с выхода блока выделения модуля сигнала 12 и опорное напряжение U>„ äëÿ исключения дополнительный усилитель 11 и датчик тока 1О поступает сигнал из якорной цепи электродвигателя 5 пропорциональный току электродвигателя. Ток в якорной цепи электродвигателя пропорционален развиваемому им ускорению. Как видно из графика, обозначенного цифрой 2 на Фиг. 2а и графика на Фиг. 2в, ток в якорной цепи электродвигателя достигает максимума, когда система находится далеко от положения согласования, и затем, по мере приближения объекта регулирования к положению согласования ток стремится к нулю. Используя модуль предварительно усиленного сигнала по току в качестве делителя, на участке времени, когда объект регулирования находится далеко от положения согласования, практически размыкается обратная связь по скорости.
При этом двигатель развивает макси, мально возможные скорость и ускорение при данной нагрузке. Затем, по мере приближения к положению согласо. вания, ток в якорной цепи двигателя стремится к нулю и если U о„ = 1, то коэффициент. обратной связи по скорости становится равным коэффициенту передачи датчика скорости 6, который достаточно большой (как правило Сотые} и система резко демпфируется.
Формула изобретения
Система управления, содержащая блок деления, опорный вход которого соединен с входом опорного напряжения системы, задатчик управляющего воздействия, выход которого подключен к первому входу первого элемента сравнения, выход которого соединен спервым входом второго элемента сравнения, подключенного выходом через последовательно соединенный усилитель к входу электродвигателя, содержащего датчик скорости, выход электродвигателя через редуктор кинематически соединен с объектом регулирования, снабженным датчиком положения, о л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения быстродействия и устойчивости системы, в нее введены .лополнительный усилитель, блок выдеСоставитель Е.Власов
Техред M.Õoäàíè÷ корректорМ.Максимишинец
Редактор И.Сегляник
Заказ 1784 Тираж 667 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
1 13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101
5 15751 ления модуля сигнала и датчик тока электродвигателя, выход которого через последовательно соединенные дополнительный усилитель и блок выделения модуля сигнала подключен к
> 5 входу делителя блока деления, вход 1 б делимого которого подключен к выходу датчика скорости, а выход - к второ му входу второго элемента сравнения, выход датчика положения соединен с вторым входом первого элемента сравнения.
