Устройство для управления роботом-манипулятором

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для управления промышленными роботами и манипуляторами. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей и повышение качества управления. Для этого устройство, содержащее последовательно соединенные задающий орган 1 и блок 2 формирования управляющих сигналов, снабжено последовательно связанными блоком 3 вычисления отношений, блоком 5 выбора максимального значения, блоком коррекции 6 и блоком коммутации 8. Блок 3 связан также с выходом блока 4 уставок, а выход блока 5 через блок сравнения 7 связан с управляющим входом блока коммутации 8. Если все компоненты вектора управляющих сигналов, формируемого по сигналам задающего органа 1, не превосходят максимально допустимых величин, задаваемых блоком 4 уставок, то этот вектор проходит на выход блока коммутации 8 без изменения, в противном случае производится коррекция этого вектора путем соответствующего уменьшения по величине всех компонентов вектора. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

РЕСПУБЛИК (19 И!) (51)5 В 25 .Х 13/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ПЕОНЫ, », -: "а."л="-ЦИ1!Я3КЦ

r Б1БЛИОТЕНА

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPbITHflM

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4496185/31-08 (22) 14.07.88 (46) 15.08. 90. Бюл. Ф 30 (71) Казахский государственный университет им. С.M. Кирова (72) Л.И. Слуцкий и Т.И. Россова (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 574320, кл. В 25 J 13/00, 1977. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОИ-МАНИПУЛЯТОРОМ (57) Изобретение. относится к робототехнике и может быть использовано для управления промышленными роботами и манипуляторами. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей и повышение качества управления. Для этого устройство, содержащее последовательно соединенные задаI

2 ющий орган 1 и блок 2 формирования управляющих сигналов, снабжено последовательно связанными блоком 3 вычис-, ления отношений, блоком 5 выбора максимального значения, блоком коррекции 6 и блоком коммутации 8. Блок 3 связан также с выходом блока 4 уставок, а выход блока 5 через блок сравнения 7 связан с управляющим входом блока коммутации 8. Если все компоненты вектора управляющих сигналов, формируемого по сигналам задающего органа 1, не превосходят максимально допустимых величин, задаваемых блоком 4 уставок, то этот вектор проходит на выход блока коммутации 8 без изменения, в противном спучае производится коррекция этого вектора путем соответствующего уменьшения по величине всех компонент вектора.

1 ил.

1585145

Изобретение относится к робототех, нике, может быть использовано для

, управления промышленными роботами и манипуляторами.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей и повышение качестна упранления роботом.

На чертеже представлена блок-схема устройства управления. 10

Устройство состоит из задающего органа 1, блока 2 формирования управляющих сигналов, блока 3 вычисления отношений, первые входы которого соединены с выходами блока 2 формирона- 15 ния управляющих сигналов, а вторые входы — с выходами блока 4 уставак,, выходы блока 3 связаны со входами бло( ка 5 выбора максимального значения, выход которого соединен с первым 2О входом блока коррекции 6 и со входом блока сравнения 7, выход которого соединен с управляющим входом блока коммутации 8, с первыми входами ко( тораго соединены выходы блока 2 фор мирования управляющих сигналов, а са вторыми входами — выходы блока коррекции 6.

Устройство управления работает следующим образом. ЗО

Человек-оператор с помощью задающего органа 1 задает нектар X(t), который в виде вектора U (X(t)) по- ступает н блок 2 формирования управляющих сигналов, где преобразует по заданному закону и в соответствии с кинематикой исполнителькага аргака в,нектар U (Y(t)) = Ф(Х()), пропорциональный, например, вектору ((с) скоростей относительного перемещения звеньев исполнительного органа робота. Затем вектор 0 (7()) поступает

1 в блок 3 вычисления отношений, и который иэ блока 4 уставак поступает также вектор U+(Y д(акс), пропорциоый вектору 7 маркс максимально ,возможных скоростей относительного перемещения звеньев исполкительнаго органа. Из блока 3 вычисления атно у . шений вектор U. (- — —, i=1,п) по- 5О

I макс ступает в блок 5 выбора максимального значения, где из компонент векто-

Y ра U. (— i--1 и) выбирается наин,у . и 9 55

J мык с большая по модулю и сигнал поступает на первый вход блока коррекции 6, на вторые входы которого наступает векsop U <(Y (t) ) ° В блоке коррекции 6 все компоненты вектора Uq(Y(t)) делят сн на неличину U („„,), (i=(,ï) Y)

J м((кс, и результирующий вектор 0 (Y(t) i

У ь

/ „„ ) поступает ка вторые

)маКС входы блока коммутации 8, на первые входы которого поступает вектор

О. (Y(t)) . Сигнал Бн(и„„! --н — — ()

1 J У((()(с также поступает в блок сравнения 7, и по результатам сравнения ка управляющий вход блока коммутации 8 поступает сигналу па которому в случае, мыкс 1Y.! если . 177-, и i=1 ...n клю1ЧЫ)(С ( чи блока 8 находятся н положении "а". ,((акс 1

Если, ), то наоборот—

1 МЫКС н положении "б", Таким образам, если хотя бы одна из компонент вектора управляющих сигналов Y(t) превышает максимально допустимое значение, происходит коррекция всего вектора Y(t) (т.е. его деление на величину макс ) — в результате чего (у,.„„„) все компоненты выходного сигнала не превышают максимально допустимые. значения и, н то же время„ сохраняется направление заданного перемещения, т.е. искажения заданной траектории не происходит.

Формула изобретения

Устройстно для управления. роботомманипулятором, содержащее последовательно соединенные задающий орган и блок формирования управляющих сигналов, а также блок устанак и блок сравнения, а т л и ч а ю щ е е с я тем, чта, с целью расширения функциональных воэможностей и-повышения качестна управления, в него внедены последонательно соединенные блок вычисления отношений, блок выбора максимального значения, блок коррекции и блок коммутации, причем выходы блока формирования управляющих сигналов подключены к входам блока вычисления отно- . шений, вторым входам блока коррекции и блока коммутации, выходы блока уставок соединены с вторыми входами блоСоставитель И. Афонин

Техред Л.Олийнык Корректор С. Шевкун

Редактор М. Горват

Заказ 2295 Тираа 688 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.уагород, ул. Гагарина,101

5 .1585145 ка вычисления отношений, а выход бло- рез блок сравнения связан с управляка выбора максимального значения че- ющим входом блока коммутации.