Устройство для считывания и обработки информации

 

Изобретение относится к автоматике. Цель изобретения - повышение точности и быстродействия устройства. Это достигается путем повышения реакции на поступающие сигналы и учета важности информации, что одновременно повышает интеллектуальность робота и исключает участие человека в управлении перемещением робота-переносчика. Это обеспечивается введением четвертого, пятого, шестого, седьмого, восьмого, девятого элементов задержки, второго блока памяти, второго счетчиков, первого и второго компараторов, второго элемента ИЛИ. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1 ((9! SU (!и (si)s С 06 К 11/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

Г1О ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4603522/24-24 (22) 09.11.88 (46) 15.08. 90. Бюл. К 30 (71) Каунасский политехнический институт им. Антанаса Снечкуса (72) В.Й.Ветерис, К.H. Рагульскис и P. — À.Â. Ветярис (53) 681.327. 12(088.8) (56) Заявка Японии Ф 58-4382, кл. G 06 К 11/06, опублик. 1983.

Патент Англии и 1368965, кл. G 4 Н, опублик. 1974. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ.СЧИТЬБАНИЯ И ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ (57) Изобретение относится к автомаИзобретение относится к автоматике, в частности к устройствам для считывания и обработки информации при управлении перемещением роботапереносчика, и может быть использовано в еистемах автоматизации технологических процессов.

Цель изобретения — повышение точности и быстродействия устройства.

На фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемого устройства; на фиг. 2— временные диаграммы, поясняющие работу устройства.

Устройство содержит первый 1, второй 2, третий 3, четвертый 4 и пятый

5 регистры, первый блок б памяти, выполненный в виде оперативного запоминающего устройства (ОЗУ), второй блок 7 памяти, выполненный в виде постоянного запоминающего устройства (ПЗУ), первый 8 и второй 9 счетчики, 2 тике. Цель изобретения — повышение точности и быстродействия устройства.

Это достигается путем повышения реакции на поступающие сигналы и учета важности информации, что одновременно повышает интеллектуальность робота и исключает участие человека в управлении перемещением робота-пере- носчика, это обеспечивается введением четвертого, пятого, шестого,,седьмого, восьмого, девятого элементов задержки, второго блока памяти, второго счетчиков, первого и второго компараторов, второго элемента ИЛИ. .2 ил. дешифратор 10, первую 11-13 и вторую

14 группы элементов И, первый 15 и второй 16 элементы И, триггер 17, первый элемент ИЛИ 18, первый 19 и второй 20 компараторы, первый 21, второй 22, третий 23, четвертый 24, пятый 25, шестой 26 седьмой 27, восьмой 28 и девятью 29 элементы задержки и второй элемент ИЛИ 30, а также первый 31 и второй 32 информационные входы, первый 33 и второй

34 синхронизирующие входы, первый 25, .второй 36 и третий 37 синхронизирующие выходы и информационный вход 38 °

Устройство работает следующим образом.

Под плоской поверхностью поля считывания устанавливают постоянные магниты с различной коэрцитивной силой. На роботе-переносчике устанавли-. вают сьемник координат, расположен1585813

Код базового адреса данного маршрута

Код числа постояннь|х магнитов, составляющих длину маршрута

На, информационный вход счетчика

8 поступает код базового адреса данного маршрута, а на информационный вход регистра 5 поступает код числа постоянных магнитов, составляющих длину указанного маршрута. Информация заносится в счетчик 8 и регистр

5 синхроимпульсом с выхода элемента задержки (фиг. 2в). ный непосРедственно над полем считывания и формирующий сигнал в момент нахождения робота-переносчика над соответствующим постоянным магнитом, величина амплитуды которого определяется величиной коэрцитивной силы этого магнита.

Перед началом работы устройства все узлы и элементы сбрасываются в исходное состояние (цепи для упрощения чертежа не показаны), в блок 6 памяти записываются кортежи координат постоянных магнитов, составляющие все маршруты, по которым может перемещаться робот-переносчик. Базовые адреса памяти в блоке 6, с которых начинаются соответс твующие маршруты, записываются в ПЗУ 17. Съемник координат устанавливается в исходное состояние и на его информационный.вход 31 подается код номера маршрута, который по сигналу с входа 33, подаваемому на синхронизирующий вход регистра i, заносится в регистр t. Код номера маршрута. ра.сшифровывается дешифратором 10 и на соответствующем его выходе появляется высокий потенциал, подаваемый на вход одного из элемен" îâ И 11-13

ЭО на другие входы которых подается импульс с выхода элемента 21 задерж> ки, задержанный на время срабатывания регистра 1 и дешифратора 10

{фиг. 2б).

Импульс, прошедший через откры35 тый элемент 11-13 И, поступает на вход соответствующей фиксированной ячейки памяти ПЗУ 7 и считывает ее содержимое на информационные входы

4О счетчика 8 и регистра 5.

Структура фиксированной ячейки

ПЗУ 7 имеет следующий вид:

Старшие разряды Младшие разряды ! 45

С информационного выхода счетчика

8 код базового адреса поступает на адресный вход блока 6 памяти, а на вход считывания через элемент ИЛИ 18 и элемент 23 задержки поступает синхроимпульс и считывает содержимое ячейки по указанному базовому адресу на информационный выход блока 6 (фиг. 2г). В ячейках блока 6 памяти, начиная с базового адреса, записана следующая информация:

Старшие разряды Младшие разряды

Код направления дальнейшего движения

Идентификационный код координат постоянного магнита данного магнита и, следовательно, его координатному положению на плоскости.

Амплитуда этого сигнала преобразуется АЦП в код (не показан), который поступает на информационный вход

32,.и импульсом синхронизации с входа 34 заносится в регистр 2. С выхода последнего код поступает на один вход компаратора 19,. на другой вход которого поступает идентификационный код того магнита с регистра 3; через который должен на этом маршруте проЭта информация с выхода блока 6 памяти и пульсом синхронизации, задержанным элементом 24 задержки на время считывания данных из блока 6 памяти, заносится в регистры 3 и 4 соответственно (фиг. 2д). После задержки элементом 28 задержки на время установления переходных процессов в регистре 4 синхроимпульс с выхода элемента 28 поступает на. вход элементов И 14 группы и через выход

38 выдает код направления движения на исполнительный механизм (фиг.2е), Этот же импульс, задержанный элементом 29 задержки на время отработки и полнительным механизмом кода направления движения, выдается с выхода 37 как импульс "Пуска", по которому исполнительный механизм начинает перемещать робот-переносчик в заданном направлении по заданному маршруту. В процессе перемещения робота-переносчика его индуктивный датчик, встречаясь с очередным магнитом на заданном, маршруте, формирует сигнал, амплитуда которого прямо пропорциональна коэрцитивной силе

7 1585813 ход которого является синхронизирующим выходом устройства, вторую группу элементов И, одни входы которых подключены к выходам четвертого ре5 гистра, а выходы являются информационным выходом устройства, второй элемент задержки, вход которого подключен к выходу первого элемента задержки, а выход соединен с другим входом первого элемента ИЖ1, выход которого подключен к входу третьего элемента задержки, выход которого соединен с входом считывания первого блока памяти, и первый счетчик, о тл и ч а ю щ е е с я тем,„ что, с целью повышения точности и быстродействия устройства, оно содержит второй блок памяти, входы считывания которого соединены с выходами элемен- 70 тов И первой группы, а выходы подключены к информационному входу первого счетчика, синхронизирующий вход подключен к выходу второго элемента задержки, счетный вход соединен с выходом первого элемента И, а выход подключен к адресному входу первого блока памяти, четвертый элемент задержки, вход которого соединен с выходом третьего элемента задержки, а выход подключен к синхронизирующим входам третьего и четвертого регистров, пятый регистр, информационный вход которого подключен к информационному выходу второго блока памяти, синхронизирующий вход соединен с вы35 ходом второго элемента задержки, а установочный вход подключен к выходу второго элемента И, пятый элемент задержки, вход которого соединен с

40 вторым синхройизирующим входом устройства, первый компаратор, информационные входы которого подключены к выходам второго и третьего регистров, синхронизирующий вход соединен с выходом пятого элемента задержки, а выход является вторым синхроннзирующим входом устройства, шестой элемент задержки, выход которого подключен к выходу первого компаратора, второй счетчик, счетный вход которого соединен с выходом первого компаратора, а установочный вход подключен к выходу второго элемента И, второй комларатор, информационные входы которого соединены с информационными выходами второго счетчика и пятого регистра, синхронизирующий вход подключен к выходу шестого элемента задержки, а выход соединен с единичным входом триггера управления, нулевой вход которого подключен к выходу второго элемента И, седьмой элемент задержки, вход которого соединен с выходом шестого элемента задержки, а выход подключен к другим входам первого и второго элементов И, последовательно соединенные восьмой элемент задержки, вход которого подключен к выходу четвертого элемента задержки, а выход — к другим входам элементов И второй группы, и девятый элемент задержки, выход которого является третьим синхронизирующим выходом устройства, второй элемент ИЛИ, входы которого соединены с выходами первого и второго элементов И, а выхоц подключен к установочным входам третьего и четвертого регистров, при этом выход второго элемента И соединен с установочными входами первого и второго регистров.

15858 13

1585813

Составитель А. Романов

Редактор С. Лисина Техред А.Кравчук Корректор M. Максимишинец

Заказ 2328 Тираж 560 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открьггиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101