Устройство управления промышленным роботом для съема отливок машины литья под давлением
Изобретение относится к литейному производству и может быть использовано при комплексной автоматизации литья под давлением. Цель изобретения - повышение КПД и надежности работы устройства. Устройство позволяет по массе дозы жидкого металла и длине прессостатка выявить брак (неполноту) отливки. В случае обнаружения брака отливки переносится манипулятором в тару брака. Устройство содержит манипулятор с механическим захватом, снабженным программным контроллером, датчики объема отливки, массы дозируемого в пресс-камеру металла и длины пресс-остатка. Программный контроллер промышленного робота связан с устройством управления циклом машины литья под давлением. 5 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4488825/27-02 (22) 03.10.88 (46) 23.08.90. Бюл. ¹ 31 (71) Киевский институт автоматики им. XXV съезда КПСС (72) Н.С.Церковницкий, В.С.Богушевский, Н.А,Сорокин и И,В.Присяжнюк (53) 621.74.043 (088.8) (56) Линия автоматическая для литья под давлением модели А71111М. Технология, оборудование, организация и экономика машиностроительного производства.
Сер. 4, Технология и оборудованиелитейного производства, вып, 3. — М,: ВНИИТЗМР, 1987. (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ ДЛЯ СЪЕМА ОТЛИВОК
МАШИНЫ ЛИТЬЯ ПОД ДАВЛЕНИЕМ
Изобретение относится к литейному производству и может быть использовано при комплексной автоматизации литья под давлением (Л ПД), в частности в роботизированных линиях ЛПД.
Целью изобретения является повышение КПД и надежности в работе устройства.
На фиг.1 изображена схема устройства управления промышленным роботом для съема отливок машины ЛПД; на фиг.2 — 5— алгоритм цикла функционирования устройства (без передачи отливки на укладчик отливок), Устройство состоит из программного контроллера 1, выполненного на базе микроЭВМ 2, например CM 1810;31, включающего модули ввода аналоговых 3, дискретных 4 и число-импульсных
5 сигналов, например СМ 1800.9201, СМ 1800.9301 и СМ 1800.9304, и модуль 6
„„53J 1586855 А1 (57) Изобретение относится к литейному производству и может быть использовано при комплексной автоматизации литья под давлением. Цель изобретения — повышение
КПД и надежности работы устройства. Устройство позволяет по массе дозы жидкого металла и длине пресс-остатка выявить брак (неполноту) отливки. В случае обнаружения брака отливка переносится манипулятором в тару брака. Устройство содержит манипулятор с механическим захватом, снабженным программным контроллером, датчики объема отливки, массы дозируемого в пресс-камеру металла и длины пресс-остатка, Программный контроллер промышленного робота связан с. устройством управления циклом машины литья под давлением, 5 ил. вывода дискретных сигналов, например
CM 1800.9303, и соединенного с устройством управления циклом машины ЛПД с исполнительными механизмами, манипулятора 7 с механическим захватом, например, типа PM-2, снабженным бесконтактными датчиками положения механических частей, например, типа БТП, а также с датчиками объема отливки 8, массы дозируемого металла 9 и длины пресс-остатка 10. Датчик 8 объема отливки представляет собой, например, контактный электрод. Датчик 9 массы дозируемого металла представляет собой, например, тензометрический преобразователь типа ДСТБ, смонтированный на зал и вочном устройстве, например манипуляторе для заливки металла, Датчик 10 длины пресс-остатка. представляет собой, например, датчик положения пресс-поршня, выполненный в виде щелевой линейки, 1586855
20
55 жестко соединенной со штоком поршня и снабженной выключателем импульсов
ДФ вЂ” 4У1.
Неполнота отливки определяется следующим образом.
Измерив длину пресс-остатка L (м) и зная диаметр камеры прессования б (м ), можно определить фактическую массу пресс-остатка m (кг) по формуле б
m -=p — 1, (1) где р- плотность металла, кгlм . э
При полном заполнении металлом разъема пресс-формы заданная масса пресс-остатка m (кг) равна
m э =п1д -pV> {2) где ед — масса дозы металла, кг;
Ч вЂ” суммарный объем отливки, промывников и литникоеой системы (постоянен для отливки определенного вида), м .
При m >m отливка считается бракованной.
Датчик объема отливки используется в системе для контроля полноты отливки, предварительно определенной как небракованная. Дополнительный контроль сохраняется с целью учета возможности выплеска металла из разъема пресс-формы.
В этом случае объем отливки контролируется известным способом.
Устройство работает следующим образом.
До начала функционирования манипулятора 7 по информации от устройства управления циклом машины ЛПД "Начало дозирования металла" и "Кристаллизация отливки" (фиг.2 — 5) микроЭВМ 2 через модули ввода аналоговых 3 и число-импульс-. ных 4 сигналов опрашивает датчики дозы металла 9 и длины пресс-остатка 10. Импульсы с датчика 10 поступают на модуль ввода число-импульсных сигналов, работающий в режиме вычитания. Таким образом, конечное положение пресс-поршня .соответствуетдлине пресс-остатка, значение которой определяется как (3) где А — постоянная щелевой линеики, м/импульс; .! — число импульсов, считываемых с модуля ввода число-импульсных сигналов, импульс.
По формулам (1) и (2) рассчитываются соответственно фактическая и заданная массы пресс-остатка, после чего формируется признак "Брак отливки" (К= О) при m > ms. После включения манипулятора 7 в работу по сообщению "Начало работы манипулятора", поступающего от устройства управления циклом машины ЛПД в программный контроллер 1 в зависимости от значения признака К, манипулятор 7 переносит извлеченную из пресс-формы отливку либо в тару с браком (К = О), либо в бак с охлаждающей жидкостью (К = 1). В последнем случае охлаждающая жидкость (вода) вытесняется отливкой и е случае нормального объема отливки достигает контактного электрода (датчика 8 объема отливки). В противном случае (неполноты отливки) датчик 8 объема отливки не срабатывает и сигнал от него через модуль 4 ввода дискретных сигналов в микроЭВМ 2 не поступает. При этом манипулятор 7 переносит отливку в тару с браком
Таким образом, предлагаемое устройство по сравнению с известным способно выявлять неполноту извлекаемой отливки заранее, исключая из цикла такт манипулятора "Охлаждение отливки и измерение ее объема", что повышает производительность промышленного робота.
Испытание макета показало, что использование устройства автоматического управления промышленным роботом для съема отливок машины ЛПД позволяет повысить КПД и надежность в работе эа счет сокращения продолжительности определения брака отливки и, таким образом, уменьшения износа и отказов оборудования, что повышает производительность комплекса
ЛПД на 0,5%.
Формула изобретения
Устройство управления промышленным роботом для съема отливок машины литья под давлением, содержащее манипулятор с механическим захватом, снабженный про- граммным контроллером, соединенным с датчиком объема отливки и с устройством управления циклом машины литья под давлением, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения КПД и надежности в работе устройства. оно дополнительно содержит датчики массы доэируемого в пресс-камеру металла и длины пресс-остатка, соединенные с программным контроллером.. 1586855
Р,-, ф, ф
1585855 п3
34
УР
0)f.
1586855
Rmb y сигнал 357 Е
Оп,пос оЬючиа полвкению "манипЮ7лдр нарлуи с орам "(55 Уы очи уира юои ега 3оЖейоп3ия
ИО РОСЩ)бlЯОР л7АЬюй?
Запуск лтй мера на интервал
Tj — lc
8ы0цча упраблявщеео
0озде тюменя т перемещение манчпуляпюра
g пюре с дралм
Ткача сообщения 3 угорай саоо упра0ле
/ы7 цуклОМ иашин6!
ЛПй "Манипулятор 3 жтдном лаазчжю быйна упрайаащего Pozoeucmbvz w
5сзорашение манопуляп ара о исходное положение
Ест рр сигиРя gag 7
Опрос oompllrt6 о (ерша ююучачялор о и оЮэч папоиеюи (М) нлердаю Т, кюв
1586855
ФжХ
Составитель А.Абросимов
Техред М,Моргентал Корректор С,Шекмар
Редактор И. Шуппа
Производственно-издательский комбинат "Патент", r, Ужгород, ул.Гагарина, 101
Заказ 2388 Тираж 632 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
