Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах. Цель изобретения - повышение надежности. Манипулятор содержит шарнирно установленные на основании 1 опорное звено 2 и последовательно шарнирно соединенные друг с другом звенья 3 и 4 с приводами. В транспортном положении балансиры 13, шарнирно установленные на первом звене 3 или опорном звене 2, поджаты упругими элементами 14, шарнирно соединенными с ними, к звену 3 и опираются через ограничитель 17 хода балансиров на упоры, жестко смонтированные на опорном звене. При переводе манипулятора из транспортного положения в рабочее приводами звеньев балансиры 13 сходят с упоров и совершают поворот вместе со звеном 3 до момента взаимодействия ограничителя хода балансиров с другими упорами, жестко смонтированными на опорном звене. При дальнейшем движении звеньев манипулятора упругие элементы создают уравновешивающий момент за счет кинематической связи их концов с вторым звеном 4. Кинематическая связь упругих элементов со звеньями манипулятора может быть выполнена посредством гибких элементов, взаимодействующих с кулачками, жестко установленными на втором звене. 1 з.п. ф-лы, 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51)5 В 25 J 11 00, 18 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,К СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Йиг. 7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4438057/31-08 (22) 26.04.88 (46) 23.09.90. Бюл. № 35 (72) В. Н. Пономарев, Л. Н. Поляков и С. В. Гуркало (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 874332, кл. В 25 J 13/00, 1979. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах. Цель изобретения — повышение надежности. Манипулятор содержит шарнирно установленные на основании 1 опорное звено 2 и последовательно шарнирно соединенные друг с другом звенья 3 и 4 с приводами. В транспортном положении балансиры 13, шарнирно установленные на первом звене 3 или опорном звене 2, под„.Я0„„1593947 А1

2 жаты упругими элементами 14, шарнирно соединенными с ними, к звену 3 и опираются через ограничитель 17 хода балансиров на упоры, жестко смонтированные на опорном звене. При переводе манипулятора из транспортного положения в рабочее приводами звеньев балансиры 13 сходят с упоров и совершают поворот вместе со звеном 3 до момента взаимодействия ограничителя хода балансиров с другими упорами, жестко смонтированными на опорном звене.. При дальнейшем движении звеньев манипулятора упругие элементы создают уравновешивающий момент за счет кинематической связи их концов с вторым звеном 4. Кинематическая связь упругих элементов со звеньями манипулятора может быть выполнена посредством гибких элементов, взаимодействующих с кулачками, жестко установленными на втором звене. 1 з. п, ф-лы, 6 ил.

1593947

Формула изобретения

Фиг. Z

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах, в частности, в качестве манипулятора транспортного средства.

Цель изобретения — повышение надежности.

На фиг. 1 представлен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — шарнирное закрепление балансиров на первом звене; на фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. 3; на фиг. 5 — схема установки кулачков; на фиг. 6 — шарнирное закрепление балансиров на опорном звене.

Манипулятор содержит основание 1, опорное звено 2, первое звено 3, второе звено 4, кисть 5, приводы поворота звеньев 6—

10, осуществляющие поворот звеньев относительно осей I — I, II — II, III — III, IV — IV, V — Ч и сменный инструмент 11. Крепление манипулятора осуществляется посредством кронштейна 12. Уравновешивающий механизм содержит балансиры 13, связанные шарнирно с первым звеном 3 или опорным звеном 2, упругими элементами 14, упоры 15 и 16, установленные на опорном звене, ограничитель 17 хода балансиров, установленный на балансирах и взаимодействующий с первым звеном и упорами, кулачки 18, закрепленные на втором звене, и гибкие элементы 19, уложенные по профилю кулачков и связывающие упругие элементы с вторым звеном.

Манипулятор работает следующим образом.

В транспортном положении балансиры 13 поджаты упругими элементами 14 к первому звену 3 и опираются ограничителем 17 хода балансиров на упоры 15 опорного звена 2.

При развертывании манипулятора из транспортного положения в рабочее приводами 7 и 8 балансиры 13, поджатые к первому звену 3 упругими элементами, сходят с упоров 15 и совершают поворот относительно оси II — II совместно с этим звеном до со5 прикосновения с упорами 16. При дальнейшем движении первого и второго звеньев упругие элементы создают уравновешивающий момент, компенсирующий статические моменты от веса звеньев манипулятора и части поднимаемого груза. В манипуляторе

10 (фиг. 5) гибкие элементы 19, выполненные, например, в виде лент, обкатываясь по профилю кулачков 18, обеспечивают увеличение плеча действия силы упругих элементов и уравновешивающий момент на втором звене.

1. Манипулятор, содержащий опорное звено, шарнирно соединенное с основанием, звенья с приводами, шарнирно соединенные

20 друг с другом, первое из которых шарнирно соединено с опорным звеном, а также упругие элементы, одни концы которых связаны с вторым звеном, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен

25 балансирами, шарнирно установленными на первом или опорном звене, ограничителем хода балансиров и упорами, жестко смонтированными на этом опорном звене и имеющими возможность взаимодействия с ограничителем хода, при этом вторые концы уп3О ругих элементов шарнирно соединены с соответствующими балансирами.

2. Манипулятор по и. 1, отличающийся тем, что он снабжен гибкими элементами и кулачками, жестко закрепленными на втором звене, при этом гибкие элементы нахо-.6 дятся в контакте с кулачками и с упругими элементами.

1593947

1593947

Составитель В. Верховский

Редактор А. Мотыль Техред А. Кравчук Корректор Н. Король

Заказ 2801 Тираж 694 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 1О1