Электрогидравлический следящий привод

 

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в электрогидравлических системах испытательных стендов. Целью изобретения является улучшение статических и динамических характеристик. При поступлении сигнала задатчика усилитель 1 формирует сигнал рассогласования, а усилитель 2 - перепад давления на гидроцилиндре 3. Датчик 4 и модель-наблюдатель 6 обеспечивают уменьшение сигнала рассогласования. Модель-наблюдатель 6 вырабатывает сигнал, соответствующий второй производной от координаты X<SB POS="POST">п</SB> который, суммируясь с сигналом задатчика, гасит колебательность, обусловленную жесткостью гидроцилиндра 3. При смещении звена 5 к крайнему положению постоянная времени силовой части привода (усилитель 2 и гидроцилиндр 3) уменьшается. Поэтому в блоке 21 определяется модуль сигнала датчика 4, который сравнивается с эталонным, и подается команда на изменение постоянной времени T<SB POS="POST">м</SB> модели-наблюдателя 6. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„80„„1613705 A 1 (51) 5 Е 15 В 9/03

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

14

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4389058/40-29 (22) 09.03.88 (46) 15.12.90. Бюл. № 46 (72) В.И. Рази н цев, A.Á. Ме ш ко в, С.В. Волков и P.Ê. Енилеев (53) 62-521(088.8) (56) Rusterholtz R. Verbesserung von Dampfung und Stei gkeit hgdrauliischer Servantriebe

mittels elektronischer Puckfiihrugen. Olhydrautik und Pneumatik, ч. 24, 1980, № 2. (54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД (57) Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в электрогидравлических системах испытательных стендов. Целью изобретения является улучшение статических и динамических характеристик. При поступлении сигнала задатчика усилитель 1 формирует сигнал рассогласования, а усилитель 2 — перепад давления на гидроцилиндре 3. Датчик 4 и модель-наблюдатель 6 обеспечивают уменьшение сигнала рассогласования. Модель-наблюдатель

6 вырабатывает сигнал, соответствующий второй производной от координаты Х„, который, суммируясь с сигналом задатчика, гасит колебательность, обусловленную жесткостью гидроцилиндра 3. При смещении звена 5 к крайнему положению постоянная времени силовой части привода (усилитель

2 и гидроцилиндр 3) уменьшается. Поэтому в блоке 21 определяется модуль сигнала датчика 4, который сравнивается с эталонным.и подается команда на изменение постоянной времени Т„модели-наблюдателя 6.

3 ил.!

613705

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в электрогидранли чески х системах испытательных

i" f i I I >!() В.

Пель изобретения -- улучи.ение статических и динамических характеристик.

11а фиг. 1 изображена схема электрогидравлического привода; на фиг. 2 — схема модели-наблюдателя; на фиг. 3 — — схема функционального блока.

Привод содержит задатчик (не изобра.ке»), последовательно связанные операцион»ый усилитель 1, электрогидравлический усилитель 2 и гидроцили»др 3 с датчиком 4 офратной связи по положению выходногс з!) сна 5,;! также и ести входову)с модель»аб;»одатель 6 Люенбергера, включающую

»оследовательно соединенные первый и вто. ой сумматоры 7 и 8, первый интегратор 9, третий сумматор 10, второй интегратор !1, четвертый сумматор 12, третий интегратор 13 и пятый сумматор 11. Датчик 4 через первый, второй, третий и четвертый входы 15--!

8 модели-наблюдателя 6 связаны с сумма lорами 7 и 8, через пятый вход 19 — с сумматором 10, через шестой вход 20 — с сумматором 12 и нс»осредственно подключен к сумматору !4, соединенному с входами !8 ——

; !), вход 15 подклк)чен к выходу усилителя 2, вход 16 — — к выходу интегратора 9, а вход ! 7 к вы оду интегратора 11. Функциональиыи блок 2! изменения постоянной времени и вектора наблюдения модели-наблюдателя

6 выполнен в виде последовательно соедине»»ых блока 22 вычисления модуля, согла„ук)»)сl0 усилителя 23 и устройства 24 переклк) и»»я, причем датчик 4 соединен с вя),u, б,к)ка 22, а через устройство 24 — - с входами !5) 20 модели-наблюдателя 6. Привод вкл)о»нет усилители 2), 26 с коэффициентам» )ièëåíèÿ К и К соответственно.

1Ь входе 15 реализуется функция К,/

71„-, где Т„, — постоянная времени; на входе 16 - - K;/Ò,„, где К» К2 — коэф ф и циен гы усиления, на вь)ходе 17 — — 1/7), входы 18, 19 и 20 реализуют вектор наблюдения с характеристиками g!, д), дз.

Электрогидравлический усилитель рабогает следующим образом. !

1!)и»оступлении сигнала задатчика усилитель 1 формирует сигнал рассогласования, в соответствии с которым усилитель

2 формирует перепад давления íà идроцил»»дре 3. Датчик 4 и модель-наблюдатель !

) обеспечивают уменьшение сигнала рассогласования в процессе отработки сигнала задатчпка. При этом модель-наблюдатель

6 вь)рабатывает сигнал коррекции, соответствующей второй производной от координаты

Х,„перемещения выходного звена 5 гидроцилиндра 3, который, суммируясь с сигналом задатчика, гасит колебательность, обусловленную гидравлической жесткостью гидроцилиндра 3. Минимальная постоянная времени Тд силовой части привода (усилитель

2 и гидроцилиндр 3) соответствует крайнему положению выходного звена 5. При смещении последнего к крайнему положению постоянная времени Тд силовой части привода уменьшается в 2,5 раза, модель-наблюдатель 6 мо>кет эффективно осуществлять коррекцию в диапазоне уменьшения Тд до 1,6 р-за. По этому в блоке 21 определяется модуль сигнала датчика 4, который сравнивается с эталонным сигналом U соответствующим среднему значению постоянной времени Т„модели-наблюдателя б.

Фор,нули изобретения

Электрогидравлический следящий привод, содержащий последовательно связанные задатчик, операционный усилитель, электрогидравлический усилитель и гидроцилиндр с датчиком обратной свя.:ta по положению выходного згена, а такжс шестивходовую модель-наблюдатель Люенбергера, включающую последовательно соединенные первый и второй сумматоры, первый интегратор, TðåòHé сумматор, второй интегратор, че fвертый с мматор, третий интегратор и пятый сумматор, причем датчик обратной связи по положению выходного звена через первый, второй, третий и четвертый нхо )hi модели-наблюдателя связаны с ее первым и вторым сумматорами, через пятый вход с третьим сумматором, через шестой в од — с четвертым сумматором и непосредспf н»о подключен к пятому сумматору, соединенному с четвертым, пятым и шестым входами модели-наблюдателя, первый вход которой подключен к выходу электрогидравличес4С) кого усилителя, второй вход — K выходу первого интегратора, а третий вход — к выходу второго интегратора, отличаюи(ийся тем, что, с целью улучшения статических и динамических характеристик, он снабжен

4 функциональным блоком изменения постоянной времени и вектора наблюдения моде-! н-наблюдателя, выполненным в виде последовательно соединенных блока вычисления модуля, согласующего усилителя и устройства переключения, причем датчик обратной связи по положению выходного звена соединен с входом блока вычисления модуля, а через устройство переключения — с входа мл модели-наблк)дателя

l6I37D5 чанг.2

Составитель (. Рожлс«тненский

Реда ктор М. Келеме ш Техред А. Кравчук Корректор О. Кравцова

Заказ 3878 Тираж 529 Подписное

ВНИИПИ Госуларстненного комитета по изобрi ii. ич, «,»крыгиям ири ГКНТ С(.(.!

I 13035, Москва. Ж вЂ” 85, Раушш.,:,: ниб . л. 4 5

Производственно-издательский комбинат «Патент : (;„! орол, i . игнрини, !(1!