Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам, использующимся , например, для подачи заготовок в пресс. Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипу п 11 лятора путем обеспечения пространственного перемещения рабочего органа. При движении штока силового цилиндра вверх и вниз штанга 17 с рабочим органом 20, обкатываясь своим роликом 19 по пазу 2 неподвижного полого цилиндра 1, совершает пространственное перемещение. При выходе ролика 19 на вертикальную часть правой ветви паза 2 он воздействует на скошенные кромки пластины 7 и паза полого цилиндра 4, перемещая ее соответственно вниз, влево и далее вверх по траектории паза 3, по которому перемещается палец 8, жестко закрепленный на пластине 7. Тем самым обеспечивается последовательное перемещение штанги 17 по ветвям паза 2 при возвратно-поступательном ее перемещении. 4 ил. (С (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„. 1632775 д 1 (51)5 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

s .

--7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4660048/08 (22) 06.03.89 (46) 07.03.91. Бюл. № 9 (71) Хмельницкий технологический институт бытового обслужи ва ни я (72) Г. М. Драпак, В. Г. Дусин и С. В. Успаленко (53) 62-229.7 (088.8) (56) Соломенцев Ю. М. и др. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом схем и чертежей. — М.: Машиностроение, 1986, с. 140. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, использующимся, например, для подачи заготовок в пресс. Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора путем обеспечения пространственного перемещения рабочего органа. При движении штока силового цилиндра вверх и вниз штанга !7 с рабочим органом 20, обкатываясь своим роликом 19 по пазу 2 неподвижного полого цилиндра 1, совершает пространственное перемещение. При выходе ролика 19 на вертикальную часть правой ветви паза 2 он воздействует на скошенные кромки пластины 7 и лаза полого цилиндра 4, перемещая ее соответственно вниз, влево и далее вверх по траектории паза 3, по которому перемещается палец 8, жестко закрепленный на пластине 7. Тем самым обеспечивается последовательное перемещение штанги 17 по ветвям паза 2 при возвратно-поступательном ее перемещении. 4 ил.

1632775

Формула изобретения

55

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, использующимся, например, для подачи заготовок в пресс.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора путем обеспечения пространственного перемещения рабочего органа.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — соединение штока силового цилиндра с валом; на фиг. 3 и 4 — схемы работы копирного механизма при движении рабочего органа против часовой стрелки и по часовой стрелке соответственно.

Манипулятор содержит полый неподвижный цилиндр 1 с двумя копирными пазами: основным 2 и дополнительным П-образным 3. Внутри цилиндра 1 с возможностью поворота вокруг вертикальной оси концентрично установлен дополнительный полый цилиндр 4 с фигурным пазом 5. В полом цилиндре 4 концентрично установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещения относительно его оси и прекреплена к нему с помощью пружины 6 растяжения полукруглая пластина 7 со скошенными верхними краями. На пластине закреплен палец 8 и размещен в пазу 3 цилиндра 1. К нижнему торцу полого цилиндра 1 прикреплен силовой цилиндр 9, в шток которого ввернут палец 10. Сверху полый цилиндр 1 закрыт крышкой 11, в осевом отверстии которой помещен вал

12. Палец 10 с помощью гайки 13, навернутой на вал 12, образует шарнирную пару между штоком силового цилиндра 9 и валом 12. В средней части вала 12 выполнена резьбовая поверхность 14 с прорезанным в ней сквозным продольным осевым пазом 15. На резьбовую поверхность

14 вала 12 навернута гайка 16, внутрь которой сквозь паза 15 вала 12 установлена штанга 17. Относительно гайки 16 и вала 12 штанга 17 фиксируется гайками 18. На штанге 17 в зоне ее сопряжения с пазами

2 и 5 закреплен ролик 19. К свободному концу штанги 17 прикреплен рабочий орган,20, например вакуумный захват.

Манипулятор работает следующим образом.

При срабатывании силового цилиндра 9 его шток движется вверх. Штанга 1? в этом случае также движется вверх и поворачивается вокруг оси цилиндра 1 за счет скольжения ролика 19 по левой направляющей поверхности паза 2. Рабочий орган

20 при этом перемещается из крайнего нижнего в крайнее верхнее положение, одновременно поворачиваясь против часовой стрелки на угол, определяемый профилем паза 2 полого цилиндра 1.

При повторном срабатывании силового цилиндра 9 его шток движется вниз, а ролик 19 обкатывается по правой направляющей поверхности паза 2. Соответственно рабочий орган перемещается из крайнего верхнего положения в крайнее нижнее положение, продолжая при этом поворачиваться против часовой стрелки. При выходе на вертикальную часть траектории пазов 2 и 5 ролик 19 накатывается на кромку скошенного края полукруглой пластины 7 и перемещает ее вниз. Величина этого перемещения определяется длиной вертикального участка П-образного паза 3, в котором перемещается палец 8, жестко скрепленный с пластиной 7. После вертикального перемещения пластины на величину Н ролик 19 встречается с криволинейным участком паза

5 полого цилиндра 4. Силовое воздействие ролика 19 на кромку паза 5 приводит к повороту полого цилиндра 4 относительно неподвижного полого цилиндра 1 по часовой стрелке. После поворота полого цилиндра 4 фигурный паз 5 располагается таким образом, что его правая часть освобождает проход ролику 19 вниз. При этом вместе с полым цилиндром 4 на угол, определяемый величиной длины отрезка горизонтального участка П-образного паза 3, поворачивается и пластина 7, а палец 8 скользит по этому участку паза 3. Достигнув вертикального участка П-образного паза 3, палец 8 вместе с пластиной 7 под действием пружины 6 перемещается в крайнее верхнее положение, тем самым перекрывая вертикальный участок паза 2. Скошенный край пластины 7 находится выше наклонного участка лаза 5. При этом полый цилиндр 4, повернувшись по часовой стрелке, также перекрывает этот участок паза 2, а его противоположная наклонная часть перекрывает верхнюю вертикальную часть паза

2 полого цилиндра 1. Последнее препятствует повторному перемещению штанги 17 по тем же направляющим поверхностям при движении штока силового цилиндра 9 вниз.

Устройство переходит в исходное состояние для перевода рабочего органа 20 в противоположную сторону.

Манипулятор, содержащий неподвижный полый цилиндр с копирным пазом в его стенке, штангу, несущую рабочий орган и закрепленную с возможностью относительного ее поворота на штоке силового цилиндра, перпендикуляр:о его оси, при этом силовой цилиндр неподвижно и концентрично установлен внутри полого цилиндра, и ролик, закрепленный на штанге, причем штанга размегцена в копирном пазу полого цилиндра с возможностью взаимодеиствия ролика с кромками этого паза, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей пуФем обеспечения пространственного перемещения рабочего ор1632775 гана, он снабжен дополнительным полым цилиндром, имеющим фигурный паз в своей ° стенке, и подпружиненной в осевом направлении к дополнительному полому цилиндру полукруглой пластиной со скошенными краями, имеющей диаметрально закрепленный на ней палец, а в стенке неподвижного полого цилиндра выполнен дополнительный П-образный паз, сориентированный своими концами к копирному пазу, причем дополнительный полый цилиндр концентрично установлен внутри неподвижного полого цилиндра с возможностью поворота, а полукруглая пластина концентрично установлена внутри дополнительного полого цилиндра с возможностью ее осевого перемещения, при этом дополнительный полый цилиндр и полукруглая пластина размещены с возможностью взаимодействия кромок их соответственно фигурного паза и скошенных краев с роликом, а пальцы пластины— с кромками дополнительного П-образного паза неподвижного полого цилиндра.

1632775

Составитель С. Новик

Редактор Л. Зайцева Техред А. Кравчук Корректор С. Шевкун

Заказ 586 Тираж 465 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат, «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 10!