Манипулятор

 

Изобретение относится к области строительного машиностроения, в частности, к отделочным манипуляторам, и может быть использовано для механизации работ в строительстве. Цель изобретения - повышение точности за счет снижения динамических нагрузок. Манипулятор содержит основание 1 и исполнительные устройства, каждое из которых имеет подвижное звено 2 и выдвижную штангу 3. В исходном положении упругие элементы 5, расположенные внутри подвижных звеньев 2, находятся в среднем положении. При вращении кривошипов 7 привода одно из основных упругих звеньев 8, кинематически связывающих этот кривошип со звеном 2, увлекает за собой подвижное звено. Одновременно дополнительные упругие звенья 6, одни концы которых шарнирно закреплены на соответствующих выдвижных штангах 3, а вторые кинематически связаны с соответствующими кривошипами, постепенно сжимают упругие элементы 5, обеспечивая продольное перемещение штанг 3. Затем происходит перемещение исполнительных устройств в обратную сторону. Подвижные звенья 2 каждого исполнительного устройства могут быть связаны с основанием с помощью вращательных и поступательных кинематических пар. 2 з.п. ф-лы, 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1616811 (") 2.В!.!!Юц

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4423100/25-08 (22) 07.05.88 (46) 30.12.90. Бюл. № 48 (75) Р. К. !1аурызбасв, М. Т. Тоганбаев и А. И. Приезжев (53) 621.229.82 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1521588, кл. В 25 J !1/00, 1987. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области строительного машиностроения, в частности к отделочным манипуляторам, и может быть использовано для механизации работ в строительстве. Цель изобретения — повышение точности за счет снижения динамических нагрузок. Манипулятор содержит основание

1 и исполнительные устройства, каждое из которых имеет подвижное звено 2 и выдвижную штангу 3. В исходном положении — вупругие элементы 5, расположенные внутри подвижных звеньев 2, находятся в среднем положении. При вращении кривошипов 7 привода одно из основных упругих звеньев 8, кинематически связывающих этот кривошип со звеном 2, увлекает за собой подвижное звено. Одновременно дополнительные упругие звенья 6, одни концы которых шарнирно закреплены на соответствующих выдвижных штангах 3, а вторые кинематически связаны с соответствующими кривошипами, постепенно сжимают упругие элементы 5, обеспечивая продольное перемещение штанг 3. 3атем происходит перемещение исполнительных устройств в обратную сторону. Подвижные звенья 2 каждого исполнительного устройства могут быть связаны с основанием с помощью вращательных и поступательных р кинематических пар. 2 з.п.ф-лы, 3 ил.

; 6 l 6j> l

Изобретение относится к строительному машиностроению, в частности к огдело 1:".ы!1 манипуляторам и агрегатам, и может быть использовано в ETpoHòåëbcòpå для мехянизац1и и автома!изации рабо.".

Цель изобретения — повышение точнэсти за счет снижения динамических нагрузок.

На фиг. 1 схематично изображен пр длагаемый манипулятор с одним исполнительным устройством; на фиг. 2 — то же с двумя исполнительными устройства ми; на фиг. 3 — то же, с перекрестным соединением упругих звеньев.

Манипулятор содержит основание 1 и исполнительные устройства. Каж -ое из ннх имеет подвижно звено 2, внутри которого установлена выдвижная штанга 3, несугцяя рабочий орган, например форсун<у 4. Штанга 3 упругим элементом — пружиной 5 поджата к основанию подвижного звена 2. На конце штанги 3 закреплено упругое звенз 6 (НЯГ!ример Tpoc), связанное шарнирно с кривошипом 7 привода. Упругие звенья 8 шарнирно связывают концы кривошина 7 с сооТветствующи ";H концами ведомых элементов (> подвижных звеньев ((например двуплечий рычаг). Каждый ведомый элемент 9 жестко закреплен с соответствую цим подвижным звеном 2 исполнительного устройства.

Манипулятор работаеГ сл(дую)цим обряЗО М.

Б ИСХОДНОМ ВЕрТИКЯЛ эи )М 1!ОЛОЖЕГ!ИЕ HCпол liiTE 1ьнь х у(тОО " стч п()ъ )(и н -.1,) Вн > "Гри звеньев 2 находятся в среднем положении и штанги 3 1;ходятся так)к(1 в среднем положениии. Г! pи Гз") я щении 1 :pиво!Il и пя > Г! ри водя

ОднО из Основнь)х v!1 p) à IIx зв(ньеВ Я 1(я ждой пары увлекает за собой конец ведомого:-леМЕНТЯ 9 C )KCC KO ЗЯКрЕПЛЕ1:Hh!M H3 HC rl:-,BEНОМ 2. ОдНОВрЕМЕННО д,!10;IHHTerrbHOP уиру ГО звено 6, связанное с кривошипом 7, пГ;— степенно сжимает пружину 5 и втягивает штангу 3, обеспечивая персмешение форсунок 4 вдоль обрабатываемой !оверхно(ти.

Затем происходит колебание исполнительных устройств P. Обратную сторону, Я уi р, гос зве!!> 6 рязжимя(т пружину 5, обеспечивая il Г>емс(цеHHE и!тянг 3 В !)ро Г .:Во lолож1! ь:(-. :i ? H l, Я в л е и H I i

С целью уменьше): Ди;- ямики н? руз))к в конструкции манипулятс:ра o:гн-(и"- пар основных упругих звень В соед.- яет кочцы кривошипя с ведомыми элементами перекрестно, что обеспечивает Встречные колебания (фиг. 3}, гася)цие колебания констP)rКЦИИ.

")о (-.РОГ),ъ!r )а и;> )Г),.>, .7 ?i! >ч

Mянип>Гля (p, (Од(пж,. :>и )с .О! я ни(. . исполнительны= у;:т-()ii:". В::.;:-.;-;.::; ".;.) o

1Ь Pi 1Õ ИМЕЕТ ПО,!.3 л.по(,1,; °:. .i..:.i . . - - ...,!

НЯ Hi!V,. :ЯПРЯЬЛЯКИЦ -;.;.- И; :;Л. ::. ::.:: у. Ки;.ематичес 0! ..:;.Яя;1>:

ЗВЕНОХ! (> i(; ;»:. i Ь"

)К(!11) ИН,, i i .i) !, r )1, ° станог; Ic !!ь .-!l! О,:.!

2С связанныс ("ГВУК)>ЦИХ И;ПО

МО)ЦЬЮ ОС)(ОHHI»:.: У (Р

ЕЦЫ(1 . Е М -!ТО, . i .ЕЛ- -.:. !

10(ТИ ЗЯ C Ч(Т СН!1 Н.() .! т, : r, .! i H . : ri- .: "i: Х !

)", З() К;,r! (Н(1 б,)с-- ii i i:, - г -Го

)>сполн;(тел>;:!П>х g còãroH!;.,,; Ги(.;. .1 О л:!и ...;.,г- "

I!bi 3TH.(ДО!i!) „1 !ЬН, !Х Г!РХГ-!Х >1)CНЬ В

Il .HpHHpi10,11)((1-Г,Е..Ir!,., r,,:, H;,H.-.,,1;ТЯН-! Я Х (00! !>Ч":. I,."., и . ::СII i:! ":.,::--. 1). « С .

)(> ООИСТВ, Я r!РЕГИЯ КИНГ МЯТИ .!ВСКИ C. ) 33 Hbi

C()Г)1 9Е "Tri ", 1. ). ) ?МИ КОИ Pr) i и (! : rr- H, (!и Br. rl?

М;1,! .i,, i; E Г!О I: .. rt, r,E, )(ц() "я

i?М, I i(; П ) (B11ЖН(Е ЗВГ .. 0 1:ЯЖ, ОГ(; И())ОЛнитсг!ьн010 с- п(>)ис.i В: соели Гн!!: (.(, О

: ИЧЕCKOH II;i «il-,i

3. Мянипу.,>:.!тoi> тЕМ, )тО ПОДВИ>КН(,;. ЗВ .:,::,:.,;(10(, r

ГЕЛЬ НОГО уетрОй }СТВЯ ((>С H rr НО . ))(ВЯ>! И с помогцью впя Гцательпой к)!Не;:я".-:)с. - .й парь!.

1616811

1 (4 /!, г 7

Составитель В. Верховский

Редактор Ю. Середа Тех ед А. 4(авчук

Заказ 4089 р д . Кравчук Корректор М. Максимишинец

Тираж 694 П o;Iпис44ое

ВНИИПИ Госуда ственн с д р венного комитета по изобретен((ях4 и открытиям цри ГКНТ (. С(. Р ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб.. д. 4(Производственно-издательский комбинат «Пате4(т», . Ужгород, ул. Гагарина. 1441