Универсальное захватное устройство

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для захвата и манипулирования деталями. Цель изобретения - расширение технологических возможностей захватного устройства. Захватное устройство содержит цилиндрический корпус, на котором в радиальных пазах расположено пять пальцев, а в центре корпуса расположен палец-толкатель. Каждый из пяти пальцев содержит крестообразную направляющую 4, смонтированную в радиальном пазу и кинематически связанную с электроприводом 14, в направляющей выполнено сквозное отверстие, в котором располагается ползун 5, кинематически связанный с приводом 9. Ползун 5 также имеет сквозное осевое отверстие, в котором расположен валик 10, на одном его конце смонтирована губка 12, а другой конец связан с электроприводом 11 Губка 12 может вращаться благодаря электроприводу 11, ползун перемещается вдоль оси от электропривода 9, а весь палец имеет возможность поворота (качения) от электропривода 14. Центральный палец имеет два электропривода 9 и 11. 3 ил сл с

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4632679/08 (22) 05.01,89 (46) 15.04.91. Бюл. М 14 (71) МГТУ им. Н.Э,Баумана (72) В.Г.Беломестнов и В.А.Серенко (53) 62 — 229.72(088.8) (56) Попов Е.П. Робототехника и гибкие производственные системы, М.: Наука, 1987, с. 70, рис. 227. (54) УНИВЕРСАЛЬНОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для захвата и манипулирования деталями. Цель изобретения — расширение технологических воэможностей захватного устройства, Захватное устройство содержит цилиндрический корпус, на котором в радиальных паИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении и других отраслях для захвата и манипулирования деталями.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей захватного устройства за счет манипулирования объектом в устройстве и захвата объектов группами пальцев, На фиг. 1 показано устройство, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3— конструкция захватного пальца.

Захватное устройство состоит из цилиндрического корпуса 1, на котором в радиальных пазах расположено пять захватных пальцев, в центре корпуса, вдоль вертикальной оси, находится палец-толкатель 3. Палец 2 выполнен в виде крестообразной направляющей 4, имеющей

„„5U„„1641610 А1 зах расположено пять пальцев, а в центре корпуса расположен палец-толкатель. Каждый из пяти пальцев содержит крестообразную направляющую 4, смонтированную в радиальном пазу и кинематически связанную с электроприводом 14, в направляющей выполнено сквозное отверстие, в котором располагается полэун 5, кинематически связанный с приводом 9. Ползун 5 также имеет сквозное осевое отверстие, в котором расположен валик 10, на одном его конце смонтирована губка 12, а другой конец связан с электроприводом 11, Губка 12 может вращаться благодаря электроприводу 11, ползун перемещается вдоль оси от электропривода 9, а весь палец имеет воэможность поворота (качения) от электропривода 14.

Центральный палец имеет два электропривода 9 и 11, 3 ил. сквозное цилиндрическое центральное отверстие, в котором размещен цилиндрический ползун 5 с воэможностью осевого перемещения, На боковых стенках направляющей 4 имеются две бобышки с глухими отверстиями, в которых неподвижно посажены цапфы 6, Вдоль вертикальной оси направляющей 4 имеется паз, в котором расположена зубчатая рейка 7, закрепленная на боковой стенке ползуна 5, Через зубчатое колесо 8 и рейку 7 полэун 5 связан с электроприводом 9, закрепленным на боковой стенке (на бобышке) направляющей 4, Ползун 5 имеет центральное осевое отверстие, через которое проходит валик 10, соединенный с электроприводом 11, который закреплен на нижнем торце ползуна 5. На верхнем торце ползуна свободно посажена сменная захватная губка 12, которая эа1641610 креплена на валике 10 и имеет возможность поворота. На одной из цапф 6 закреплено зубчатое колесо 13, которое связано с электроприводом 14, закрепленным в корпусе 1.

Палец 2 сидит в гнездах корпуса 1 на свободных концах цапф 6. Гнезда располагаются в корпусе так, что пальцы располагаются равномерно по периметру корпуса 1.

Затватное устройство работает следующим образом.

Каждый из пяти захватных пальцев имеет возможность поворота вокруг оси цапф за счет электропривода 14, выдвижения ползуна 5 за счет электропривода 9 и вращения сменной захватной губки за счет электропривода 11. Дополнительный палец имеет электроприводы 9 и 11 и может выдвигаться вдоль оси корпуса и иметь вращение сменной захватной губки. Захватное устройство может работать в трех режимах: переориентация объекта в зоне сборки за счет смены поверхностей захвата, т.е. наложение на деталь различных пальцев, досылание обьекта на сборке с помощью пальца толкателя и придание детали вращательного движения вращением сменных захватных губок 12; захват двух деталей за счет большего выдвижения ползунов группы пальцев (работа на двух уровнях), а также предварительная их сборка в захватном устройстве за счет движения одной из групп пальцев (например, сборка вала и втулки).

Алгоритмы работы всех семнадцати электроприводов разрабатываются заранее и

5 применяется контроль по силе тока на электроприводах, Формула изобретения

Универсальное захватное устройство, содержащее корпус, захватные пальцы и

10 привод их перемещения, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, захватный палец снабжен смонтированной на корпусе крестообразной направляющей с приводом, 15 ползуном с рейкой и приводом его перемещения, а также привод перемещения губки, причем в крестообразной направляющей выполнена сквозная проточка и параллельная ей прорезь, при этом в продольной

20 сквозной проточке с возможностью перемещения расположен ползун и в прорези направляющей расположено конечное звено привода перемещения ползуна, имеющее возможность взаимодействовать с рейкой, 25 кроме этого, в ползуне выполнено сквозное отверстие, в котором расположен дополнительно введенный валик, на одном конце которого смонтирована сменная губка, а другой конец жестко связан .с приводом, 30 закрепленным на ползуне.

1641610

QuzË

Составитель С.Архипов

Техред М.Моргентал Корректор Н.Ревская

Редактор Н.Горват

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101

Заказ 1113 Тираж 472 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5