Схват манипулятора

 

Изобретение относится к промышленной робототехнике и предназначено для зажима и удержания деталей и заготовок в роботизированных технологиях. Цель изобретения - повышение надежности захвата. По оси схвата расположен толкатель 6, выполненный с возможностью взаимодействия торцом с захватываемой деталью 7. На корпусе 2 смонтировано фиксирующее устройство 11 толкателя 6, расположенное соосно схвату и коаксиально толкателю 6 и выполненное в виде цанги 12. Цанга 12 образует поступательную кинематическую пару с якорем 13, а последний - поступательную кинематическую пару с толкателем 6. 1 з.п.ф-лы. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК. (19) (I I)

CsI)s В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ г

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4718463/08 (22) 11.07.89 (46) 07.07,91. Бюл. N 25 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) В,Д.Даровских и Н.Н.Косачев . (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство .СССР

hk 1028467, кл. В 23 Q,7./04, 1981. (54) CXBAT МАНИПУЛЯТОРА . (57) Изобретение относится к промышленной робототехнике и предназначено для зажима и удержания деталей и заготовок в роботизированных технологиях. Цель ))зрбретения — повышение надежности захвата. Ilo оси схвата расположен толкатель 6. выполненный с возможностью взаимодействия торцом с захватываемой деталью 7.

На корпусе 2 смонтировано фиксирующее устройство 11 толкателя 6. расположенное соосно и коаксиально толкателю 6 и выполненное в виде цанги 12. Цанга 12 образует поступательную кинематическую пару с якорем 13, а последний — поступательную кинематйческую пару с толкателем б. 1 з.п. ф-лы. 1 ил.

1660956

Изобретение относится к промышленной робототехнике и предназначено для зажима и удержания деталей и заготовок в роботизированных технологиях.

Целью изобретения является повышение надежности захвата.

На чертеже изображена схема схвата манипулятора.

Схват состоит из опоры 1, корпуса 2, смонтированных на осях 3 рычагов 4, несущих эажимные элементы 5. По оси схвата расположен толкатель 6, выполненный с возможностью взаимодействия с захватываемой деталью 7 своим торцом. Противоположный конец толкателя 6 несет жестко с ним связанный конус 8, выполненный с возможностью взаимодействия с роликами 9, смонтированными на противоположных концах рычагов 4. Концы рычагов связаны между собой пружиной 10 сжатия.

На корпусе 2 смонтировано фиксирующее устройство 11 толкателя 6. Фиксирующее устройство 11 расположено соосно схвату и коаксиально толкателю 6 и выполнено в виде цанги 12, имеющей возмож.ность воздействия на толкатель 6, якоря 13, выполненного в виде полого стакана с возможностью воздействия на цангу 12, втулки

14, обмотки 15 электромагнита, Якорь 13 подпружинен относительно цанги 12 пружиной 16 сжатия. Цанга 12 выполнена с наружным конусом, а якорь 13 содержит внутренний конус. Кроме того, цанга 12 образует поступательную кинематическую пару с якорем 13, а последний образует поступательную кинематическую пару с толкателем 6.

На опоре 1 соосно схвату закреплен датчик 17 конечного положения толкателя, который электрически соединен с обмоткой

15 электромагнита фиксирующего устройства через реле 18 времени, блок 19 питания и нормально замкнутый контакт 20 реле 18 времени. Деталь 7 закреплена в технологических базах 21. В исходном положении толкатель 6 находится на одном уровне с зажимными губками.

Схват манипулятора работает следующим образом.

Схват с разведенными зажимными элементами 5 подводится соосно к захватываемой детали 7. При наведении зажимных . элементов 5 на поверхности детали происходит воздействие толкателя. 6 на торец детали 7 как на жесткий упор, Дальнейшим осевым перемещением схвата на деталь толкатель 6 своим осевым смещением движет жестко на ней смонтированный конус 8.

При движении последнего контактируемые с ним ролики 9 вращают рычаги.4, закрепленные на осях 3. Зажимные элементы 5 при этом входят во взаимодействие с деталью 7 и развивают усилие зажима. Завершается осевое движение схвата воздействием торцовой поверхности конуса 8 на датчик 17. На обмотку 15 электромагнита фиксирующего устройства подается питающее напряжение от блока

10 19 питания. При этом в работу вступает реле 18 времени. Якорь 13 фиксирующего устройства под действием электромагнитных сил смещается вдоль оси схвата на цангу 12, преодолевая усилия пружины 16, 15 Далее якорь 13 своей внутренней конусной поверхностью воздействует на наружный конус цанги 12. Лепестки цанги 12 при этом воздействии обжимают поверхность толкателя 6, исключая воэможность линейного переме.цения последней относительно фиксирующего устройства и. следовательно. относительно опоры 1.

При условии жесткой осевой фиксации толкателя 6 гарантируется стабильность

20 усилия зажима со стороны зажимных элементов 5 на деталь 7, Далее схват с удерживаемой им деталью 7 переноситься в иную координату, определенную ходом технологического про25 цесса, Реле 18 времени по окончании транспортного движения схвата размыкает свой нормально замкнутый контакт 20. Обмотка

15 электромагнита обесточивается, Якорь

13 пружиной 16 возвращается в исходное

Формула изобретения

1, Схват манипулятора, содержащий корпус. эажимные губки, связанные между собой пружиной, и привод их разведения, включающий в себя толкатель с клином, о тл и ч а ю шийся тем. что. с целью повышения надежности захвата. он снабжен фиксирующим устройством тол кателя, смонтированным в корпусе и выполненным в виде коаксиально расположенных относительно толкателя электромагнита с якорем и цанги, причем якорь выполнен в виде поположение, освобождая цангу 12. Лепестки цанги 12 расходятся, освобождая толкатель

6, Последний под действием подпружиненного датчика 17, занимающего нормально разомкнутое состояние. смещается вдоль

40 оси схвата. При этом пружина 10. обеспечивающая кинематический контакт роликам 9 с конусом 8, разводит зажимные элементы

5 рычагов 4 от детали 7. Разведение зажимных элементов 5 производится с одновременным их выводом посредством толкателя

6 из зоны взаимодействия с деталью 7, 1660956

Составитель Е.Жуковская

Техред М.Моргентал Корректор Т.Палий .

Редактор А.Мотыль, й»

Заказ 2084 Тираж 470 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 лого стакана и смонтирован с воэможностью взаимодействия с лепестками цанги, а цен га имеет воэможность взаимодействия с толкателем.

2. Схват поп.1.отличающийся тем; что он снабжен датчиком конечного положения толкателя, электрически связанным, с фиксирующим устройством.