Устройство контроля и управления технологическим комплексом для намотки изделий

 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах управления автоматизированными технологическими комплексами для производства намоточных изделий. Цель изобретения - расширение области применения устройства. Поставленная цель достигается тем, что в известное устройство, содержащее программный блок управления, блок оперативной памяти, первый и второй последовательные интерфейсы, дисплей, первый, второй и третий параллельные интерфейсы, табло отклонений, блок таймеров, контроллер прерываний, пульт управления, блок печати, элемент ИЛИ, дополнительно введены блок постоянной памяти, четвертый параллельный интерфейс, блок памяти дискретных сигналов, группа датчиков отклонений, группа агрегатов, включающих последовательный интерфейс, пульт рабочего места, программируемый контроллер, группу датчиков положения механизмов и группу приводов исполнительных механизмов. Введение новых элементов позволяет программно осуществлять управление и контроль за ходом технологического процесса производства изделия, легко перенастраивать устройство на новый технологический процесс и опловещать оператора о ходе выполнения технологического процесса. 14 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОИИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

О5 r, 19!O2

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4635490/24 (22) 10.01.89 (46) 07.07.91.Бюп. № 25 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт технологии злектромашиностроения (72) M.M.Фишман и О.И.Соболева (53) 621.503;55(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 911579, кл, С 07 С 3/10, 1982.

Авторское свидетельство СССР

¹ 642717, кл. С 06 F 15/46, 1979. (54) УСТРОЙСТВО КОНТРОЛЯ И УПРАВЛЕНИЯ

ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ КОМПЛЕКСОМ ДЛЯ HAMQTКИ ИЗДЕЛИЙ (57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах управления автоматизированными технологическими комплексами для производства намоточных изделий. Цель изобретения — расширение области применения устройства. Поставленная цель достигается тем, что в известное устИзобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах управления автоматизированными технологическими комплексами для производства намоточных иэделий.

Цель изобретения — расширение области применения устройства.

На фиг. 1 приведена функциональная схема устройства; на фиг. 2— алгоритм функционирования устройст

„.,Я0„„1661721 А 1

2 ройство, содержащее программный блок управления, блок оперативной памяти, первый и второй последовательные интерфейсы, дисплей, первый, второй и третий параллельные интерфейсы, табло отклонений, блок таймеров, контроллер прерываний, пульт управления, блок печати, элемент .ИЛИ, дополнительно введены блок постоянной памяти, четвертый параллельный интерфейс блок памяти дискретных сигналов, группа датчиков отклонений, группа агрегатов, включающих последовательный интерфейс, пульт рабочего места, программируемый контроллер, 1 группу датчиков положения механизмов и группу приводов исполнительных механизмов. Введение новых элементов позволяет программно осуществлять управление и контроль эа ходом технологического процесса произ-.родства изделия, легко перенастраивать устройство на новый технологический процесс и оповещать оператора о ходе выполнения технологического процесса.

1 табл., 14 ил. ва при решении задач контроля н уп\ равления технологическим комплексом; на фиг. 3 — алгоритм функционирования. блоков устройства при вводе данных, на фиг. 4 — алгоритм обработки и обмена информацией между блоками устройства; на фиг. 5 — пример конкретного технического решения проI граммного блока 1 управления; на фиг. 6 — то же, последовательного интерфейса 4; на фиг. 7 — то же, 1661721 блока 8 таймеров; на фиг. 8 — то же, контроллера 9 прерываний; на фиг.9— то же, пульта 10 управления; на фиг. 10 — то же, параллельных интерфейсов 13-15; на фиг. 11 — то же, 5 блока 17 памяти дискретных сигналов1 на фиг. 12 — то же, пульта 21 рабочего мест,; на фиг. 13 — то же, программируемого контроллера 22; на фиг ° 14 — алгоритм функционирования программируемого логического контроллера.

Устройство (фиг.1) содержит программный блок 1 управления, блок 2 оперативной памяти, блок 3 постоянной памяти, первый последовательный интерфейс 4, дисплей 5, третий параллельный интерфейс 6, табло 7 отклонений, блок 8 таймеров,.контроллер 9 20 прерываний, пульт 10 управления, второй последовательный интерфейс 11, блок 12 печати, второй 13, четвертый 14 и первый 15 параллельные интерфейсы, элемент ИЛИ 16, блок 17 па- 25 мяти дискретных сигналов, группу датчиков 18 отклонений и для каждого агрегата 19 технологического комплекса — последовательный интерфейс 20, пульт 21 рабочего места, программируемый контроллер 22, группу датчиков

23 положений механизмов и группу привода 24 исполнительных механизмов, шину 25 адреса и шину 26 данных (позициями 27-52 обозначены связи между блоками) . 35

Программный блок 1 управления (фиг.5) .содержит генератор 53 тактовых импульсов, центральный процессорный элемент 54, системный контроллер

55 и кнопку 56 сброса.

Последовательный интерфейс 4 (фиг.б) содержит дешифратор 57 адреса, интерфейс 58 связи, генератор 59 синхроимпульсов пеРедатчика и пРием- 45 ника, входной 60 и выходной 61 усилители каналов.

Блок 8 таймеров (фиг.7) содержит генератор 62 секундных импульсов, дешифратор 63 адреса и программируемые таймеры 64 и 64, 50

Контроллер 9 прерываний (фиг.8) содержит дешифратор 65 адреса и программируемый контроллер бб прерываний.

Пульт 10 управления (фиг.9) содержит кнопку 67 пуска, кнопку 68 ос танова устройства, первый 69 — четвертый 72 элементы И-НЕ, элемент

ИЛИ 73 и триггер 74.

Параллельный интерфейс 13 (фиг.10) содержит дешифратор 75 адреса и интерфейс 76 периферийных устройств.

Параллельный интерфейс 14 (фиг.10) содержит дешифратор 77 адреса и интерфейс 78 периферийных устройств.

Параллельный интерфейс 15 (фиг.10) содержит дешифратор 79 адреса и интерфейс 80 периферийных устройств, Блок 17 памяти дискретных сигналов (фиг.11) сопержит первую 81

81щ, и вторую 82,..., 82 группы триггеров и первую 83,,...,83щ и вторую 84,...,84> группы элементов

ИЛИ.

Пульт 21 рабочего места (фиг.12) содержит первый 85 и второй 86 усилители, первый 87 элемент НЕ, первый 88 - третий 90 элементы И-НЕ, второй 91 элемент НЕ, четвертый 92— шестой 94 элементы И-НЕ, третий 95 элемент НЕ, седьмой 96 — девятый 98 элементы И-НЕ, четвертый 99 элемент

НЕ, первую 100 и вторую 101 лампы 1 первую 102 — четвертую 105 кнопки.

Программируемый контроллер 22 (фиг.13) содержит программный блок

106 управления, блоки оперативной

107 и постоянной 108 памяти, последовательный интерфейс 109, первый

110 и второй 111 параллельные интерфейсы.

Устройство работает следующим образом.

В блок 3 постоянной памяти записываются все программы контроля и уПравления устройством. В память программируемых логических контроллеров 22 записываются программы управления перемещением механизмов

I каждого агрегата 19. Каждой программой предусматривается выполнение алгоритма управления соответствующим агрегатом 19 последовательном по шагам, при этом в зависимости от комбинации сигналов датчиков

23 положений механизмов, установленных на агрегате 19, обеспечивается выдача необходимых команд включения . приводов 24 исполнительных механизмов. Кроме того, в каждой программе организован счетчик шагов, содержимое которого инкриминируется после .отработки очередного шага программы. Таким образом, в каждый мо1661721 мент времени на агрегате 19 выполняется шаг программы, номер которого на единицу меньше числа, записанного в счетчике шагов.

При включении устройства программный блок 1 управления на выходе 31 формирует импульс, по которому блоки устройства устанавливаются в исходное положение (оператор 1, фиг.2), после чего программный блок 1 управления выполняет программу инициализации режимов блоков 4, 6, 8, 9, 11, 13, 14 и 20 (оператор 2, фиг.2).

Для последовательных интерфейсов

4, 11, и 20 задается асинхронный режим двусторонней одновременной передачи данных. Для параллельных интерфейсов 6 и 13 все каналы перево- ?О дятся в режим вывода, первый канал параллельного интерфейса 14 — в режим ввода, второй канал — в режим вывода данных. Все каналы параллельного интерфейса 15 сигналом сброса 25 переводятся в режим ввода.

Для таймеров блока 8 задаются величины числовых уставок. Для контроллера 9 прерываний задаются начальные адреса подпрограмм обслуживания пре- 30 рываний.

Затем программный блок 1 управления начинает отработку программы ввода сменного задания, записанной в блоке 3 постоянной памяти (операторы

3-7, фиг.2). С помощью клавиатуры дисплея 5 оператор вводит для каждого исполнения изделия, предусмотренного к изготовлению на каждом из агрегатов

19 в соответствии со сменным зада- 4р нием, план, такт выпуска и параметры изделия (переменную часть программы работы агрегата 19: например, при намотке статоров электрорвигателей вводится количество групп катушек, под- 45 лежащих изготовлению в цикле, количество катушек в группе, число витков в катушках и т.д.), а также допустимые величины брака по видам в партии иэделий. 50

Ввод этих данных осуществляется в диалоговом режиме путем заполнения таблиц, последовательно индицируемых на экране дисплея, причем заносится числовое значение запрашиваемого,па- 55 раметра в место таблицы, указанное маркером. Каждый символ указанных данных передается передатчиком дисплея 5 в последовательном коде íà вхор приемника последовательного интерфейса 4 (линия связи 36), Последовательный код, поступивший на вход интерфейса 4, преобразуется последним в параллельный код, который по шине 26 данных поступает в программный блок 1 управления, а затем в выделенную зону блока 2 оперативной памяти.

Запуск устройства в работу осуществляется оператором нажатием соответствующей клавиши (операторы 3, 18, 19 и 20) на пульте 10 управления, в результате чего на его выходе 40 возникает сигнал разрешения работы блока 8 таймеров, а на выходе 38 формируется сигнал, который через контроллер 9 прерываний поступает по связи 34 в программный блок 1

У управления. . По этому сигналу программный блок

1 управления переходит к отработке программы ввода данных в программируемые контроллеры 22 каждого из агрегатов 19 (операторы 11-17), при этом иэ блока 2 оперативной памяти (по шине 26 данных, программный блок

1 управления, последовательный интерфейс 20 в память контроллера 22 вводится программа намотки исполнения иэделия, изготовление которого предусмотрено первым в данную смену, а из блока 3 постоянной памяти — управляющая информация, устанавливающая контроллер в автоматический режим работы. Цикл работы каждого агрегата 19 начинается по сигналу с соответствующего пульта

21 рабочего места, который поступает на вход 46 программируемого контроллера 22.

Отработка программы агрегата !9 осуществляется в циклическом режиме, при этом в соответствии с программой, записанной в контроллере 22, опрашиваются датчики 23 положений механизмов, производится логическое сравнение состояний входов и выходов и по результатам сравнения включаются или выключаются те или иные приводы 24 исполнительных механизмов, После отработки очередного шага программы число в счетчике шагов программируемого контроллера 22 увеличивается на единицу, а после окончания цикла изготовления изделия агрегатов с выхода 48 программируемого контроллера 22 на первый

1661721 вхор блока 17 памяти дискретных сигналов поступает импульс. На вторые входы 50 блока 17 поступают сигналы от датчиков 18 отклонений параметров иэделий, установленных на испытательном оборудовании (не показано).

Последнее контролирует параметры иэделий, определяет годное оно или нет и выявляет, в последнем случае, дефект изготовления (при испытании статоров электродвигателей, например отклонение сопротивления, обрыв провода, корпусное или витковое замыкание статора), в результате чего включается один из датчиков 18.

Блок 17 памяти дискретных сигналов содержит группу триггеров, каждый иэ которых запоминает один из сигналов, стохастически поступающих в течение цикла на его первые и вторые входы.

Первый таймер блока 8 с тактом работы комплекса формирует на одном из 25 выходов 39 сигнал прерывания (второго уровня), который через контроллер 9 прерываний, линию связи 34 поступает в программый блок 1 управления, который по этому сигналу (операторы 3, 30

18, 19, 25 и 26 (фиг.2): считывает через входы 51 разрядов первого канала четвертого параллельного интерфейса 14 содержимое триггеров блока 17 памяти дискретных сигналов, заносит в один из своих внутренних регистров, а затем считанное слово через выходы 52 разрядов второго канала этого же интерфейса возвращает в блок 17 памяти дискретных сиг- 40 налов, осуществляя установку в исходное состояние именно тех триггеров, I с которых были посланы сигналы, анализирует слово, считанное иэ блока 17 памяти дискретных сигналов, 45 и для тех агрегатов 19, с которых поступил сигнал об изготовлении иэделий, осуществляет чтение числа из соответствующей ячейки блока 2 оперативной памяти, прибавление к прочитанному числу единицы и запись в ту же ячейку, аналогичным образом осуществляется накопление с начала смены величины брака каждого вида, анализирует состояние оборудова55 ния: если с агрегата поступил сигнал об изготовлении изделия, фиксируется его работа, не поступил первый раз— отсутствие выпуска, не поступил второй раз подряд — простой агрегата (простой считается при отсутствии выпуска в течение заданного такта— двух последовательных циклов контроI ля); в последнем случае программный блок 1 управления через шину 26 данных, параллельный интерфейс 6 выдает на табло 7 отклонений команду на включение соответствующей сигнальной лампы; анализирует слово, считанное иэ блока 17 памяти дискретных сигналов, и записывает код, соответствующий реэультату испытаний, в определенную ячейку блока 2 оперативной памяти, при этом в блоке 2 оперативной памяти хранятся результаты заданного количества последних испытаний (результаты испытаний контрольной партии), вычисляет количество бракованных изделий каждого вида в контрольной партии, сравнивает с допустимыми величинами и при наличии превьппений через шину 26 данных, параллельный интерфейс 6 посылает об этом сигнал на табло 7 отклонений, следит за ходом выполнения плановых заданий каждым агрегатом 19 путем сопоставления планового и фактического количества изделий, зафиксированных в блоке 2 оперативной памяти, при их равенстве программный блок 1 управления через шину 26 данных, параллельный интерфейс 13 посыпает на соответствующий пульт 21 рабочего места сигнал выполнения за" дания.

По этому сигналу оператор агрегата 19- нажатием соответствующей клавиши на пульте 21 рабочего места запрашивает программу намотки следующего исполнения изделия, в результате чего поступает сигнал йа один из входов 43 разрядов одного иэ каналов параллельного интерфейса

15 и через элемент ИЛИ 16 на вход 41 контроллера 9 прерываний, который формирует сигнал прерывания (первого уровня) программному блоку 1 управления, который считывает содержимое параллельного интерфейса

15, определяя откуда поступил запрос программы, а затем обеспечивает запись запрашиваемой программы иэ блока 2 оперативной памяти через шину 26 данных, программный блок. 1 управления и последовательный интерфейс 20 в программируемый конт-, 9 1661 721 10

35 роллер 22 данного агрегата 19. По окончании записи программы программный блок 1 управления через параллельный интерфейс 13 на пульт 21

5 рабочего места агрегата подает световой сигнал и осуществляет изменение адреса ячейки блока 2 оперативной памяти для накопления информации о выпуске данным агрегатом выбранного исполнения изделия (операторы

3, 18, 19 и 22-24).

Второй таймер блока 8 с тактом

1 мин на втором из выходов 39 формирует сигнал прерывания (третьего

15 уровня), по которому осуществляется накопление времени простоя оборудования (операторы 3, 18, 19, 27 и 28).

При этом программный блок 1 управления:

20 для тех агрегатов 19, для которых зафиксирован простой, осуществляет чтение числа из соответствующей ячейки блока 2 оперативной памяти, прибавление к прочитанному числу еди- 25 ницы и запись в ту же ячейку, для тех агрегатов, для которых зафиксировано рабочее состояние, осуществляет очистку соответствующей ячейки блока 2 оперативной памяти.

Кроме того, программный блок 1 управления с момента запуска устройства в работу путем подсчета минутных импульсов обеспечивает накопление в блоке 2 оперативной памяти величины текущего рабочего времени.

Для диагностики причины простоя агрегата 19 оператор с помощью клавиатуры дисплея 5 набирает его номер, код которого через последовательный интерфейс 4 и шину 26 данных поступает в программный блок 1 управления.

Последний через шину 26 данных, последовательный интерфейс 20 обращается к программируемому контроллеру 22 выбранного агрегата 19 и считывает содержимое его счетчика шагов. 3атем программный блок 1 управления, используя в программе полученное число, обращается к блоку 3 постоянной

50 памяти, считывая из него сообщение о причине простоя агрегата (такими сообщениями, например, при намотке статоров электродвигателей могут быть" ."Не подан статор "Обрыв провода", "Нет поворота стола, Блок

I I t I ;5 1 намотки не закончил цикл" и т.д.), и к блоку оперативной памяти, считывая из него время простоя агрегата

19 . Эти данные из пр граммного блока

1 управления через шину 26 данных, после; овательный интерфейс 4 поступают на экран дисплея 5. Функционирование устройства в этом случае определяется операторами 3-5, 9 и 10.

По сигналу контроля ритма намотки изделий (сигналу прерывания четвертого уровня), поступающему от третьего таймера блока 8, програьжный блок 1 управления по данным, накопленным к данному моменту в блоке 2 оперативной памяти, вычисляет разность между. временем текущим рабочим и полезным (произведением такта намотки на разность количества изготовленных и забракованных изделий).

Если эта разность превышает допустимую величину, программный блок 1 уп- равления формирует сигнал отклонения от заданного ритма, который через шину 26 данных, параллельный интерфейс

6 поступает на табло 7 отклонений (операторы 3, 18, 19, 29 и 30) . Уст.ройство позволяет получить по требованию оператора инЬормацию о ходе. намотки изделий комплексом (сколько изделий изготовлено и осталось изготовить на момент запроса, величину отклонения от заданного ритма в минутах, номера агрегатов, которые простаивают), о причине и времени простоя в минутах любого агрегата, о бракованной продукции (величину допустимого и фактического брака в контрольной партии и с начала смены дифференцированно по видам брака).

При этом соответствующие запросы, введенные оператором с помощью клавиатуры дисппея 5, поступают через последовательный интерфейс 4, шину

26 данных в программный блок 1 управления, который в результате обработки данных, имеющихся в блоке 2 оперативной памяти, формирует информационный массив, поступающий через шину 26 данных и последовательный интерфейс 4 на экран дисплея 5 (операторы 3-10).

В случае возникновения аварийной ситуации оператор нажимает на пульте 10 управления клавишу "Стоп", в результате чего контроллер 9 прерываний посылает в программный блок управления сигнал прерывания (нулевого уровня), вызывая отработку последним соответствующей программы (операторы 3, 18, 19, 21 и 33-39).

1661721

По сигналу окончания смены (сигналу прерывания пятого уровня), формируемому четвертым таймером блока 8 таймеров блок 12 печати регистрирует итоговые данные о работе комплекса за смену, которые поступают из блока 2 оперативной памяти через программный блок 1 управления, шину

26 данных и последовательный интерфейс 11 (операторы 3, 18, 19, 3 1 и 32) .

На фиг. 3 приведен алгоритм функционирования программного блока 1 управления, блока оперативной 2 и постоянной 3 памяти и интерфейса

4 при вводе данных с дисплея 5 (на фиг.2 — оператор 7).

Программный блок 1 управления обеспечивает вывод на экран дисплея

5 из блока 3 постоянной памяти наи10

27 — при выполнении команды чтения 55 блока 3 постоянной памяти, 28 — при выполнении команды запи1 си в блок 2 оперативной памяти, менования очередного параметра (операторы 1-14), после чего устройство переходит в режим ожидания величины этого параметра, которую дол- 25 жен ввести оператор с помощью клавиатуры дисплея 5.

Прием программным блоком 1 управления данных и занесение их в блок

2 оперативной памяти осуществляется с помощью операторов 15-24. Обмен данными между последовательным интерфейсом 4 и дисплеем 5 осуществляется последовательным кодом в режиме двусторонней одновременной передачи (операторы 6, 7 и 16, 22), 35

Когда программный блок 1 управления является передающей стороной, он осуществляет контроль за правильностью обмена путем сравнения (оператор 11) посланного информационного символа с полученным ретранслированным. При наличии искажений обеспечивается прекращение обмена информапией (оператор 12). Выполнение 45 обмена данными осуществляется по коI мандам программного блока 1 управления. При выполнении любой команды программный блок 1 управления по шине 25 адреса выдает код адреса на входы того устройства, к которому обращается; управляющие сигналы, формируемые программным блоком 1 управления, возникают на выходах:

29 и 30 — при выполнении команд записи и чтения информации в последовательном интерфейсе 4.

По шине 26 данных информация поступает с выходов программного блока

i управления на входы блока 2 опера- тивной памяти (команда Запись в память") или последовательного интерфейса 4 (команда "Запись в устройство ввода-вывода"), либо с выходов блока 3 постоянной памяти (команда

"Чтение памяти") или последовательного интерфейса 4 (команда "Чтение устройств ввода-вывода") на входы программного блока 1 управления.

В процессе работы устройства между его блоками осуществляется обмен данными, возникающими во время выполнения команд программы (фиг,4).

При включении устройства программный блок 1 управления на выходе 31 формирует сигнал сброса, по которому блоки 4, 6, 10, 11, 13, 14, 15, 17 и 20 устанавливаются в исходное состояние (операторы 1 и 2). Затем из программного блока 1 управления на шину 25 адреса поступает адрес ячейки блока 3 постоянной памяти, а на выход 27 — сигнал чтения из блока памяти, в результате чего код команды из блока 3 постоянной памяти по шине

26 данных поступает в программный блок 1 управления (оператор 3). Происходит дешифрирование кода операции (оператор 4), а все последующие действия полностью зависят от того, какая именно команда была выбрана из блока 3 постоянной памяти.

Возможные варианты передачи информации представлены в таблице.

Программный блок 1 управления осуществляет также обработку данных (операторы 56 и 57), контроль наличия сигнала прерывания после выполнения каждой команды программы, переход к соответствующей подпрограмме обслуживания (операторы 58-60) и возврат к прерванной программе (операторы 54 и 55).

Программный блок 1 управления (фиг.5) осуществляет адресацию бло ков устройства, обмен информацией с ними по линиям шины данных, логическую обработку информации и реакцию на требование прерывания хода выполнения программы. ЦентральньФ процессорный элемент 54 блока работает от тактовых импульсов генера1661721

40 тора 53, поступающих также на вход

32 программного блока управления, При подаче питания или нажатии кнопки 56 генератор 53 вырабатывает сигнал сброса, который поступает на выход 31 и обеспечивает установку центрального процессорного элемента 54 в исходное состояние, после чего он начинает функционировать с нулевой ячейки памяти.

Доступ к программе, расположенный в блоке 3 постоянной памяти, осуществляется путем обращения к последовательным ячейкам памяти. При этом на шину 25 выводится содержимое счетчика команд центрального про, цессорного элемента 54. Управление потоком данных на шине данных осуществляется сигналами приема ПИ и выдачи RII информации, выдаваемых иэ центрального процессорного элемента ,54. В конце первого такта каждого машинного цикла центральный процессорный элемент 54 посылает на шину 25 данных информацию о состоянии, которая фиксируется в системном контроллере 55 импульсом строба, поступающим из генератора 53. Эта информация говорит о том, какие действия центральный процессорный элемент 54 будет выполнять в текущем машинном цикле, а также используется для управления потоками данных на шине 26 данных, при этом системным

35 контроллером 55 формируются команды

"Чтение памяти" (выход 27), "Запись в память" (выход 28), "Запись в устройство ввода-вывода" (выход 29) и "Чтение устройств ввода-вывода" (выход 30).

При поступлении на вход 34 запроса прерывания осуществляется запись в СТЕК (область блока 2 оперативной памяти) содержимого счетчика команд 45 (текущего адреса прерванной программы) и выдача на выходе 33 сигнала разрешения прерывания, с помощью которого обеспечивается чтение команды и адреса подпрограммы обслуживания прерывания из контроллера 9 прерываний в программный блок 1 управления.

Последовательный интерфейс 4 (фиг.б) осуществляет преобразование параллельного формата данных, приня55 того по шине 26 данных, в последовательный, а также обратное преобразование последовательного формата данных, принятых от дисплея 5. В интерФ фейсе используется асинхронньпr режим работы интерфейса 58 связи. Дешифратор 57 адреса осуществляет выбор интерфейса 4 в адресном поле программного блока 1 управления. При этом младший адрес шины 25 адреса, подключенный ко входу У/Д (" Управление/

/данные") интерфейса 58 связи, обеспечивает ввод в интерфейс 58 команды или данных при поступлении сигнала записи (вход 29), вывод слова состояния или данных из интерфейса 58 при поступлении сигнала чтения (вход 30).

Синхронизация входа приемника (СПР) и выхода передатчика (СПД) интерфейса 58 связи осуществляется тактовыми импульсами генератора 59, а синхронизация интерфейса 58 с программным блоком 1 управления — импульсами, поступающими по входу 32. Входной 60 и выходной 61 усилители каналов обеспечивают необходимые .параметры цепей взаимосвязи с дисплеем 5.

Установка в исходное состояние последовательного интерфейса осуществляется сигналом, поступающим по входу 31. Задание режима производится перед началом работы в процессе инициализации, при этом в интерфейс 58 связи вводится управляющее слово, соответствующее режиму двусторонней одновременной передачи. Синхронизация обмена информацией между программным блоком 1 управления и последовательным интерфейсом 4 осуществляется программным опросом программным блоком 1 управления слова состояния интерфейса 4, которое содержит информацию о готовности передатчика интерфейса 58 связи принять данные от программного блока 1 управления и о готовности приемника интерфейса

58 связи передать данные в программный блок 1 управления.

Блок 8 таймеров (фиг.7) предназначен для AopMHpoBBHHR временных импульсов, которые используются в устройстве как сигналы прерывания определенного уровня, поступающие в контроллер 9.

Дешифратор 63 адреса при наличии на старших разрядах шины 25 нужного сочетания сигналов осуществляет выбор (линия связи BM) одного из программируемых таймеров 64. Сигналы младших разрядов шины 25 поступают на таймеры 64 непосредственно и обес15

1661721

25 печивают обращение (линии связи А) к каждому из счетчиков. Величины временных уставок поступают по шине 26 данных и вводятся сигналом записи (вход 29) .

На входы СО и С1 поступают импульсы генератора 62 секундных импульсов, Выход окончания счета первого счетчика запрограммированного на уставУ

10 ку 1 мин, таймера 64 < соединен со входами СО и С1 таймера 64 . Прием импульсон счетчиками таймеров разрешается сигналом 40, поступающим с пульта 10 управления на входы стро- 15 бирования. При равенстве содержимого какого-либо счетчика нулю на одном из выходов 39 блока появляется сигнал, который может использоваться как сигнал запроса на прерывание

20 программного блока 1 управления.

Контроллер 9 (фиг.8) прерываний позноляет реализовать многоуровневую векторную систему прерываний. Дешифратор 65 адреса обеспечивает выбор контроллера в адресном поле программного блока 1 управления °

Программирование контроллера осуществляется командами инициализации перед началом его работы. Эти команды задают начальные адреса подпрограмме обслуживания прерываний.

Вывод команд контроллер осуществляет по шине 26 данных по сигналу "Запись" (вход 29). Запросы на прерыва35 ние от внешних устройств поступают на входы 38, 39 и 41, в результате чего контроллер посылает сигнал прерывания программному блоку 1 управления, При получении от последнего 40 сигнала подтверждения прерывания контроллер выводит на шину 26 данных команду и начальный адрес подпрограммы обслуживания прерывания.

При нажатии кнопки 67 (или кноп- 45 ки 68) пульта 10 управления (фиг.9) на одном из его выходов 38 появляет.— ся сигнал пуска (или сигнал останова) устройства, который поступает на вход контроллера 9 прерываний.

Во время работы устройства (от нажатия кнопки 67 до нажатия кнопки 68) триггер 74 находится в единичном состоянии и дает разрешение (выход

40) на работу блока 8 таймеров, На55 чальная установка триггера 74 осуществляется по входу 31 через элемент ИЛИ 73. Элементы И-НЕ 69-72 необходимы для формирования одиночных импульсов при нажатии кнопок 67 и 68.

Параллельные интерфейсы 13-15 (фиг. 10) обеспечивают синхронный обмен в параллельном формате данных с пультами 2 1 рабочих мест и блоком

17 памяти дискретных сигналов.

Дешифраторы 75, 77 и 79 осуществляют выбор соответственно интерфейсов 76, 78 и 80 периферийных устройств в адресном поле программного блока 1 управления. При этом младшие разряды шины 25 адреса, подключенные ко входам А (" Адрес" ) интерфейсов

76, 78 и 80, обеспечивают обращение к каждому из каналов ввода-Bbisopa или регистру управляющего слова соответствующего интервала.

Установка в исходное состояние интерфейсов осуществляется сигналом, поступающим по входу 31, при этом все их каналы переводятся н режим ввода данных.

Задание режимон производится перед началом работы в процессе инициализации, при этом в интерфейс 76 периферийных устройств вводится управляющее слово, соответствующее режиму вывода информации всех его каналов, а в интерфейс 78 — слово, соответствующее режиму ввода для первого его канала и вывода — для второго.

Информация, поступающая иэ программного блока 1 управления по шине 26 данных, по сигналу записи (вход 29) запоминается в буферном регистре соответствующего канала (адрес которого присутствует на шине 25) и сразу же передается на его выходы.

При вводе информации данные с каналов записываются в буферные регистры этих каналов беэ стробирования и далее при поступлении сигнала чтения (вход 30) передаются на шину 26 данных.

Триггеры 81<,...,81, 82<,...,82, блока 17 памяти дискретных сигналов (фиг. 11) устанавливаются в исходное состояние при включении устройства по сигналу сброса, поступакяцему на них от программного блока 1 управления через третий вход 31 и соответственно элементы ИЛИ 83 < 83„„ и. 84 „,...,84 «< °

На первые 48 и вторые 50 входы блока стохастически в течение так1661721

10

25

35

45

i5 та работы технологического комплекса поступают сигналы со вторых выходов программируемых логических контроллеров 22 (об окончании изготовления изделия соответствующих агрегатов) и от датчиков 18 отклонений параметров изделий. Эти сигналы запоминаются в соответствующих триггерах блока. Программный блок 1 управления после опроса состояния триггеров через входы 5 1 первого канала параллельного интерфейса 14 обеспечивает установку в исходное положение именно тех триггеров, с которых были посланы сигналы. При этом сигналы установки от программного блока 1 управления поступают через выходы второго канала параллельного интерфейса 14, третьи входы 52 блока и элементы ИЛИ 83 1,...,83» и 84», 84 и.

Цикл работы каждого агрегата 19 комплекса начинается при нажатии на его пульте 21 (фиг.12) кнопки 102, при этом с выхода элемента HE 87 на второй вход программируемого контроллера 22 посылается сигнал.

Программный блок 1 управления устройства следит за ходом выполнения плановых заданий каждым агрегатом путем сопоставления планового и фактического количества, зафиксированных в блоке 2 оперативной памяти. При их равенстве процессор через параллельный интерфейс 13 посыпает на соответствующий пульт 21 рабочего места сигнал в»»полнения задания, который поступает на усилитель 86, вызывая загорание лампы

101, и элементы И-HE 90, 94 и 98, подготавливая их к срабатыванию. По этому сигналу оператор агрегата 19 нажатием одной из клавиш 103-105 запрашивает программу намотки следующего исполнения изделия, в ре-. зультате чего поступает сигнал на один из каналов ввода параллельного интерфейса 15, что, в конечном счете, приводит к записи запрашиваемой программы в программируемый контроллер 22 данного агрегата 19.

По окончании ввода программный блок 1 управления через параллельный интерфейс 13 подает сигнал на усилитель 85, в результате чего загорается лампа 100.

Элементы И-HE 88 и 89 (И-НЕ 92, 93, 96 и 97) необходимы для формирования одиночных импульсов соответственно при нажатии одной из кнопок 103-105. Элементы И-НЕ 90, НЕ 91 (И-НЕ 94, HE 95, И-НЕ 98 и HE — 99) обеспечивают запрет одновременного присутствия сигналов на первых выходах пульта 21 при одновременном нажатии кнопок 103-105, причем на выходе появляется сигнал от кнопки, нажатой раньше.

Программируемый контроллер 22 (фиг. 13) проблемно ориентирован на задачи программно-логического управления оборудованием. Его программный блок 106 управления, блок оперативной 107 и постоянной 108 памяти, последовательный интерфейс

109, первый 110 и второй 111 параллельные интерфейсы и связи между ними выполнены аналогично соответI ственно программному блоку 1 управления, блоку оперативной 2 и постоянной .3 памяти, последовательному интерфейсу 4, параллельному интерфейсу 15, параллельному интерфейсу 13 и связям между ними.

Программируемый контроллер 22 обеспечивает управление агрегатом

19 в соответствии с алгоритмом, реализованном в виде программы, хранимой в блоке t08 постоянной памяти.

Последнее является источником команд для программного блока 106 управления, выборку которых он осуществляет по адресу, определяемому его счетчиком команд. Цикл работы агрегата 19 начинается по сигналу с пульта 2 1 рабочего места, который поступает на второй вход 46 программируемого контроллера 22 (первый вход параллельного интерфейса 110).

В соответствии с программой программный блок 106 управления опрашивает через параллельный интерфейс 1l0 датчики положений механизмов (входы 47), логическое сравнение состояний входов с предусмотренными программой и по результатам сравнения посылает в лараллельшп» интерфейс

111 команды на включение или выключение проводов исполнительных механизмов. После отработки очередного шага программы (завершении выполнения очередной технологической операции, например разгоне привода шп»»»»леля до номинальной скорости, намотке заданного числа витков кату»ч»»и, остановке шпинделя, повороте стола и

1661721

8 — контроль запуска агрегата 19 45 в работу;

4,...,6, 25,...,27 - контроль длительности текущего цикла работы;

20,...,23 - выполнение операций на шаге управления, 24, 28,...,30 — окончание цикла работы.

Устройство может применяться также для контроля и управления различными технологическими комплексами в дискретном производстве как в электротехнической, так и в других отраслях промышленности. т.д.) программный блок 106 управления увеличивает на единицу число в программном счетчике шагов, который размещен в блоке 107 оперативной памяти. После окончания цикла изготовления изделия агрегатом 19 про" граммный блок 106 управления обеспечивает выдачу сигнала с первого выхода 48 второго параллельного интер. фейса 111 (второго выхода контроллера) в блок 17 памяти дискретных сигналов.

В режимах связи программируемого контроллера 22 с программным блоком

1 управления осуществляется запись кодов данных программы намотки в блок 107 оперативной памяти, которые поступают через последовательный интерфейс 20 и последовательный интерфейс 109 программируемого контроллера 22 из программного блока 106 управления, который считывает эти данные из блока 2 оперативной памяти, считывание кода причины простоя из блока 107 оперативной памяти через последовательный интерфейс 109 программируемого контроллера 22 и последовательный интерфейс 20 в программный блок 1 управления.

Операторы алгоритма (фиг.14) выполняют:

1 — начальную установку програм" мируемого контроллера 22>

2, 3, 16-19 — вывод из программируемого контроллера 22 содержимого

его счетчика шагов с целью опреде ления состояния агрегата 19 (рабо- ты или причины простоя);

2, 3, 4, 6, 7, 9-15 — ввод в

40 программируемый контроллер 22 параметров изделия, подлежащего изготовлению на агрегате 19;

Формула изобретения

Устройство контроля и управления технологическим комплексом для намотки изделий, содержащее программный блок управления, блок оперативной памяти, первый и второй последовательные интерфейсы, дисплей, первый, второй и третий параллельные . интерфейсы, табло отклонений, блок таймеров, контроллер прерываний, пульт управления, блок печати и элемент ИЛИ, выход которого соединен с входом прерывания контроллера прерываний, выход прерывания которого соединен с входом запроса прерывания программного блока управления, адресные выходы которого соединены с адресными входами блока оперативной памяти, первого, второго и третьего параллельных интерфейсов, первого и второго последовательных интерфейсов, блока таймеров и контроллера прерываний, выход чтения программного блока управления соединен с входом чтения блока оперативной памяти, информационные входы-выходы которого объединены посредством шины данных с информационными входами-выходами программного блока управления, первого и второго последовательных интерфейсов и контроллера прерываний, с информационными входами блока таймеров, второго и третьего параллельных интерфейсов и с информационными выходами первого параллельного интерфейса, выход записи в память программного блока управления соединен с входом. записи блока оперативной памяти, выход записи во внешние блоки .

1 ввода-вывода программного блока управления соединен с входами записи второго и третьего параллельных интерфейсов, первого и второго последовательных интерфейсов, контроллера прерываний и блока таймеров, выходы прерываний которого соединены с вто;рой группой входов прерываний контроллера прерываний, выход чтения внешних блоков ввода-вывода программного блока управления соединен с входами чтения первого и второго последовательных интерфейсов и первого параллельного интерфейса, выход сброса программного блока управления соединен с входами сброса первого, второго.и третьего параллельных интерфейсов, первого и второго последова21

1661721

5

15 тельных интерфейсов и пульта управления, выходы прерываний которого сое-: динены с первой группой входов прерываний контроллера прерываний, син- . хровыход программного блока управления соединен с синхровходами первого и второго последовательных интерфейсов, выходы которых соединены соответственно с выходами и входами дисО плея и блока печати, выход разрешения прерывания программного блока управления соединен с входом разрешения прерывания контроллера прерываний, выходы третьего и параллельного интерфейса соединены с входами табло состояний, выход разрешения пульта управления соединен с входом разрешения блока таймеров, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью расширения области применения устройства, в него введены блок постоянной памяти, четвертый параллельный интерфейс, блок памяти дискретных сигналов, группа датчиков отклонений и группа агрегатов, каждый иэ которых включает после-. довательный интерфейс, пульт рабочего места, программируемый контроллер, группу датчиков положения механизмов и группу приводов исполнительных механизмов, входы которых соединены с соответствующими управляющими выходами группы программируемого контроллера, управляющий выход которого соединен с соответствующим разрядом пер35 вой группы установочных входов блока памяти дискретных сигналов, вторая группа установочных входов которого соединена с выходами группы датчиков отклонений, выходы датчиков положений 4 механизмов соединены с соответствующими информационными входами группы программируемого контроллера, информационный выход которого соединен с информационным входом. последователь- 45 ного интерфейса агрегата, информационный выход которого соединен с информационным входом программируемого контроллера, адресные выходы программного блока управления соединены с адресными входами четвертого параллельного интерфейса и последовательного интерфейса каждого агрегата группы, информационные входы-выходы которых соединены с шиной данных, выход записи во внешние блоки ввода-вывода программного блока управления соединен с входами записи четвертого параллельного интерфейса и последовательного интерфейса каждого агрегата группы, выход чтения внешних блоков ввода-вывода программного блока управления соединен с входами чтения последовательного интерфейса каждого агрегата группы и четвертого параллельного интерфейса, информационные выходы которого соединены с входами сброса блока памяти дискретных сигналов, информационные выходы которого соединены с информационными входами четвертого параллельного интерфейса, выход сброса программного блока управления соединен с входами сброса четвертого параллельного интерфейса, последовательного интерфейса каждого агрегата группы и блока памяти дискретных сигналов, синхровыход программного блока управления соединен с синхровходом последовательного интерфейса каждого агрегата группы, соответствующие разряды информационных выходов второго параллельного интерфейса соединены с информационными входами пульта рабочего места соответствующего агрегата группы, информационные выходы пульта рабочего места каждого агрегата группы соединены с соответствующими входами первого параллельного интерфейса и элемента ИЛИ, выход разрешения пульта рабочего места соединен с входом разрешения программируемого контроллера.

1661721

5-7

Программный блок 1 управления,5,6,8

9-12

Регистр управления последовательного интерфейса 4

Регистр передатчика последовательного интерфейса 4, дисплей 5

Регистр управления последовательного интерфейса 11

Регистр передатчика последовательного интерфейса 11, устройство 12 печати

Регистр управления последовательного интерфейса 20

Регистр передатчика последовательного интерфейса 20, программируемый контроллер 22

Таймер блока 8 таймеров

Контроллер 9 прерываний

Параллельный интерфейс 13, пульты 21 рабочих мест

Параллельный интерфейс 14, блок 17 памяти дискретных сигналов.

Параллельный интерфейс 6, табло 7 отклонений

Ячейка блока 2 оперативной памяти

9-13

9, 14-16

9, 14-17

9, 18-20

9, 18-21

9,22,23

9,24,25

9,26-28

9,29-31

9,32-34

52,53

35-37,39

35-39

Регистр состояния последовательного интерфейса 4

Дисплей 5, регистр приемника последовательного интерфейса 4

Регистр состояния последовательного интерфейса 20

Программируемый контроллер

22, регистр приемника последовательного интерфейса 20

Регистр состояния последовательного интерфейса 11

Устройство 12 печати, регистр приемника последовательного интерфейса 20

Блок 17 памяти дискретных сигналов, параллельный интерфейс 14

Контроллер 9 прерываний

35,40,41,43

35,40-43

35,44,45,47

35,44-47

35,48,49

35,50,51

Источник данных

Ячейка блока 2 оперативной памяти

Ячейка блока 3 постоянной памяти

Программный блок 1 управления

Приемник данных

Программный блок 1 управления

Операторы алгоритма

1661721

1661721

Яачаяо

20 УГ

24 ZG ГВ 30 Л

Ятоосналреры- "о 1В бание

Уаф ас удт

6 наббаа данноа

Нет апРос на быбодданных

НОЧОЛЬ НОЯ услачо&а усюройслба

Инициапиьация ежаюоВ блалоб

4ДВ У,11,РЯД

Иед Салол ббеаен

Нет Як рос набран

85оо данных

Ю юеоалюбную л вял ь

Ж«Ькацю сопд и ения ошибка б залроса быбоа 3анньа юа злрююг оисллея

86/А@7 интерц ей са

Жю 1-гп лантраллера

Маа массибо лрагааммфi намочи б лiж л раллер

-Разрешение а8томтпюесног режима юьв раллеоа

14 .ооаамы ВВедекы Ь

Ьт лююраллеры

1Х быаар инжеррей са аля спебующего лонтраллера

5 оазреыение,оааал76/

Ьпкаааоиероб

Занесение юраваларемюма

„Олаюю7аю "

1661721

10 Ю

Приз / Ь/е л Пуск Ят режима, АВто- чолюлекса 7/ мотйл-а"

amon комплекса

Hem

2В не/77 йею д

iorreg

Hem

Жуг. Я(продолжение) Опрос контроллера лреры8аний

Юрай ac< @ арограммб/ номолчги Ю контроллер

Моо и оная йпнньи ора5аие оооруааРания йво/жение

6)ииени //рос///Оя ооарудодания л пнтроль ритма ропоты апоруааоания

Регисл рп ия итагообкг апюФ/л уе 77

22

l7peps/A Нет ие 1óðñÆ ÿ

Ыроооты га/7роса с лульлтраМга гх

Ю ф еамбание ХАЮ/я

Г7

Ф РРРб/ЯУние Зураб

D ,цо Лрерб/пение Иуробия

Л

Юрерб/йие ХуадУня

Старание лрижака реиаю

„рВтомол7и а "

Зоюрет ропоты алака rncu epo8 бы&р иктерцэейса йля 1-го контролера

Лаурет пдгпокатическог режь а

worrmpannepa

37 обеде

zonpem &А е.чонтромер/ оыоор интерфейса для следующего контроллера

1661721

И7ЧОЛО

hem

Шормироданое адреса ячейки ЛЗЦ

Вюл паай,rpa-

wmcs гюрбый пюВпл ВыбпаимиА даннБ/у

Впеюие симВола из l723i3

Ю лрпцессор 7 йбпй сойржаюпгп егистра госгпоянця ингперрейса4

8 процесспр1 ерейюоконтерц с

4 гплжд м лриеиу данны ды8па символа ю процессора f 8ретстраеребатчикоинтеррейса й

Передача сомбпла

«7псле Уабал7елыь кОд0м ыу 47егисюра гуередтлчи ка à дисплей

Я юем кпдО,Реы7анслирпбаннпга

А сллевю си «Йюа б регистр ариемнуиО инп7ер@еисВ

Мой

ГЙРержимпго pE гистра состояния интерщейса 4 длрацесспр 1 фваюак е интеррейса и ааеабкбыдоче данны/, E od содержииогоре гисГп(3и Г)Эиеини уиГперсреиса 4 б арацессар f

ГраВнеиие кода/ лереданнагп иреглранслоробанного симболаб

1j ,фу НаоменоВаниеаоааиетран дисней

Bb/ДФ

Рориирпбание а@7есй следующейячейки Л,УУ 1661721

2f

Х7

Hem

А анец

Формиро8ание адреса ячейки 0A, 6нотарую Иодится пероый разряд 8еличины парометра

Юрием последодагпель наго кода симбала Юрегистпр приемника анп ерщей га 4 аоод содержимого регистра состояния интеррейса 0

Ю процессор 1 ю

Нет интерщейсо готоВ к 8ыдоче данных

Иод содержимого регистра приемника иитерооейса4

5процессор

Лапись рязряда беличинь ларометра 8 0392 оз лроцессора1

86/ощ7 данных оз працессара 1 брегиспур переоапу чика ингперсрейса 4

Лередаца кода ре пранслиробанного симбола изрегисгпро передатчика на дисплей 5

8еличина

23

Ф йароиетро доз принята

Рормирооание адреса слефнкцей ячейки

Ы7У

Рог. 3 (пра3олжение) 166172l

Иачало ооон

14 обреа. блока /1

10 нет н 0 обреа ячсйпп/ dna////7

/7ередача

vino из

Аюка 10 блок 70

Перебаа числа из блока 1 0 блок 11

/7еребача чис ло из блока 10 блок Ф

Донные

Донные

/7юеодюзобаиие бЛоком 17 числа d послейоботедмыи

nod, бмЬчаб бла» 17 разобание

uucna d

damensv u чо бдл7кб ормиробачие бло 1 с7иеноло олерацсл/

Фиг Ф (дмдолжЕНиЕ 11

Формирабанис блоком 1 сиенола Jf- сброс

//ачальная усипж4ма бяакоб Ф, О; Ю 11

1У, 14,1S,17> 70 сРормиро0оиие блоком 1 оиенала 77чтение из зУ

/7ереаоча кайо камаийы из блока,7

0 блок 1

Х иенал - //ет чтение иэ,УУ

Дп

7epedача „ числа из ячейки

Для изми йет

У заешь е

Уаа,Да

10 айон обреа //ет блока //

1b .

ММ|

Донные йан обреа алака

1g 77 йреоброзобоние блоком 70 числа 0. лослейобат юный каб быбача0 77

1iir !

Ъ ф

4 з

В с Ф

«з Ь ф с

% 0

4 ф ь 4

Ъ " е Ъ

Qq,, В у

O Cs8.

Фю щ

Я ь ф hc

O O)

Ъ " е- 0э

Ъ ф

Ч а

М ,ф ь . „ ь ь" с, Я„4 е 4 O

4 w 4

Ъ . ф ь Я ь ф ь

4 о

Ь цф

1Ъ Я

- 3 Ъ

" ъ

445<4 ь ь

, Q (

%ю Я Ъ с » ) ,ф q@, с> е 1 . ь .ь

В 4

,ф, ь Ъ ь

Ь . Ь

4@ +3 ав rь

Q ф =С

Ъ ю «)» Ъ Ъ

Ъ и 44 сь

1

М-

) »

, ь

Р у

М, ". ф о @, Ъ 4 1

Q p Q M(g 4 Q g ь ц, ъ | >pbbs% y ь

Ъ ф с ьф ь o 4с> цып

Фю. У

166! /21

Фиг. 1

1661721

)ьь|721

Фиг. Q!

66 72!

l661721

Рог 1Ф (продолжение g) Юрек ало оо бее А заданного

4антрол- нет лРо ою /яуочен б(онец

Ри. Я(лродолжение Е) Составитель О. Фомичев

Техред А,Кравчук

Редактор В.Зарванская

Корректор С.йекмар

Заказ 2123 Тираж Ч?Ь Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 101

88oo сигнало5 датчцко6 чеонг олок УО йжтоя21

Н т ноя ооттикоб сооюОетслф юдоннь м

Содержимое счетчика шого8 убеличить на 1

ЮЫод согнапоб налридо8ы чижу аль 111

4Ью 2 робопц агрегаа,щююжч

hem 2î

/ занять сугнйл ,Неиспра8иосгпь "

Вб!00/716 с02нОл цзготобления аяоелия о &ок 17

Счеючик ыогао услюно&ль 8

ПОЛОжении Р оыдать сигнал

„Реислоа8носль"