Способ определения погрешностей при позиционировании звеньев руки робота

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОИ 0 ) 1682162 Al (я)5 В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4721016/08 (22) 19.07.89 (46) 07.10.91, Бюл. f4 37 (72) Р,С.Савченко (53) 621-229.7 (088.8) (56} Патент США

М 4505049, кл. 6 01 С 9/06, опублик. 1985. (54) СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ПРИ ПОЗИЦИОНИРОВАНИИ

ЗВЕНЬЕВ РУКИ РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и касается способов определения точности установки шарнирных звеньев руки робота.

Целью изобретения является повышение производительности. После выхода всех звеньев 1-6 в исходное положение на фланце 9 звена 6 монтируют с эксцентриситетом относительно его продольной оси симметрии пишущий элемент 7. Плоскость экрана

8 устанавливают перпендикулярно продольной оси звена 6, Затем, начиная с последнего звена 6, последовательно вращают звенья 4 и 1. При этом пишущий элемент 7 описывает на экране окружности.

Если образуемые на экране 8 окружности не соответствуют радиусу R = e, т,е, величине эксцентриситета. и происходит отклонение окружности к эллипсности, то установка со- ответствующего звена в исходное положение производится повторно. 2 ил.

1682162

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и касается способов определения точности установки шарнирных.звеньев руки робота.

Целью изобретения является повыше- 5 ние производительности.

На фиг. 1 представлена кинематическая схема шестизвенной руки робота, вертикальное исходное положение; на фиг, 2 — то же, при согнутом в плече исходном положе- 1Î нии.

Способ осуществляется следующим образом.

Шарнирные звенья 1-6 робо а устанавливают в исходное положение, например, 15 вытягивая вертикально (фиг. 1) или горизонтально, согнув руку робота в шарнире звена

3 (фиг, 2). Пишущий элемент 7 подводят к экрану 8 и обеспечивают его постоянное поджатие, например, посредством пружи- 26 ны сжатия, При этом экран 8 устанавливают в плоскости, перпендикулярной оси враще-. ния 2 звена 6.

После этого производят вращение звена 6 вокруг оси 2, например, посредством 25 привода (не показан), При вращении звена

6 шарнирные звенья 1-5 остаются в зафиксированном положении — неподвижными.

При этом пишущий элемен 7 описывает на экране 8 окружности с радиусом, равным 30 величине эксцентриситета е, т,е, Й = е, Если звено 6 не выведено в исходное положение, то плоскость экрана В не лежит в плоскости, перпендикулярной оси 2 к эллипсу, Получение четкого рисунка на экране 8 35 обеспечивается за счет возможности хода инструмента во фланце 9 вдоль оси звен" 6 и обеспечения постоянного поджатия элемента 7 к экрану 8. По величине отклснения от окружности с радиусом R = е к эллипсу 4i3 можно судить о соответствии установки звена S в исходном положении, После завершения процесса получения рисунка на экране 8 звено 6 неподвижно фиксируют относительно шарнирного звена

5. Затем производят вращение последующего звена вращения, а именно шарнирного звена 4. При вращении звена 4 вокруг оси элемент 7 описывает на экране 8 фигуру, после чего проводят сравнение полученной фигуры с эталонной окружностью радиусом

R =- е. При наличии погрешности в установке звена 4 в исходном положении производят регулировочные перемещения.

Аналогично описанным выше процессам производят проверку установки в исходное положение звена 1 (фиг. 1), При этом звено 2 неподвижно зафиксировано относительно звена 1, Формула изобретения

Способ определения погрешностей при позиционировании звеньев руки робота, шарнирно связанных между собой и установленных с воэможностью вращения вокруг продольной оси, согласно которому приводят звенья в исходное положение и определяют отклонения их положений от заданного, отл ич а ю щи и с я тем, что, с целью повышения производительности за счет увеличения скорости проведения оценки погрешности, перпендикулярно продольной оси звеньев в их исходном положении устанавливают экран, а на конце последне го звена руки робота эксцентрично его ocu вращения устанавливают пишущий элемент с возможностью его взаимодействия с экраном, после чего последовательно от последнего к первому вращают каждое из звеньев, а величину отклонения их положения от исходного определяют по величине отклонения полученного на экране рисунка от окружности.

1682162

Составитель Ф. Майоров

Редактор Н. Лазаренко Техред М.Моргентал Корректор А. Осауленко

Заказ 3371 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент" ° г. Ужгород, ул.Гагарина, 101