Сбалансированный манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к сбалансированным манипуляторам для перемещения груза. Цель изобретения - повышение надежности манипулятора . После захвата груза с помощью датчика 5 массы подается команда на включение приводов 9 и 10 для перемотки гибкого элемента 11, например с барабана 8 на барабан 7, обеспечивая уравновешивание груза.3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (s1)s В 25 J 1/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4794056/08 (22) 21.02,90 (46) 29.02.92, Бюл. N 8 (71) Самарское научно-производственное объединение по механизации и автоматизации производства (72) Л.П, Семухина и С.Л, Голубев (53) 62.229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1404325, кл. В 25 J 1/06, 1986. (54) СБАЛАНСИРОВАННЫЙ МАНИПУЛЙ70Р (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к сбалансированным манипуляторам для перемещения груза. Цель изобретения — повышение надежности манипулятора. После захвата груза с помощью датчика 5 массы подается команда на включение приводов 9 и 10 для перемотки гибкого элемента 11, например с барабана 8 на барабан 7, обеспечивая уравновешивание груза, 3 ил, 1715576

15

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для перемещения груза.

Известен манипулятор, содержащий корпус с направляющими, в которых смонтирован исполнительный орган в виде механизма параллелограмма. Привод связан с исполнительным органом передаточным механизмом, состоящим из кривошипа, двуплечего рычага в ползуне, Недостатком указанного манипулятора является отсутствие балансировки груза, что ведет к увеличению мощности привода и росту энергопотребления.

Известен сбалансированный манипулятор, содержащий стойку, смонтированную на ней механическую руку, состоящую из шарнирно связанных между собой рычагов, привод с ползуном, перемещающимся по стойке, и деформирующие упругие элементы, связанные с рычагами, что обеспечивает уравновешивание груза.

Недостаток известного манипулятора обусловлен наличием упругих элементов, что уменьшает надежность и безопасность работы манипулятора, а также усложняет его конструкцию.

Цель изобретения — повышение надежности и безопасности работы, а также упрощение конструкции, Поставленная цель достигается тем, что в сбалансированном манипуляторе, содержащем стойку с направляющими пазами, в которых закреплена механическая рука с захватом и с датчиком груза, выполненная в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, и механизм уравновешивания груза с приводом, механизм уравновешивания груза выполнен в виде расположенных по вертикальной оси манипулятора приводных барабанов, один из которых связан с механической рукой, а другой установлен на стойке, при этом оба приводных барабана связаны между собой гибким элементом, обеспечивающим перераспределение уравновешивающей массы между барабанами.

Предлагаемый манипулятор отличается от известного наличием двух приводных барабанов с гибкой связью, обладающей бол ьшой инерционной массой, Введение двух приводных барабанов, связанных между собой гибким элементом с возможностью перераспределения его массы между барабанами, обеспечивает возможность надежной балансировки груза.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг,3- гибкий элемент, пример исполнения.

Сбалансированный манипулятор состоит из стойки 1 с направляющими пазами 2, в которых смонтирована механическая рука

3, и механизма уравновешивания груза.

Механическая рука состоит из шарнирно связанных между собой рычагов, выполненных в виде параллелограмма. На механической руке закреплены захват 4 с датчиком 5 груза и пульт 6 управления.

Механизм уравновешивания груза выполнен в виде двух расположенных по вертикальной оси манипулятора барабанов 7 и

8, Барабан 7 связан с приводом 9 и механической рукой 3, а барабан 8 установлен на стойке 1 и связан с приводом 10, Приводные барабаны 7 и 8 связаны между собой гибким элементом 11 с инерционной массой, перераспределяющейся между этими барабанами.

Сбалансированный манипулятор работает следующим образом, При отсутствии груза вся масса гибкого элемента 11 перераспределена на барабане

8. Закрепив груз в захвате 4, оператор с помощью 6 пульта включает систему балансировки груза. В соответствии с сигналом датчика 5 груза оба привода 7 и 8 перемещают гибкий элемент 11 на барабан 7, обеспечивая уравновешивание груза. После достижения гибким элементом 11 положения, при котором масса барабана 7 и масса элемента 11 уравновешивают массу груза, оба привода 7 и 8 автоматически отключаются после чего перемещение груза в требуемом направлении осуществляет оператор вручную.

Сбалансированный манипулятор предлагаемой конструкции характеризуется надежностью в работе и простотой конструкции, Формула изобретения

Сбалансированный. манипулятор, содержащий стойку с направляющими пазами, в которых установлена механическая рука с захватом и датчиком груза, выполненная в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, механизм уравновещивания груза и приводы,отл ич а ю щи йся тем, что, с целью повышения надежности, механизм уравновешивания груза выполнен в виде поворотных барабанов, каждый из которых связан с приводом, и гибкого элемента, намотанного на один из барабанов и связанного свободным концом с другим барабаном, при этом один барабан размещен на механической руке, а другой — на стойке с возможностью обеспечения перемотки гибкого элемента с одного барабана на другой.

1715576

Составитель Л.Семухина

Техред М.Моргентал Корректор Н.Ревская

Редактор А,Огар

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 566 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открцтиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5