Пространственный механизм

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации различных работ, например загрузке и выгрузке обрабатываемых деталей в станок, манипулировании заготовками при их обработке . Для уменьшения взаимовлияния приводов 6 они располагаются таким образом, что их оси параллельны главным центральным осям инерции и пересекают эти оси в точках, удаленных от центра масс на расстоянии , равном квадратному корню из соответствующего момента инерции,деленному на величину массы.2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si>s В 25 J 1/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4837446/08 (22) 07,05.90 (46) 07.05.92. Бюл, ¹ 17 ,(71) Институт машиноведения им. А.А.Благонравова (72) В.А. Глазунов (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1303398, кл, В 25 J 1/00, 1986. (54) ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации различных работ, например при загрузке и выгрузке обрабатываемых деталей в станок, манипулировании заготовками при их обработке.

Целью изобретения является расширение эксплуатационных возможностей и улучшение динамических характеристик за счет уменьшения взаимовлияния приводов.

На фиг, 1 изображен пространственный механизм, общий вид; на фиг, 2 — сферическая пара, вариант исполнения.

Устройство содержит основание 1, выходное звено 2, кинематические цепи, включающие по две сферические пары 3 и 4, связанные соответственно с основанием и с выходным звеном. Между парами 3 и 4 расположены поступательные пары 5, снабженные приводами 6, В случае, если выходное звено имеет такую конструкцию, что непосредственное расположение сферической пары 4 в требуемой точке затруднено, то сферическая пара

4 выполняется в виде совокупности враща Ы 1731623 А1 быть использовано при автоматизации различных работ, например загрузке и выгрузке обрабатываемых деталей в станок, манипулировании заготовками при их обработке. Для уменьшения взаимовлияния приводов 6 они располагаются таким образом, что их оси параллельны главным центральным осям инерции и пересекают эти оси в точках, удаленных от центра масс на расстоянии, равном квадратному корню из соответствующего момента инерции, деленному на величину массы. 2 ил. тельных пар, оси которых пересекаются s требуемой точке. При этом достаточно двух вращательных пар.

Взаимовлияние между приводами проявляется в том, что в выражение для требуемой силы в каждом приводе в уравнениях

Лагранжа рода входят скорости и ускоренияя в других п ри водах. Н аличие других ускорений в приводах обусловлено тем, что в выра>кение для кинематической энергии входят все перемножения обобщенных скоростей, а наличие других скоростей связано с тем, что коэффициенты, стоящие при скоростях, зависят от обобщенных координат (ходов штоков приводов). Последнее обстоятельство проявляется при дифференцировании кинетической энергии. Уменьшение взаимовлияния обеспечивается устранением в выражении для кинетической энергии перемножения обобщенных скоростей.

Указанному требованию соответствует расположение приводов, когда их оси параллельны главным центральным осям инерции и пересекают эти оси в точках, удаленных от центр» масс на расстоянии, равном квадратному корню из

1731623 соответствующего момента инерции, деленному на величину массы, Механизм работает следующим образом, Каждый привод 6, воздействуя на выходное звено 2 через пары 3 — 5, перемещает выходное звено 2 относительно основания

1 по одной независимой координате. Программное движение выходного звена обуславливается совместным действием приводов 6.

Формула изобретения

Пространственный механизм, содержащий основание и выходное звено, связанные между собой шестью кинематическими цепями, каждая из которых включает по две сферические пары, связанные соответственно, с основанием и с выходным звеном, и по одной поступательной кинематической паре, снабженной приводом, при этом поступательные пары расположены попарно параллельно в трех взаимно перпендикулярных плоскостях, а центры сферических пар, связанных с выходным звеном и с лежащими в одной плоскости поступательными парами, расположены на равных расстояниях от точки пересечения этих. трех

5 плоскостей, отличающийся тем, что, с целью расширения эксплуатационных возможностей и улучшения динамических характеристик за счет уменьшения взаимовлияния приводов, кинематические

10 звенья расположены так, что линии пересечения трех расположенных взаимно перпендикулярно плоскостей совпадают с главными центральными осями инерции выходного звена, а центры сферических пар, 15 связанных с выходным звеном и с лежащими в одной плоскости поступательными парами, расположены на расстоянии от точки пересечения трех указанных плоскостей, равном квадратному корню из отношения

20 величины момента инерции выходного звена относительно прямой, проходящей через упомянутую точку пересечения и параллельно этим поступательным парам, к величине массы выходного звена, 1731623

30

40

Составитель Ф. Майоров

Техред М.Моргентал Корректор Q, Кундрик

Редактор А. Мотыль

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород. ул.Гагарина, 101

Заказ 1547 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.. 4/5