Захват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к захватам для промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - увеличение усилия зажима захвата. Захват содержит основание, подвижные пальцы, имеющие возможность скольжения по направляющей и связанные с приводом винтовой передачей. В одном из пальцев выполнена полость, заполненная жидкостью. Полость имеет отверстия, закрытые поршнями, больший из которых направлен в сторону зажимаемой детали, а меньший соединен с ползуном, который может скользить по направляющей и соединен с гайкой винтовой передачи. Участки винта, контактирующие с гайками ползуна и пальца , соединены упругим элементом. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛ ИСТИЧ Е СКИХ

РЕСПУБЛИК, (l 9) (11) (я)5 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4864012/08 (22) 31.08,90 (46) 15.04.92. Бюл. ¹ 14 (75) С.В.Левин (53) 62-229.72(088.8) (56) Делиев C., Наков В. Хващащи механизмы, София; Техника, 1982, с.159, верхний рисунок. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам для промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения — увеличение усилия зажима

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам для промышленных роботов и манипуляторов для захвата и надежного закрепления деталей.

Цель изобретения — увеличение усилия зажима захвата.

На чертеже изображена схема захвата.

На основании 1 установлен привод 2, связанный с винтом 3 винтовой передачи, который через упругий элемент 4 связан с винтом 5. Подвижные пальцы 6 и 7 могут скользить по направляющей 8. Гайками 9 и

10 соответственно они связаны с винтом 5 винтовой передачи. В пальце 6 выполнена полость 11, заполненная жидкостью, Полость имеет отверстия, в которых расположены поршни, Больший поршень 12 обращен в сторону зажимаемой детали 13, Меньший поршень 14 связан с ползуном 15, имеющим .возможность скольжения по направляющей 8 и связанным гайкой 16 с винзахвата. Захват содержит основание, подвижные пальцы, имеющие возможность скольжения по направляющей и связанные с приводом винтовой передачей. В одном из пальцев выполнена полость, заполненная жидкостью. Полость имеет отверстия, закрытые поршнями, больший из которых направлен в сторону зажимаемой детали, а меньший соединен с ползуном, который может скользить по направляющей и соединен с гайкой винтовой передачи. Участки винта, контактирующие с гайками ползуна и пальца, соединены упругим элементом. 1 ил. том 3 винтовой передачи, Возможность выпадения поршней 12 и 14 из полости 11 предотвращается их выступами.

Захват работает следующим образом.

При вращении приводом 2 винта 3 вин- 4 товой передачи происходит скручивание уп- Э ругого элемента 4, что через гайку 16 ОЬ приводит в движение ползун 15, связанный ) с меньшим поршнем 14, При этом послед-;(1 ний вдвигается, а поршень 12 выдвигается из полости 11 подвижного пальца 6. При превышении усилия скрученного упругого элемента силы трения в подвижных пальцах приходит в движение винт 5, который через гайки 9 и 10 приводит в движение подвижные пальцы 6 и 7. Подвижные пальцы движутся к зажимаемой детали 13. Жесткость упругого элемента 4 выбирается так. чтобы не происходило касание выступами поршней 14 и 12 подвижного пальца 6 и они имели бы возможность дальнейшего движения.

1726239

Составитель Л. Воскобойникова

Редактор М, Петрова Техред Ы.Моргентал Корректор Л. Патай

Заказ 1235 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101

После касания поршнем 12 и подвижным пальцем 7 зажимаемой детали 13 пальцы останавливаются. Дальнейшее вращение привода 2 приводит к вращению винта 3 и дополнительному скручиванию упругого элемента. При этом винт 3 через гайку 16 приводит в движение ползун 15 и вдвигает меньший поршень в полость подвижного пальца 6. Давление через жидкость, заполняющую полость, передается на больший поршень 12 и меньший поршень 14 и равно отношению их площадей, что приводит к увеличению усилия зажима в этом отношении, так как обратное перемещение пальцев 6 и 7 под действием усилия зажима невозможно вследствие необратимости винтовой передачи.

Разжим происходит в обратном порядке.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий основание, подвижные эажимные пальцы, связанные с приводом винтовой передачей

5 и имеющие возможность скольжения по направляющей, отличающийся тем, что, с целью увеличения усилия зажима, по крайней мере в одном из пальцев выполнена полость, заполненная жидкостью и имеющая

10 отверстия, закрытые поршнями, больший из которых направлен в сторону зажимаемой детали, а меньший соединен с дополнительным ползуном, имеющим воэможность скольжения по. направляющей и связанным с гайкой

15 винтовой передачи, причем участки винта, контактирующие с гайками пальцев и ползуна соединены дополнительно введенным упругим элементом.