Система управления шарнирно сочлененной гусеничной машины

 

Изобретение Ьтносится к транспортному машиностроении, в частности к системам управления шарнирно сочлененных гусеничных машин. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей системы. Система управления шарнирно сочлененной гусеничной машины, состоящей из двух гусеничных тележек, соединенных сцепным устройством с поперечным стержнем , содержит источник питания, насос-дозатор 5, гидроуправляемый гидрораспределитель рулевого управления 4, бак 3 и исполнительные гидроцилиндры поворота 7 и 8, пять двухпозиционных четырехлинейных гидрораспределителей 9-13. Гидрораспределитель 9 расположен на первой тележке, кинематически связан с поперечным стержнем и гидравлически с гидроцилиндром 8 и гидрораспределителем рулевого управления 4. Гидрораспределитель 10 расположен на второй тележке, кинематически связан с поперечным стержнем и гидравлически с гидроцилиндром 7 и гидрораспределителем рулевого управления 4, Гидрораспределители 12 и 13 включены гидравлически параллельно соответственно гидрораспределителям 9 и 10, а гидрораспределитель 11 включен гидравлически последовательно гидрораспределителю 9. Гидрораспределители 11, 12 и 13 выполнены с ручным управлением . 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)э В 62 D 5/06

27 Ж

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

{21) 4758884/11 (22) 16.11.89 (46) 23.07.92. Бюл. М 27 (71) Сибирский технологический институт (72) В.Н.Холопов и В,АЛабзин (56) Авторское свидетельство СССР

ЬЬ 662404, кл. В 62 0 11/08, 1979.

Авторское свидетельство СССР .. ;М 1678684,.кл, В 62 О 5/06, 1990. (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ШАРНИРНО

СОЧЛЕНЕННОЙ ГУСЕНИЧНОЙ МАШИНЫ (57) Изобретение отйосится к транспортному машиностроению, в частности к систе- мам управления шарнирно сочлененных гусеничных машин. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей системы. Система управления шарнирно сочлененной гусеничной машины, состоящей иэ двух гусеничных тележек, соединенных сцепным устройством с поперечным стержнем, содержит источник питания; насос-до„„ЯЦ„, 1749099 А1

2 затор 5, гидроуправляемый гидрораспределитель рулевого управления 4, бак 3 и исполнительные гидроцилиндры поворота 7 и 8, пять двухпозиционных четырехлинейных гидрораспределителей 9-13. Гидрораспределитель 9 расположен на первой тележке, кинематически связан с поперечным стержнем и гидравлически с гидроцилиндром 8 и гидрораспределителем рулевого управления 4. Гидрораспределитель 10 расположен на второй тележке, кинематически связав с поперечным стержнем- и гидравлически с гидроцилиндром 7 и гидрораспределителем рулевого управления 4. Гидрораспределители 12 и 13 включены гидравлически параллельно соответственно гидрораспределителям 9 и 10, а гидрораспределитель 11 включен гидравлически последовательно гидро распределителю 9. Гидрораспределители 11, 12 и 13 выполнены с ручным управлейием, 1 ил.

1749099

10

30

50

Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к системам управления шарнирно сочлененных гусеничных машин.

Известна система поворота шарнирно сочлененной гусеничной машины, содержащая источник питания с предохранительным клапаном, насос-дозатор, кинематически связанный с органом управлейия и гидравлически посредством гидролиний управления с управляемым гйдрораспределителем рулевого управления, гидравлически соединенным с источником питания, баком и двумя исполнительными гидроцилиндрами поворота.

Однако функциональные возможности такой системы ограничены, при установке ее на шарнирно сочлененную гусеничную машину, состоящую из двух гусеничных тележек, соединейных сцепным устройством, включающим в себя симметрично расположенный поперечный стержень, не будет обеспечено индивидуальное управление

Каждой тележкой, что ограничит маневренность машины и усложнит управление ею.

Известна система управления шарнирно сочлененной гусеничйой машины, состоящей из двух гусеничных тележек, Соединенных сцепным устройством с поперечным стержнем, содержащая источник питания с предохранительным клапаном, насос-дозатор, кинематически связанный с органом управления и гидравлически посредством гидролиний управления соединенный с гидроуправляемым гидрораспределителем pyneeoro управления, гидравлически соедийенным с источником питания и баком, два исполнительных гидроцилиндра поворота, два двухпозици: онных че ырехлинейных гидрораспределителя,: которые двумя линиями гидравлически соединены друг с другом и с гидрораспределителем рулевого управления, первый гидрораспрьделитель соединен гидравлически с исполнительным гидроцилиндром поворота первой тележки, корпус и золотник первого гидрораспределителя кинематически связаны соответственно с второй тележкой и поперечным стержнем сцепного устройства, а второй гидрораспределитель гидравлически соединен двумя линиями с исполнительным гидроцилиндром поворота второй тележки, корпус и золотник второго гидрораспределителя кинематически связаны соответственно с первой тележкой и поперечным стержнем сцепного устройства, а при вдвинутых штоках оба исполнительных гидроцилиндра через соответствующие гидрораспределители гидравлически соединены с гидрораспределителем рулевого управления, Функциональные возможности известной системы управления ограничены, поскольку она не обеспечивает изменения базы сочлененной машины, что ограничивает проходимость последней. Кроме того, система обеспечивает поворот одной из тележек только тогда, когда поперечный стержень перпендикулярен продольной оси другой тележки, что ограничивает маневренные возможности машины.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей систеУказанная цель достигается тем, что система управления шарнирно сочлененной гусеничной машины, состоящей из двух ry-. сеничных тележек, соединенных сцепным устройством с поперечным стержнем, содержащая источник питания с предохранительным клапаном, насос-дозатор, кинематически связанный с органом управления и гидравлически посредством гидролиний управления соединенный с гидроуправляемым гидрораспределителем рулевого управления, гидравлически соединенным с источником питания и баком, два исполнительных гидроцилиндра поворота, два двухпозиционных четырехлинейных гидрораспределителя, которые двумя линиями гидравлическд соединены друг с другом и с гидрораспределителем рулевого управления, первый гидрораспределитель соединен гидравлически двумя линиями с исполнительным гидроцилиндром поворота первой тележки, корпус и золотник первого гидрораспределителя кинематически связаны соответственно с второй тележкой и поперечным стержнем сцепного устройства, а второй гидрораспределитель гидравлически соединен двумя линиями с исполнительным гидроцилиндром поворота второй тележки, корпус и золотник второго гидрораспределителя кинематически связаны соответственно с первой тележкой и поперечным стержнем сцепного устройства, а при вдвинутых штоках оба исполнительных гидроцилиндра. через соответствующие гидрораспределители гидравлически соединены с гидрораспределителем рулевого управления, снабжена тремя дополнительными двухпозиционными четырехлинейными гидрораспределителями, первый дополнительный гидрораспределитель включен гидравлически параллельно первому гидрораспределителю, второй дополнительный гидрораспределитель включен гидравличе1749099 ски параллельно второму гидрораспредели- тель 4 рулевого управления гидролиниями телю, а третий дополнительный гидрорасп- 21 и 22 гидравлически связан с насосом 1 и ределитель включен гидравлически баком 3, разветвляющимися гидролиниями последовательно второму тидрораспреде- 23 и 24 — с гидрораспределителями 10 и 11, лителю, в первых позициях первого и второ- 5 гидролиниями 25 и 26 управления — с насого дополнительных гидрораспределителей сом-дозатором 5, Гидрораспределитель 11 соответствующие гидролинии разомкнуты, двумя линиями гидравлически связан с гида во вторых позициях этих гидрораспреде- рораспределителем9, который гидролиниялителей соответствующие гидроцилиндры ми 27 и 28 гидравлически связан с соединены с гидрораспределителем руле- 10 исполнительным гидроцилиндром 8, а гидвого управления, в первой позиции третьего рораспределитель 10 гидролиниями 29 и 30 дополнительного гидрораспределителя и гидравлически "связай с исполнительным второй позиции одного из последовательно гидроцилиндром 7, Гидрораспределитель соединенных ему гидрораспределителей 12 включен гидравлически параллельно гидпоршневая полость соответствующего ис- 15 рораспределителю 9, а гидрораспредели- полнительного гидроцилиндра соединена тель 13 — гидравлически параллельно гидравлически с первой линией, а штоковая гидрораспределителю 10. Гидрораспреде— с второй линией гидрораспределителя ру- лители 11 — 13 выполйены с ручным управлелевого управления, э во второй позиции нием. При вдвинутых штоках третьего дополнительного гидрораспреде- 20 исполнительных гидроцилиндром 7 и 8 либо лителя и одного из последовательно соеди- при крайних правых положениях золотни- ненных ему гидрораспределителей ков гидрораспределителей 12 и 13 (no чер- . поршнвая полость соответствующего ис- тежу) и при крайнем левом положении (по полнительного гидроцилиндра соединена чертежу) золотника гидрораспределителя гидравлически с второй линией, а штоковая 25 11 штоковая полость гидроцилиндра 7 по— с первой линией гидрораспределителя ру- средством гидролиний 30, 23 и 27 гидравлилевого управления, причем дополнитель- чески соединена с поршневой полостью ные гидрораспределители выполнены с гидроцилиндрэ 8, а поршневая полость гидвозможностью ручного управления, роцилиндра 7 посредством гидролиний 29, Предлагаемая система обеспечивает 30 24 и 28 гидравлически соединена со штокоизменение базы машины путем раздвижки вой полостью гидроцилиндра 8, При вдвинутележек, что повышает проходимость маши- ты х штоках испол н ител ь н ых ны, атакжеиндивидуальноеуправлениепо- гидроцилиндров 7 и 8 либо при крайних воротом каждой гусеничной тележки при правых положениях золотников гидрорасплюбом положении поперечного стержня 35 ределителей 12 и 13 (почертежуи при крайсцепного устройства относительно про- нем правом положении (по чертежу) дольной оси каждой тележки, что повышает золотника гидрораспределителя 11 штоковозможность маневрирования машины; вая полость гидроцилиндра 7 посредством

На чертеже показана схема системы уп- . гидролиний 30, 23 и 28 гидравлически сое, равления шарнирно сочлененной гусенич- 40. динена со штоковой полостью гидроцилинной машины. дра 8, а поршневая полость гидроцилиндра

Система управления шарнирно сочле- 7 посредством гидролиний 29, 24 и 27 — с . ненной гусеничной машины содержит насос. поршневой полостью гидроцилиндра 8.

1 с предохранительным клапаном 2, бак 3, Система управления шарнирно сочлегидроуправляемый гидрораспределитель 4 45 ненной гусенйчной машины работает следурулевого управления, насос-дозатор 5, ки- ющим образом. нематически связанный с рулевым колесом Пусть золотники гидрораспределителей

6. исполнительные гидроцилиндры 7 и 8. а 12, 11 и 13 находятся в крайнем левом (по также двухпозиционные четырехлинейные чертежу) положении. Штоки исполнительгидрораспределители 9 — 13, Гидрораспре- 50 ных гидроцилиндров 7 и 8 вдвинуты полноделитель 9 установлен на передней тележке стью, Водитель не вращает рулевое колесо машины, а его золотник 14 толкателем 15 6, машина движется прямолинейно. Толкакинематически связан с поперечным стерж- тель 15 удерживает золотник 14 гидрораспнем 16 сцепного устройства машины. Гид-: ределителя 9 в крайнем левом (по чертежу) рораспределитель 10 установлен на задней 55 положении, а толкатель 18 удерживает зотележке машины, э его золотник 17 толкате- лотник 17 гидрораспределителя 10 в крайлем18кинематическисвязанспоперечным нем правом (по чертежу) положении. стержнем 16 сцепного устройства машины. Штоковая полость гидроцилиндра 7 гидравЗолотник 14 снабжен пружиной 19, а золот- лически соединена через гидрораспределиник 17 — пружиной 20. Гидрораспредели- тели 9 — 11 с поршневой полостью

1749099

10

20

30 теля 13

40 гидроцилиндра 8, а штоковая полость гидроцилиндра 8 — с поршневой полостью гидроцилиндра 7.. Золотник гидрораспределителя 4 рулевого управления находится в среднем положении, гидролинии 23 и 24 не связаны с гидролиниями 21 .и 22. Поршни гидроцилиндров 7 и 8 не перемещаются, зти гидроцилиндры замкнуты из-за разных объемов вытесняемой жидкости штоковой и поршневой полостями. При повороте налево водитель вращает рулевое колесо 6 в соответствующие сторону, насосдозатор 5 нагнетает рабочую жидкость в соответствующую управляющую полость гидрораспределителя 4 рулевого управлейия, золотник которого смещается, в результате чего гидролиния 23 гидравлически соединяется с гидролинйей 21, а гидролиния 24 — с гидролинией 22.

Рабочая жидкость от насоса 1 поступает в гидролинию 23 и далее через гидрораспределители 11 и 9 в поршневую полость гидроцилиндра 8, а через гидрораспределитель 10 — в штоковуЮ пблость гидроцилиндра 7, Поршень гидроцилиндра 7 остается неподвижным, а поршень гидроцйлиндра 8 перемещается, выдвигая шток, при этом из-. меняется угол между продольными осями передней и задней гусеничных тележек машины, Перемещение штока гидроцилиндра

8 и связанное с ним изменение положения поперечного стержня 1-6 вызывает перемещение толкателя 18 от эолатника 17 гидро распределителя 10, Пружина 20 перемещает золотник 17 в крайнее левое положение (по чертежу) положение, в результате чего гидролинии 29 и 30 гидравли чески соединяются от гидролиний 23 и 24.

Гидроцилиндр 7 замыкается. В дальнейшем при повороте рулевого колеса 6 в любую сторону, т.е, при изменении радиуса noioрота, работает только гидроцилиндр 8. При возвращенки машинй к прямолинейному движению шток гидроциаиндра 8 s результате вращения рулевого колеса 6 вдвигается до предела s гидроцилиндр 8, толкатель 18 упирается в золотник 17 и перемеЩает его в крайнее право,е (по чертежу) положение.

Гидролиния 23 гидравлически. соединяется с гидролинией 30, а гидролиния 24 — с гидролинией 29. Таким образом, штоковая полость гидроцилиндра 7 вновь соединяется с поршневой полостью гидроцилиндра 8, а штоковая полость гидроцилиндра 8 — с поршневой полостью гидроцилиндра 7. При повороте направо система управления работает аналогичйо, только запирается гидроцилиндр 8, а изменяет угол между продольными осями гусеничных тележек машины гидроцилиндр 7.

Пусть теперь золотники гидрораспределителей 11-13 водитель перевел в крайнее правое(по чертежу) положение. 8 результате этого поршневая полость гидроцилиндра

7 через гидрораспределители 9, 12, 11, 10 и

13 соединяется с поршневой полостью гидроцилиндра 8. а штоковая полость гидроцилиндра 8 — со штоковой полостью гидроцилиндра 7, При вращении рулевого колеса 6 в соответствующую сторону рабочая жидкость от насоса 1 поступает в поршневые полости гидроцилиндров 7 и 8, а их штоковые полости соединяются с баком 3.

Поршни гидроцилиндров 7 и 8 перемещаются, в результате чего изменяется расстояние между передней и задней гусеничными тележками машины (изменяется база машины). Изменение в результате выдвижения штоков положения поперечного стержня 16 относительно передней и задней гусеничных тележек вызывает перемещение золотника 14 гидрораспределителя 9 в крайнее правое (no чертежу) положение, а золотник

17 гидрораспределителя 10 — в крайнее левое. Связь поршневых полостей гидроцилиндров 7 и 8 осуществляется теперь через гидрораспределители 12, 11 и 13. При повороте рулевого колеса 6 в другую сторону рабочая жидкость будет подаваться в штоковые полости гидроцилиндров 7 и 8, а их поршневые полости соединятся с баком 3.

Расстояние между гусеничными тележками будет уменьшаться. При необходимости водитель может корректировать положение тележек при изменении расстояния между ними, переводя в крайнее левое (no чертежу) положение либо золотник гидрораспределителя 12, либо золотник гидрораспределиПри несколько раздвинутых гусеничных тележках, т,е. когда золотник гидрораспределителя 9 находится в крайнем правом (по чертежу), а золотник гидрораспределителя

10 - в крайнем левом положении, можно управлять поворотом машины, поворачивая одну из гусеничных тележек. При переводе золотника гидрораспределителя 12 в крайнее левое (по чертежу) положение при вращений рулевого колеса 6 будет поворачиваться только передняя гусеничная тележка, а при переводе золотника гидрораспределителя 13 в крайнее левое (по чертежу) положение будет поворачиваться только задняя гусеничная тележка, причем в последнем случае водитель, в зависимости от его положения в кабине (лицом вперед или назад), может установить необходимое ему направление вращения рулевого колеса

6 для поворота машины, например, направо с помощью гидрораспределителя 11, пе1749099

Составитель В. Холопов

Редактор О. Юрковецкая Техред М.Моргентал Корректор С. Черни

Заказ 2557 Тираж . Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 редавая его золотник в соответствующее положение.

Формула изобретения

Система управления шарнирно сочлененной гусеничной машины, состоящей из 5 двух гусеничных тележек, соединенных сцепным устройством с поперечным стерж- . нем, содержащая источник питания с предохранйтельным клапаном, насос-дозатор, кинематически связанный с органом управ- 10 ления и гидравлически посредством гидролиний управления соединенный с гидроуправляемым гидрораспределителем рулевого управления, гидравлически соединенным с источником питания и баком, два 15 исполнительных гидроцилиндра прворота, два двухпоэиционных четырехлинейных гидрораспределителя, которые двумя линиями гидравлически соединены друг с другом и с гидрораспределителем рулевого управ- 20 ления, первый гидрораспределитель соединен гидравлически двумя линиями с исполнительным гидроцилиндром поворота . первой тележки, корпус и золотник первого гидрораспределителя кинематически связа- 25 ны соответственно с второй тележкой и поперечным стержнем сцепного устройства, а второй гидрорасп ределитель гидравлически соединен двумя линиями с исполнительным гидроцилиндром поворота второй 30 тележки, корпус и золотник второго гидрораспределителя кинематически связаны соответственно с первой тележкой и поперечным стержнем сцепного устройства, а при вдвинутых штоках оба исполни- 35 тельных гидроцилиндра через соответствующие гидрораспределители гидравлически соединейы с гидрораспределителем рулевого управления, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью расширения функциональной возможности системы, она снабжена тремя дополнительными двухпозиционными четырехлинейными гидрораспределителями, первый дополнительный гидрораспределитель включен гидравлически параллельно первому гидрораспределителю, второй дополнительный гидрораспределитель включен гидравлически параллельно второму гидрораспределителю, а третий дополнительный гидрораспределитель включен гидравлически последовательйо второму гйдрораспределителю, в первых позициях первого и второго гидрораспределителей, первого и второго дополнительных гидрораспределителей соответствующие гидролинии разомкнуты, а во вторых позициях этих гидрораспределителей соответствующие гидроцилиндры гидравлически соединены с гидрораспределителем рулевого управления, в первой позиции третьего дополни-: тельного гидрораспределителя и второй позиции одного из последовательных ему гидрораспределителей поршневая полость . соответствующего исполнительного гидроцилиндра соединена гидравлически с первой линией, а штоковая — с второй линией гидрораспределителя рулевого управления, а во второй позиции третьего дополнительного гидрораспределителя и одного иэ последовательныхых ему гидрорасп редел ителей поршневая полость соответствующего исполнительного гидроцилиндра соединена гидравлически с второй линией, а штоковая — с первой линией гидрораспределителя рулевого управления, причем дополнительные гидрораспределители выполнены с возможностью ручного управления;