Схват манипулятора
Изобретение относится к манипуляторам в машиностроении Цель изобретения - расширение технологических возможностей схвата манипулятора и упрощение конструкции . Схват манипулятора содержит нижнюю 1 и верхнюю 10 губки. Губка 1 подвешена на цилиндрическом колпаке 2, а губка 10 - на штанге 9. Максимальный и минимальный диаметры перемещаемой детали 16 устанавливаются регулировочными элементами 17. Губки 1 и 10 разводятся пружиной 15 на максимальное расстояние. Нижняя губка 1 подводится под деталь 16 и мех аническая рука поднимает схват вверх. Затем происходит сжатие детали между губками 1 и 10 и ее перемещение в необходимую позицию. 1 ил.
,, Я2,, 1756145 А1
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ ПРИ ГКНТ СССР к ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 2 стей схвата манипулятора и упфощенйе конструкции. Схват манйпулятора содержит нижнюю 1 и верхнюю 10 губки . Губка 1 под-, вешена на цилиндрическом колпаке 2, а губка 10 — на штанге 9. Максимальный и минимальный диаметрй перемещаемой детали 16 устанавливаются регулировочными элементами 17. Губки 1 и 10 разводятся пружиной 15 на максимальное расстояние, Нижняя губка 1 подводится под деталь 16 и механическая рука поднимает схват вверх, Затем происходит сжатие детали-между губками 1 и 10 и ее перемещение в необходимую позицию, 1 йл. 1 (21) 4811682/08 (22) 09.04.90 (46) 23.08.92. Бюл, й. 31 (71) Новочеркасский политехнический институт им. Серго Орджоникидзе (72) В.T.Çàãoðoäíàê, В,А.Селиверстов, А.Г.Булгаков и А,И.Фабриков (56) Авторское свидетель тво СССР N- 1058773, кл, В 25 J 15/00, 1982, (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к манипулято- рам в машиностроении, Цель изобретения— расширение технологических возможнокф Изобретениеотноситсякмашинострое- нипулятора, которая входит в окна 7 и 8 нию, а именно к манипуляторам. колпака 2. К части 4 пневмокамеры йа штан-. Цель изобретения — расширение техно -. ге 9 подвешена верхняя губка 10, содержалогических возможностей схвата манипуля- щая направляющую 11, проходящую сквозь тора и упрощение конструкции.: ниЖнаю губку 1 и скрепленную траверсой Поставленная цель достигается тем, что 12 со штангой 9. Часть 4 пневмокамеры засхват манипулятора, содер>кащий губки, ки- жата между цилиндрическими стаканами 13 нематически связанные между собой, меха-: и 14, стянутыми гайками, образуя гермети- (Я ническую руку, упругий элемент, снабжен ческое уплотнение. Штанга 9 подвешена к 0, нижней губкой, подвешенной нэ цилиндри- . колпаку 2 на пружине растяжения 15. Мак-, д ческом колпаке, внутри которого смонтиро- симальный и минимальный диаметры пере- р вана часть выворотной пневмокамеры с . мещаемой детали 16 устанавливаются подвешенной верхней губкой. а место со- регулировочными элементами 17. Ответные пряжения частеи пнеемекамеры аакрепле - части 3 и 4 аакреплены (приклеены) на пино на механической руке манипулятора. . лйндре 5 на участке 18. На чертеже схематически показан схват Схват манипулятора работает следуюманипулятора, общий вид, щим образом, Схват содержит нижнюю захватную губ- . Губки 1 и 10 разводятся пружиной 15 на ку1, подвешенную нэ цилиндрическом кол- максимальное расстояние и находятся в паке 2. внутри которого смонтирована . подвешенномч соСтоявйи йа" заполненной гибкая(герметическая, выворотная) пневмо- воздухом пневмокамере, опирающейся на камера, состоящая из части 3 и ответной ей цилиндр 5 механической руки манипуляточасти4, Ответныечасти 3 и 4 закреплены на ра. Для Захватыванйя детали 16, находя- . цилиндре 5, смонтированном на руке 6 ма- щейся на опоре; например в штабеле, 1756145 I нижняя губка 1 подводится рукой 6 манипу- рая после отвода из под нее губки 1 остается лятора под деталь 16 и Механическая рука на опоре, например в штабеле. поднимает схват вверх. Поддействием веса Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я детали 16, а также связанных с ней деталей Схват манипулятора, содержащий корнижняя губка 1 опускается, перемещая вниз 5 пус, захватные губки, кинематически свяколпак 2. Происходит выворачйваниеи сжа- занные между собой механизмом, тие пневмокамеры (ee части 3), и давление регулирующим их взаимное положение, о т воздуха впневмо рщрфф вышается-про- - л и ч а ю шийся тем, что, с целью расшиисходит выворачивание чав..и 4 пневмока- ренйя его технологических возможностей, меры и перемещение штанги 9 и верхней 10 механиЗм выполнен пневматическим и согубки %вниз . ЙройсхоДйтсжатиедеталй16 стоит из йаружного цилиндра с глухим вермежду губками -1 и 10 и перемещение мани- хним дном; соединенным эластичным пулятором детали в необходймую позицию.: пневмоэлементом с промежуточным полым Освобождение деталй 16 иэ схвата ма- цилиндром, который, в свою очередь, соединипулятора происходит следующим обра- 15 нен эластичным пневмоэлементом с внутзом. При опускании детали 16 на опору ренним цилиндром, при этом на наружном последняя через деталь 16 воздействует нв: . цилиндре жестко закреплена нижняя губка, губку 10, которая перемещается вверх, про- а на внутреннем — верхняя, промежуточный иэводя выворачивание пневмокамеры (ee цилиндр закреплен на руке манипулятора, а части 4) в обратном направлении. Губки 1 и 20 наружный цилиндр подйружйнен относи10 разводятся, освобождая деталь 16, кото- тельно внутреннего. Составитель В.Чернышова Техред M.Моргентал Корректор H.Тупица Редактор Е.Папп Заказ 3052 Тираж,::: . Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35. Рауаская наб.. 4/5 Производственйо-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101
