Механизм поворота гусеничного трактора

 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к автоматизации вождения машинно-тракторных агрегатов. Целью изобретения является автоматизация управления траекторией движения трактора. Механизм поворота гусеничного трактора содержит раздельные по бортам коробки 7, 8 перемены передач , переключаемые без разрыва потока мощности, а также исполнительные элементы 5, б коробок перемены передач, а также электронный блок 1 управления, состоящий из аналого-цифрового преобразователя 2, задатчика 3 передачи прямолинейного движения трактора (ЗППД) и запоминающее устройство 4, 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (s1)s В 62 0 11/08

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛ6СТВУ (21) 4788791/11 (22) 05,02.90 (46) 07.11.92. Бел. ГФ 41 (71) Сибирский филиал Головного специализированного конструкторско-технологического бюро по автоматизации

Н аучно-производственного обьединения

"Сел ьхозмашавтоматика" (72) А.Т.Калюжный, В.А.Днепровский и Ю,Л.Малашенко (56) Трактор Т-150. Техническое описание и инструкция по эксплуатации, Харьков, "Трактор", 1984, с,70-72. (54) МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА ГУСЕНИЧНОГО ТРАКТОРА

2 (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к автоматизации вождения машинно-тракторных агрегатов. Целью изобретения является автоматизация уп равления траекторией движения трактора, Механизм поворота гусеничного трактора содержит раздельные по бортам коробки 7, 8 перемены передач, переключаемые без разрыва потока мощности, а также исполнительные элементы 5, 6 коробок перемены передач, а также электронный блок 1 управления, состоящий из аналого-цифрового преобразователя 2, задатчика 3 передачи прямолинейного движения трактора (ЗППД) и запоминающее устройство 4. 1 ил.

1773784

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к автоматизации вождения машинно-тракторных агрегатов, Известны механизмы поворота гусеничных тракторов, выполненные в виде муфт поворота или планетарных редукторов, Эти механизмы позволяют осуществлять силовой поворот гусеничных тракторов путем размыкания муфт поворота или растормаживания солнечной шестерни планетарного механизма поворота, Недостатком этих механизмов поворота является зависимость радиуса поворота трактора от тягового сопротивления сельскохозяйственной машины, агрегатируемой с трактором. Так, если тяговое сопротивление большое, то даже незначительное размыкание муфты поворота приводит к остановке отключаемой гусеницы и к крутому повороту трактора вокруг нее. Если тяговое сопротивление отсутствует, то для поворота трактора необходимо не только полностью отключить муфту поворота, но и остановигь гусеницу при помощи тормоза, Зависимость радиуса поворота трактора от тягового сопротивления усложняет управление механизмом поворота.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому устройству является механизм поворота гусеничного трактора Т150, выбранный в качестве прототипа. Этот механизм поворота состоит из раздельных гго бортам трактора коробок перемены передач, переключаемых без разрыва потока мощности, т,е, без остановки трактора, и обеспечивает кинематический поворот грактора путем включения различных передач по бортам трактора, например, первый и второй, второй и третий и т,д. В этом случае гусеницы трактора перематываются с различными скоростями, а трактор движется по дуге окружности, радиус которой зависит только от соотношения передач бортов трактора и не зависит от тягового соп ротивления агрегатируемой машины.

Недостатком известного устройства является применение ручного труда с участием тракториста, отсутствие автоматизации в управлении гусеничным трактором Т-150.

Движение трактора Т-150 по дуге окружности радиусом 13 м достигается при соотношениях передач по бортам трактора

1-2. 2 — 3, 3 — 4. Требуемое соотношение определяется передачей прямолинейного движения трактора (1, 2, 3 или 2, 3, 4).

Отсутствие автоматического выбора необходимого соотношения передач по бортам трактора не позволяет автоматизировать его вождение.

5 10

Целью изобретения является автоматизация управления траекторией движения гусеничного трактора, содержащего в качестве механизма поворота раздельные по бортам коробки перемены передач, переключаемые без разрыва потока мощности и оборудованные исполнительными элементами.

Поставленная цель достигается тем, что механизм поворота гусеничного трактора, содержащий раздельные по бортам коробки перемены передач, переключаемые без разрыва потока мощности, а также исполнительные элементы коробок перемены передач, согласно изобретению, дополнительно снабжен электронным блоком управления, состоящим из аналого-цифрового преобразователя (АЦП), задатчика передачи прямолинейного движения трактора (3 ППД) и запоминающего устройства (ЗУ), причем адресные входы ЗУ соединены с выходами

АЦП и ЗППД, выходы ЗУ соединены с входами исполнительных элементов (ИЭ) коробок перемены передач (КПП) двух бортов трактора, а вход АЦП является управляющим входом механизма поворота, Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что предлагаемый механизм поворота гусеничного трактора отличается наличием электронного блока управления, содержащего новые элементы и новые связи между ними.

Таким образом, заявляемый механизм поворота соответствует критерию изобретения "новизна".

Сравнение предлагаемого решения с другими техническими решениями показывает, что электронный блок управления с

АЦП и ЗУ широко известен. Однако при их введении в указанной связи с остальными элементами схемы в данный механизм поворота вышеуказанные элементы проявляют новые свойства, которые приводят к автоматизации выбора требуемого сочетания передач по бортам трактора в зависимости от заданной передачи прямолинейного движения и требуемой кривизны траектории трактора, определяемой входным управляющим напряжением траекторного рассогласования, Зто позволяетсделать вывод о соответствии технического решения критерию "существенные отличия", На чертеже представлена блок-схема механизма поворота гусеничного трактора, Механизм содержит электронный блок управления 1 с последовательно соединенными элементами схемы; АЦП 2, ЗППД 3 и

ЗУ 4, а механическая часть механизма поворота состоит из ИЭ 5 и б, КПП 7 и 8, гусениц

9 и 10, тракторного двигателя 11, 1773784

Составитель А.Калюжный

Редактор Т,Федотов Техред M.Ìoðãåíòàë Корректор В, Петраш

Заказ 3900 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета па изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород; ул.Гагарина, 101

Адресные входы ЗУ 4 соединены с выходами АЦП 2 и ЗППД 3, а выходы ЗУ 4 соединены с входами ИЭ 5 и 6. Тракторный двигатель 11 кинематически соединен через раздельные КПП 7 и 8 с гусеницами 9 и 10.

Управление механизмом поворота и соответственно траекторией движения трактора осуществляется изменением управляющего напряжения на входе АЦП 2, Механизм поворота гусеничного трактора работает следующим образом.

При отсутствии управляющего напряжения на входе АЦП 2 íà его выходе будет двоичный код, соответствующий прямолинейному движению трактора, а на выходе

ЗППД 3 — код передачи прямолинейного движения трактора. Оба кода поступают на адресные входы ЗУ 4, в ячейках памяти которого хранятся предварительно записанные значения передач левого и правого бортов трактора для всех возможных кодов кривизны траектории и передачи прямолинейного движения. Считываемые значения передач поступают на входы ИЭ 5 и 6, обеспечивая движение трактора с заданной блоком ЗППД 3 скоростью.

При изменении управляющего напряжения на входе АЦП 2 на ега выходе будет происходить смена када в соответствии со значением управляющего напряжения. Соответственно будет изменяться номер ячеек памяти ЗУ 4, содержимое которых считывается и поступает. на ИЭ 5 и 6. При этом произойдет переключение одной или обеих

КПП 7 и 8, в связи с чем изменится скорость перематывания гусениц 9 и 10 двигателем

11. Трактор начнет двигаться по дуге окружности, радиус которой зависит от управляющего напряжения на входе АЦП 2 и определяется содержимым ячеек памяти 3У

5 4 независимо оТ тягового сопротивления агрегатируемой машины.

Преимуществом предлагаемого механизма поворота является воэможность исключения ручного труда тракториста при, 10 управлении движением трактора. Не вызывает затруднений переход от автоматического управления трактором к ручному и наоборот.

Формула изобретения

15 Механизм поворота гусеничного трактора, содержащий раздельные по бортам коробки перемены. передач, переключаемые без разрыва потока мощности, исполнительные элементы и гусеницы, о т л и ч а20 ю шийся тем, что, с целью автоматизации управления траекторией движения трактора, он снабжен дополнительным электронным блоком управления, содержащим аналого-цифровой преобраэавател ь, эадат25 чик передачи прямолинейного движения трактора и запоминающее устройство, причем адресные входы запоминающего устройства соединены с выходами аналого-цифрового преобразователя и задатчи30 ка передачи прямолинейного движения трактора, выходы запоминающего устройства соединены с входами исполнительных элементов коробок перемены передач, а вход аналога-цифрового преобразователя

35 является управляющим входам механизма поворота.