Захватное устройство манипулятора

 

Использование: в робототехнике, в конструкциях манипуляторов и промышленных роботов. Сущность изобретения: механическая рука 2 устанавливает корпус 1 над деталью 12 и опускает его на деталь до упора на горизонтальную площадку. Деталь зажимается упругими элементами 9, выполненными в виде язычковых выступов, через которые пропущен трос 10, закрепленный на каждом выступе дополнительно введенным регулируемым упором 11. Для освобождения детали диск 6 перемещают вверх, натягивая при этом тросы 10 и перемещая вверх концы язычковых выступов. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4890826/08 (22) 10,12,90 (46) 30.12.92. 6юл. Nã 48 (71) Новочеркасский политехнический институт им. Серго Орджоникидзе (72) А.B.Çàãîðîäíþê и А.И.Фабриков (56) Авторское свидетельство СССР

hL 961939, кл, В 25 J 15/00, 1980. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА (57) Использование: в робототехнике, в конструкциях манипуляторов и промышленных Ы 1784452 А1 роботов. Сущность изобретения: механическая рука 2 устанавливает корпус 1 над деталью 12 и опускает его на деталь до упора на горизонтальную площадку. Деталь зажимается упругими элементами 9, выполненными в виде язычковых выступов, через которые пропущен трос 10. закрепленный на каждом выступе дополнительно введенным регулируемым упором 11. Для освобождения детали диск 6 перемещают вверх, натягивая при этом тросы 10 и перемещая вверх концы язычковых выступов. 5 ил.

Р 21784452

Изобретение относится к грузозахватным устройствам в частности к механическим захватам, и может быть использовано в конструкциях манипуляторов и промышленных роботов, 5

Известен захват промышленного робота, содержащий корпус, привод и упругие элементы для захвата и удержания перемещаемых деталей.

Недостатком этого технического реше- 10 нйя, является сложность устройства и "дискомфортные" условия работы упругих элементов, что приводит к низкой надежности эксплуатации.

Близким техническим решением. при- 15 нятым за прототип. является устройство. содержащее корпус, механизированную руку и пальцы с наклонными упругимйэлемента. ми с приводом для управления работой пальцев. 20

Принципиальная схема данной конструкции не в состоянии обеспечить достаточно высокую надежность работы захватных элементов.

Целью изобретения является повыше- 25 ние надежности (за счет повышения надежности новых конструктивных элементов эксплуатационные затраты снивятся на 1520 ), Поставленная цель достигается тем, что 30 захватное устройство, содержащее механическую руку, несущую корпус. в котором смонтированы пальцы с наклонными упругими элементами и привод управления ра-. ботой пальцев, снабжен зажимными 35 упругими элементами, выполненными в ви де язычковых выступов, через которые пропущен трос, закрепленный на каждом выступе дополнительно введенным регулируемым упором, при этом трос связан с при- 40 водом, а торец каждого язычкового выступа разделен на секторы, на которых выполнены замкнутые профилированные пазы, На фиг, 1 показан общий вид устройства, когда зажимные упругие элементы удер- 45 живают деталь; на фиг. 2 — то же, когда. зажимные упругие элементы разжаты; на фиг, 3 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг, 4 — вид зажимного упругого элемента с торца; на фиг. 5 —. разрез Б-Б на фиг. 4. 50

Захватное устройство манипулятора содержит корпус 1, к верхней части которого присоединена механическая рука 2, электромагнит 3 с сердечником 4 и электропривод 5. Внутри корпуса размещены ферромагнитный диск 6, магнитное кольцо 7 и резиновая обойма 8 с зажимными упругими элементами в виде язычковых выступов 9, которые соединены с ферромагнитным диском 6 гибкими связями 10, имеющими регулировочные упоры 11, Внутри корпуса размещается деталь 12. °

Торцы язычковых выступов выполнены с кромками 13. извилистыми ребрами 14 и канавками 15 с перемычками 16, Это набор элементов обеспечивающий эффект присосок.

Работа захватного устройства манипулятора осуществляется следующим образом.

С помощью механической руки 2 корпус

1 захватного устройства устанавливается над перемещаемой деталью 12 и опускается до упора на горизонтальную площадку. В результате перемещаемая деталь 12 оказывается внутри корпуса 1 и становится автоматически зажатой между упругими элементами 9. После этого с помощью механической руки захватное устройство с де-талью 12 перемещается на заданное место.

Для освобождения от перемещаемой детали 12 через провод 5 подается ток к электромагниту 3, Под действием магнитного поля ферромагнитный диск 6 перемещается вверх и прижимается к магнитному сердечнику 4. При этом натягиваются тросы 10 и перемещают вверх концы зажимных упругих элементов 9. В результате между деталью 12 и торцами зажимных упругих элементов 9 образуется зазор, что освобождает перемещаемую деталь от захвата.

Формула изобретения

Захватное устройство манипулятора, содержащее механическую руку, несущую корпус. в котором смонтированы пальцы с наклонными упругими элементами и привод зажима-разжима пальцев, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью повышения надежности, зажимные упругие элементы выполнены в виде язычковых выступов. через которые пропущен трос, закрепленный на каждом выступе дополнительно введенным регулируемым упором, при этом трос связан с приводом, а торец каждого яэычкового выступа разделен на сектора, на которых выполнены замкнутые профилированные пазы.

1784452

1784452

Составитель А.Фабриков

Техред М.Моргентал Корректор О.Кравцова

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.,ужгород, ул,Гагарина, 101

Заказ 4339 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5