Уравновешенный манипулятор

 

Использование: в машиностроении, в частности для уравновешивания массы подвижного звена, совершающего поступательное движение вдоль вертикальной оси и имеющего направляющие. На перемещаемом звене 3 установлены свободно вращающиеся отклоняющие ролики 4, огибаемые гибким тяговым органом 5, вертикальные ветви которого изменяют свое направление на горизонтальное за счет огибания других, свободно вращающихся роликов 6 и 7, установленных на звене 2, являющемся направляющим для уравновешиваемого звена 3. При этом горизонтальные ветви одного направления закреплены на стойке 1 манипулятора , а горизонтальные ветви противоположного направления, связанные через обводные блоки 9, запасованы в подвижные блоки 10, которые установлены на качающемся рычаге 12, который, в свою очередь, шарнирно соединен с пружинной обоймой 13, корпус которой шарнирно закреплен на неподвижном звене 1 манипулятора . 2 ил. СО с

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4950266/08 (22) 26.06.91 (46) 07,05.93. Бюл. М 17 (71) Одесский политехнический институт (72) Е.К. Морозовский, А.Ю. Хусаинов, А.Г. Кравченко и P.È. Ярмолович (56) Авторское свидетельство СССР

М 932005, кл. В 25 J19/00,,1980. (54) УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Использование: в машиностроении, в частности для уравновешивания массы подвижного звена, совершающего поступательное движение вдоль вертикальной оси и имеющего направляющие. На перемещаемом звене 3 установлены свободно вращающиеся отклоняющие ролики 4, огибаемые

5U 1813621 А1 гибким тяговым органом 5, вертикальные ветви которого изменяют свое направление на горизонтальное за счет огибания другИх, свободно вращающихся роликов 6 и 7, установленных на звене 2, являющемся направляющим для уравновешиваемого звена 3.

При этом горизонтальные ветви одного направления закреплены на стойке 1 манипулятора, а горизонтальные ветви противоположного направления, связанные через обводные блоки 9, запасованы в подвижные блоки 10, которые установлены на качающемся рычаге 12, который, в свою очередь, шарнирно соединен с пружинной обоймой 13, корпус которой шарнирно за. креплен на неподвижном звене 1 манипулятора. 2 ил.

1813621

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для уравновешивания массы подвижного звена, совершающего поступательное движение вдоль вертикальной оси и имеющего направляющиещие.

Целью изобретения является уменьшение MBccbl и упрощение конструкции устройства, Конструкция уравновешенного манипулятора представлена на фиг. 1 и 2.

Манипуляционная система включает стойку(неподвижное звено) 1, являющуюся направляющей горизонтально перемещаемого звена 2, которое, в свою очередь, является направляющей для вертикально перемещаемого звена 3, На звене 3 установлены свободно вращающиеся отклоняющие ролики 4, огибаемые гибким тяговым органом 5. На звене 2 установлены свободно вращающиеся ролики 6 и 7. Гибкий орган 5, огибая ролики 6 и 7, изменяет расположение ветвей с вертикального на горизонтальные. Горизонтальные ветви одного направления закреплены непосредственно на стойке 1 с помощью устройства 8, а горизонтальные ветви гибкого тягового органа другого направления через обводной блок 9 запасован в полиспастную систему, неподвижные свободновращающиеся блоки 10 которой смонтированы на стойке 1, а подвижные свободновращающиеся блоки 11— на качающемся рычаге 12, шарнирная опора которого также установлена на стойке 1.

Одновременно качающийся рычаг 12 шарнирно сопряжены с пружинной обоймой 13, корпус которой, в свою очередь, шарнирно сопряжен со стойкой 1, Уравновешенный манипулятор работает следующим образом.

После эапасовки гибкого тягового органа с закреплением на стойке 1 с помощью устройства 8 натяжением пружины в обойме

13 создается усилие на подвижных блоках

11 полиспаста, которое обусловливает натяжение гибкого тягового органа 5 силой F, что обеспечивает статическое уравновешивание звена 3.

При отработке координаты щ вторым звеном ролики 4, 6 и 7, свободно перекатываясь по гибкому тяговому органу 5, обеспечивают постоянство действия уравновешивающее звено 3. Усилия при фиксированной его ориентации относительно звена 2.

При отработке координаты оз звеном 3 возникающий избыток (или недостаток) гибкого тягового органа в вертикальных ветвях (в зависимости от направления движения звена 3) компенсируется за счет перемещения подвижных блоков полиспаста 11 поворотом рычага 12.

Новым в предлагаемой конструкции является установка на уравновешиваемом, вертикально перемещаемом звене свободно вращающихся отклоняющих роликов, огибаемых гибким тяговым органом, вертикальные ветви которого меняют свое направление на горизонтальное эа счет

10 применения свободно вращающихся роликов, установленных на звене, являющемся направляющим для уравновешиваемого звена, а также закрепление горизонтальных ветвей одного направления на стойке мани15 пулятора, и связь ветвей противоположного направления через обводные блоки и полиспастную систему, подвижные блоки которой установлены на качающемся рычаге, который, в свою очередь, шарнирно соеди20 нен с пружинной обоймой, корпус которой шарнирно закреплен на неподвижном звене манипулятора.

Техническими преимуществами заявляемого устройства по сравнению с прототи25 пом является уменьшение массы устройства, упрощение конструкции, возможность развязки вертикальных и горизонтальных движений.

Горизонтальные ветви тягового органа

30 5 могут не закрепляться на стойке 1, а соединяться между собой при помощи отводных блоков 8. Такая конструкция выравнивает силу натяжения тяговых органов 5 и способствует более плавной отра35 ботки координаты щ.

Формула изобретения

Уравновешенный манипулятор, содержащий основание, звенья, одно из которых имеет возможность вертикального переме40 щения относительно другого с образованием поступательной кинематической пары, натяжное устройство, имеющее по меньшей мере один обводной блок, огибающий этот блок гибкий тяговый орган и связанный с

45 ним и с основанием пружинный механизм, отличающийся тем, что, с целью уменьшения массы и упрощения конструкции, натяжное устройство имеет группу обводных блоков, расположенных на звеньях;

50 и группу блоков, образующих полиспастную систему с гибким тяговым органом, а пружинный механизм выполнен в виде пружинной обоймы, корпус которой шарнирно закреплен на основании, и рычага, шарнир55 но связанного с основанием, с пружинной обоймой и с одним блоком полиспастной системы, второй блок которой шарнирно связан с основанием и в него эапасован . один конец гибкого тягового органа, другой конец которого связан с основанием, 1813621

Составитель Е.Морозовский

Техред M.Ìîðãåíòàë . Корректор Н.Ревская

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 1804 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., 4/5