Реконфигурируемый робототехнический комплекс

 

Использование: в робототехнике. Сущность изобретения: манипулятор схватом захватывает упорный элемент. Расфиксируется взаимное положение частей реконфигурируемого звена манипулятора, фиксатор расфиксирует положение штока относительно закрепленной на основании направляющей . Привод перемещает на необходимое расстояние шток с упорным элементом, при этом за счет жёсткого контакта схвата с упорным элементом происходит удлинение реконфигурируемого звена. После окончания реконфигурации новое взаимное положение частей фиксируется фиксатором реконфигурируемого звена. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 9/00, 11/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ;" «(..

"- @ у, .. i.,. ";,(;;(«(;,.«," /(ы Я4 »

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ф

««

«Ф (21)4852253/08 (22) 16,07.90 (46) 30.04.93, Бюл. ¹ 16 (71) Белорусский политехнический институт (72) К.В,Плюгачев (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1678603, кл, B 25 J 9/00, 1988.

L (54) РЕКОНФИГУРИРУЕМЫЙ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС (57) Использование; в робототехнике. Сущность изобретения: манипулятор схватом захватывает упорный элемент. РасфиксируИзобретение относится к машиностроению, а более конкретно к робототехнике.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности осуществления реконфигурации в разных зонах рабочего пространства и расширение диапазона изменения параметров реконфигурируемого звена, На чертеже представлен вариант кинематической схемы устройства.

Манипулятор комплекса содержит неподвижно закрепленное на основании 1 звено 2, связанное шарнирным соединением 5 с реконфигурируемым звеном, состоящим из двух частей 3 и 4, выполненных с возможностью линейного вэаимнога перемещения. Взаимное положение частей 3 и 4 фиксируется фиксатором реконфигурируемого звена, на части 4 реконфигурируемого звена установлен рабочий орган (схват) 6.

Упор 7 расположен в рабочей зоне манипулятора с возможностью захвата его схватом

„„ЯЦ„„1812096 А1 ется взаимное положение частей реконфигурируемого звена манипулятора, фиксатор расфиксирует положение штока относительно закрепленной на основании направляющей. Привод перемещает на необходимое расстояние шток с упорным элементом, при этом за счет жесткого контакта схвата с упорным элементом происходит удлинение реконфигурируемого звена.

После окончания реконфигурации новое взаимное положение частей фиксируется фиксатором реконфигурируемого звена, ил.

6, а также с возможностью перемещения

3ю вдоль направляющей 8, неподвижно закрепленной относительно основания 1.

Посредством штока 9 упор 7 связан с приводом 10 его перемещения и снабжен фиксатором 11 положения штока 9 и упора О

7, закрепленным на направляющей 8.

Устройство работает следующим абра- . 1Я зом. О

Поворотом в сочленении 5 манипулято- 0 ру придается конфигурация, при которой Q упор 7 оказывается между губками схвата 6.

Губки схвата 6 сжимаются, фиксируя поло- .: жение схвата 6 на упоре 7, Подаются сигналы на расфиксацию взаимного положения частей 3 и 4 реконфигурируемого звена и на фиксатор 11, в результате чего обеспечивается возможность взаимного перемещения частей 3 и 4 реконфигурируемого звена, а также перемещения штока 9 и упора 7 со схватом 6 вдоль направляющей 8, Привод 10 осуществляет перемещение на требуемое расстояние штока 9, при этом перемещает1812096

Составитель К,Плюгачев

Техред М.Моргентал Корректор 0,Кравцова

Редактор З.Ходакова

Заказ 1553 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r, Ужгород, ул.Гагарина, 101 ся также упор 7 со схватом 6 и частью 4 реконфигурируемого звена. Таким образом происходит реконфигурация (в данном случае изменение длины) реконфигурируемого звена, Новое взаимное положение частей 3 и 4 фиксируется фиксатором реконфигурируемого звена, а новое положение упора 7 — фиксатором 11, После разведения губок схвата 6 манипулятор с измененнь|ми парэметрами готов к работе, Реконфигурируемый комплекс позволяет осуществлять реконфигурацию как за счет приводов манипуляторов, так и за счет привода упоров в разных зонах рабочего

- пространства, при этом один упор может использоваться для реконфигурации не4 скольких рядом расположенных манипуляторов, Формула изобретения

Реконфигурируемый робототехнический комплекс, включающий установленный на основании манипулятор, по крайней мере одно из звеньев которого вь1полнено из нескольких частей, имеющих возможность перемещения и фиксации относительно друг друга, "o при этом на основании установлен упор, на котором имеет воэможность фиксации рабочий орган манипулятора, о т л и ч а ю щ ий с я тем, что. с целью расширения технологических возможностей, упор снабжен при15 водом .его перемещения и имеет возможность фиксации в требуемых положениях, /