Манипуляционное устройство

 

Использование: в сборочных технологических процессах. Пространственный механизм имеет ведущее звено 2, соединенное со стойкой 1, вращательной парой 3. Шатуны 4 и 9, соединенные с ведущим звеном 2 цилиндрическими парами 5 и 10, соединены в свою очередь с ведущими звеньями 6 и 11 также цилиндрическими парами, причем ведомые звенья снабжены схватами, которым сообщаются синхронные винтовые движения . 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИМИ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4947194/08 (22) 18.06.91 (46) 15.04.93. Бюл. М 14 (71) Ереванский политехнический институт им. К.Маркса (72) Ю.Л.Саркисян и А.Г.Харатян (56) Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по мЕханизмам; М,: Машиностроение, 1987, с.520, схема "г". (54) МАНИПУЛЯЦИОННОЕ УСТРОЙСТВО

„„5Q 1808652 А1 (says В 23 P 19/06, В 25 3 11/00 (57) Использование: в сборочных технологических процессах. Пространственный механизм имеет ведущее звено 2, соединенное со стойкой 1, вращательной парой 3. Шатуны 4 и 9, соединенные с ведущим звеном 2 цилиндрическими парами 5 и 10, соединены в свою очередь с ведущими звеньями 6 и 11 также цилиндрическими парами, причем ведомые звенья снабжены схватами, которым сообщаются синхронные винтовые движения. 1 ил.

1808652

Составитель ЮСаркисян, Техред М,Моргентал Корректор А.Мотыль

Редактор

Заказ 1247 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород. ул.Гагарин» 101

Изобретение относится к машиностроению, а точнее к манипуляционным устройствам, служащим для осуществления сборочных операций, например на автоматизированных сборочных линиях. 5

Цель изобретения — расширение функциональных воэможностей путем обеспечения взаимосогласованных винтовых движений двух ведомых звеньев для использования устройства в сборочном про- 10 цессе, На чертеже приведена кинематическая схема предлагаемого сборочного манипуляционного устройства.

Сборочное манипуляционное устройст- 15 во содержит четырехэвенный пространственный механизм, состоящий из стойки 1, ведущего звена 2, соединенного со стойкой вращательнои парой 3, шатуна 4, соединенного с ведущим звеном цилиндрической 20 парой 5, первого ведомого звена 6, соединенного с шатуном 4 и стойкой 1 цилиндрическими парами 7 и 8. С ведущим звеном 2 кинематически соединена двухзвенная группа, состоящая из дополнительного ша- 25 туна 9, соединенного с ведущим звеном цилиндрической парой 10, и второго ведомого звена 11, соединенного с дополнительным шатуном и стойкой цилиндрическими парами 12 и 13, Ведомые звенья снабжены при-- 30 способлениями — схватами 14 и 15.

Сборочное манипуляцилнное устройство работает следующим образом. При вращении ведущего звена 2 крутящий момент 35 посредством шатуна 4 и дополнительного шатуна 9 передается первому и второму ведомым звеньям 6 и 11, которые совершают взаимосогласованные винтовые движения, Схваты 14 и 15 винтовым движением пере- 40 мещаются навстречу друг другу и осуществляют сборку деталей. Затем реверсивным движением ведущего звена 2 схваты 14 и 15 возвращаются в исходные положения, Расположение осей цилиндрических пар 8 и 13 и постоянные параметры сборочного манипуляционного устройства определяются с учетом положений в пространстве собираемых деталей. В приложении приведен алгоритм выбора этих параметров.

Достоинства предлагаемого сборочного манипуляционного устройства определяются тем, что процесс сборки осуществляется с помощью одного двигателя (управляемого параметра)= соединенного с ведущим звеном 2, что значительно упрощает конструкцию и систему управления, снижает стоимость, повышает точность, надежность и устойчивость. Оно может применяться на вредных для здоровья людей сборочных операциях, на автоматизированных сборочных линиях и т.д.

Формула изобретения

Манипуляционное устройство содержаl щее основной пространственный механизм, состоящий из стойки, ведущего звена, соединенного со стойкой вращательной парой, шатуна, соединенного с ведущим звеном цилиндрической парой, и первого ведомого звена, соединенного с шатуном и со стОйкой также цилиндрическими парами, о т л и ч а ю-. щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем обеспечения технологического процесса сборки деталей, требующего взаимосогласованных винтовых движений, оно снабжено связанным с ведущим звеном дополнительным механизмом, состоящим из шатуна, соединенного с ведущим звеном цилиндрической парой, и ведомого звена, соединенного с этим шатуном и со стойкой цилиндрическими парами, при этом ведомые звенья обоих механизмов снабжены схватами.