Манипулятор

 

Изобретение относится к манипуляторам и может быть использовано при механизации сварочных, сборочных и других работ. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем ориентирования детали, ее центра. В зависимости от требуемой технологической операции деталь 10 может быть повернута оператором вокруг ее центра в вертикальной плоскости с помощью дугообразной направляющей 12, перемещаемой в опоре 11, и в горизонтальной плоскости с помощью цзпф 28, вращаемых в опорах 29, обеспечивая тем самым ориентирование детали вокруг ее центра. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

13 (21) 4701608/08 (22) 06.06.89 (46) 23.07.93. Бюл. М 27 (75) Ю.M. Синицын (56) Жальнерович Е.А, и др. Применение промышленных роботов, Минск, Беларусь, 1984, с. 87-89, рис. 34. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к манипуляторам и может быть использовано при механизации сварочных, сборочных и других (я)5 В 25 J 1/00, В 23 Q 7/04 работ. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем ориентирования детали, ее центра. В зависимости от требуемой технологической операции деталь 10 может быть повернута оператором вокруг ее центра в вертикальной плоскости с помощью дугообразной направляющей 12, перемещаемой в опоре 11. и в горизонтальной плоскости с помощью цапф 28, вращаемых в опорах 29, обеспечивая тем самым ориентирование детали вокруг ее центра. 5 ил.

1828801

Изобретение относится к манипуляторам и может быть использовано при механизации свароч н ых, сборочных. и других работ.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем ориентирования детали вокруг ее центра.

На фиг. 1 показан общий вид манипуляторэ, на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг.

3 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — вид по стрелке В на фиг. 1; на фиг. 5 — показан узел установки блока в вертикальной стойке.

Манипулятор состоит из полой вертикальной стойки 1, выполненной в виде трубы, смонтированной на основании 2; Вдоль и вокруг вертикальной стойки 1 перемещается подъемно-поворотная стрелка 3, выполненная в виде консольной балки круглого сечения, один конец которой закреплен на станке 4, охватывающем наружную поверхность стойки 1. На обоих концах стакана 4 смонтированы направляющие ролики 5 с возможностью вращения вокруг оси 6. Направляющие ролики 5 имеют вогнутые поверхности 7, взаимодействующие с наружной поверхностью стойки 1, На поворотной стрелке 3 смонтирована с возможностью перемещения и вращения относительно ее каретка 8, снабженная четырьмя попарно расположенными опорами, охватывающими стрелу 3, вращающимися вокруг своих осей катками 9 с вогнутыми, аналогичными роликами 5, смонтированными между двух щек. Два верхних катка 9 служат для перемещения детали 10 при симметричной нагрузке на них, а два нижних катка, смонтированные с зазором по отношению к наружной поверхности стрелы 3, при перекосах каретки 8. Кроме того, все четыре катка исключают соскальзывание каретки 8 со стрелы 3. К нижней части каретки прикреплена опора 11, имеющая четыре дополнительных катка 9 (два сверху и два снизу) охватывающих дугообразную направляющую 12, выполненную в виде полуокружности, смонтированную с возможностью перемещения между этими катками, Поворотная стрела 3 уравновешена противовесами t3, соединенными со стрелой 3 тросом 14, проходящим через внутреннюю полость стойки 1 и огибающим отклоняющий блок 15. Блок 15 смонтирован на опоре 16, выполненной в виде полого стакана со сквозным отверстием, с возможностью поворота относительно оси стойки благодаря опорного бурта 17, опирающего на опорный бурт 18 стойки 1.

К опоре 16, имеющей нижнюю часть 19, с помощью кронштейна 20 прикреплена вертикальная штанга 21, один конец котарой закреплен в кронштейне 20, а другой— размещен с зазором в кронштейне 22, закрепленном на станке 4. Вращение стрелы

3 вокруг вертикальной стойки 1 осуществляется с помощью роликов 5, которые скользят по наружной поверхности стойки 1, а при вертикальных перемещениях стрелы ролики 5 вращаются относительно осей 6,.

Фиксация в требуемом положении по"0 воротной стрелы, дугообразной направляющей 12 и детали 10 относительно внутреннего приема дугообразной направляющей осуществляется с помощью резьбового винта 23 с ручкой, упирающегося в тело

15 фиксируемого узла, Деталь 10 зажимается в захватных устройствах 24 с помощью винта 25, перемещающего верхний подвижный прижим 26 к нижнему основанию 27, снабженному цап20 фами 28, свободные концы которых размещены в опорах 29 с возможностью осевого перемещения и вращения относительно внутреннего проема дугообразной направляющей 12, Манипулятор работает следующим об"разом.

Деталь 10 зажимают в захватах 24 и с помощью поворота стрелы 3, ролики 5 которой своей вогнутой поверхностью 7 сколь30 зят по наружной поверхности вертикальной стойки 1, перемещают деталь в зону технологической позиции, а затем фиксируют ее в этой зоне резьбовым винтом 23. Затем, перемещая каретку 8 по стреле 3, проиэво35 дят ориентацию детали 10 над технологической позицией. фиксируя каретку 8 соответствующим резьбовым винтом 23, а затем опуская стрелу 3 вниз, устанавливают деталь 10 на технологическую позицию. В

40 зависимости от требований технологической операции деталь 10 может быть повернута вокруг ее центра с помощью дугообразной направляющей 12 в вертикальной плоскости и зафиксирована в этом

45 положении соответствующим резьбовым винтом 23. Так же в зависимости от требований технологической операции деталь 10 мажет быть повернута вокруг ее центра в горизонтальной плоскости при помощи

50 цапф 28 и опор 29, После завершения технологических операций с деталью 10, она с помощью выше описанных операций в обратной последовательности возвращается на начальную технологическую позицию

55 или переносится поворотной стрелой в зону следующей технологической позиции.

Применение данного решения на практике позволяет значительно расширить технологические возможности манипулятора

1828801

fl

Составитель С.Новик

Редактор T.Ïoëèoíoâà Техред M.Moðãåíòàë Корректор Т.Вашкович

Заказ 2464 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035 Москва Ж-35 Ра шская наб. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 зэ счет обеспечения ориентации детали вокруг ее центра.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий вертикальную стойку с подъемно-поворотной стрелой, установленную на последней подвижную каретку и захватное устройство с возможностью ротации, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем ориентирования детали вокруг ее центра, он снабжен закрепленной на каретке опорой, имеющей ролики, и установленной в ней направляю5 щей, выполненной в виде полуокружности, в свободных концах которой смонтировано захватное устройство, причем ось ротации захватного устройства расположена вдоль диаметра полуокружности направляющей.