Пневматическое захватное устройство

 

Использование: при создании робототехимческих комплексов, манипулирующих с плоскими деталями или перемещающихся по вертикальным поверхностям. Сущность изобретения: в корпусе выполнен кольцевой пневматический канал, выход которого расположен над упругой манжетой и соединен с атмосферой и входом кольцевого эжектора, вакуумная камера которого соединена с полостью, образованной манжетой с корпусом. Центральный канал корпуса соединен с атмосферой и выходом эжектора , а кольцевой канал связан с источником сжатого воздуха. 1 ил.

союз советских социАлистических

РЕСПУБЛИК (si)s В 25 J 15/06, 15/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4417976/08 (22) 27.04,88 (46) 30.07.93. Бюл, М 28 (71) Институт проблем механики АН СССР (72) А.В.Абаринав и M.Þ.Pà÷êîâ (56) Авторское свидетельство СССР

М 831705, кл. В бб С 1/02, 1981. (54) ПНЕВМАТИЧЕСКОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО

{57) Использование: при создании робототехнических комплексов, манипулирующих

Изобретение относится к области автоматизации производства и может быть использовано, в частности, при создании робототехнических комплексов, манипулирующих с плоскими деталями или переме-. щающихся по вертикальным поверхностям.

Цель изобретения — повышение надежности захвата.

Для этого в устройство дополнительно введен кольцевой пневматический канал, выход которого расположен над упругой манжетой и соединен с зазором, в котором выше места их соединения размещены два кольцевых дросселя, пространство между которыми связано с объемом насадки, а паз на торцевой поверхности выполнен равномерным по высоте и удлиненным, центральное отверс .-ие корпуса соединено с атмосферой, а дополнительный пневматический какал связан с источником сжатого воЗдуха, Расположение дополнительного кольцевого пневматического канала обеспечивает равномерное уплотнение упругой АХ, 183О346 А1 с плоскими деталями или перемещающихся по вертикальным поверхностям, Сущность изобретения: в корпусе выполнен кольцевой пневматический канал, выход которого расположен над упругой манжетой и соединен с атмосферой и входом кольцевого эжектора, вакуумная камера которого соединена с полостью, образованной манжетой с корпусом. Центральный канал корпуса соединен с атмосферой и выходом зжектора, а кольцевой канал связан с источником сжатого воздуха. 1 ил, манжеты, а соединение его c источником сжатого воздуха и предложенное выполнение паза позволяют создать зону вакуумирбвания как в насадке, так и под пазом, На чертеже приведена схема пневматического захватного устройства.

Устройство содержит источник сжатого воздуха 1, корпус 2 с центральным отверстием 3, на торцевой поверхности которого выполнен паэ 4, насадку 5 с упругой манжетой

6, кольцевой пневматический канал 7 и коль- а цевые сопла 8 и диффуэор 9. Пространство (ф между соплом 8 и диффуэором 9 связано с внутренним объемом насадки 5 отверстиями 10.

Устройство работает следующим образом, Поток сжатого воздуха от источника 4 сжатого воздуха 1 подается в кольцевой 0 пневматический канал 7 равномерно по его периметру. Сила реакции потока воздуха воздействует на упругую манжету 6, праги- д бая ее в сторону поверхности фиксации и тем самым уплотняя неровности поверхно. сти при их наличии, что обеспечивает герме1830346

6 тизаци о объема насадки 5, После этого поток воздуха раздваивается и направляется, с одной стороны, в зазор между насадкой 5 и корпусом 2, а с другой стороны в паз 4 с последующим выходом в атмосферу. Наличие в зазоре последовательно размещенных кольцевых сопла 8 и диффуэора 9 обеспечивает вакуумирование объема насадки 5 путем эжекции, а прохождение воздуха между поверхностью фиксации и равномерным по высоте удлиненным пазом

4 создает дополнительную область вакуумирования под пазом эа счет разрежения от большой скорости потока, обеспечиваемой указанным выполнение паза, в этой зоне.

Дополнительная область вакуумирования, кроме прямого увеличения усилия захвата поверхности, увеличивает надежность захвата при остаточных неплотностях под упругой манжетой 6 за счет уменьшения перепада давлений на них.

Таким образом, с помощью одного начального потока сжатого воздуха удается обеспечить проявление нескольких взаимосвязанных свойств. повышающих надежность захвата поверхности, а именно; увеличение усилия захвата за счет создания дополнительной области вакуумирования; уменьшение величины давления за свободным концом упругой манжеты 6, что улучшает условие ее работы (меньше перепад давления на ней); дополнительное уплотнение неровностей поверхности за счет направления на манжету струи воздуха.

Формула изобретения

Пневматическое захватное устройство, содержащее корпус, во внутренней полости которого соосно с ним установлена насадка, 1О на рабочем торце которой закреплена упругая манжета, при этом боковая поверхность насадки образует с внутренней поверхностью корпуса кольцевой эжектор, вакуумная камера которого соединена с полостью, об"5 разованную манжетой и насадкой, причем зжектор соединен с источником сжатого воздуха, а рабочий торец манжеты выполнен выступающим эа рабочий торец корпуса, кроме того, со стороны нерабочего торца

20 корпуса выполнен центральный канал,отли ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности захвата, в корпусе выполнен соосный с ним сквозной кольцевой канал, соединенный со стороны нерабочего торца

25 с источником сжатого воздуха, а со стороны рабочего торца с атмосферой и входом эжектора. выход которого. соединен с центральным каналом, причем выход кольцевого канала расположен напротив периферий3О ной части манжеты.

1830346

Составитель А.Абаринов

Техред М.Моргентал Корректор Н.Милюкова

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2513 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35. Раушская наб., 4/5