Дистанционно управляемое устройство для проведения ремонта и уплотнения трубопровода

 

Сущность изобретения: внутри трубопровода установлена тележка, снабженная ходовыми колесами и перемещаемая вдоль трубопровода с помощью двигателя, Оси ходовых колесснабжены отдельными приводами. На тележке размещены вал, установленный с возможностью вокруг своей оси, фланец, имеющий управляемый удерживаемый элемент , установленный с возможностью радиального перемещения аппаратуры в виде обрабатывающего или очищающего инструмента или узла для подачи наполнительного материала, и телевизионная камера для обзора листа обработки, имеющая возможность осевого перемещения. Вал выполнен полым и соединен с фланцем. Внутри вала расположены подводящие линии к аппаратуре . На поворотном фланце установлено несколько удерживающих элементов, выполненных в виде углового рычага. Рычаг установлен с возможностью поворота вокруг вертикальной оси, перпендикулярной оси вала. Одно плечо рычага предназначено для установки одного аппарата, другое - связано с управляющей штангой, расположенной параллельно оси вала и установленной с возможностью осевого перемещения приводным двигателем. 2 з. п. ф-лы, 2 ил. Ё

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я) F 16 1 55/18

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ПАТЕНТУ (21) 4613071/29 (86) РСТ/CH 87/00162(27.11.87) (22) 30.11,88 (46) 30.08.93. Бюл. М 32 (31) 1222/87 (32) 31.03,87 (ЗЗ) СН (71) Сика Роботикс АГ (СН) (72) Альвин Зигель (СН) (56) Международная заявка О М 86/03818, кл. F 16 1. 55/18, 1986. (54) ДИСТАНЦИОННО УПРАВЛЯЕМОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОВЕДЕНИЯ РЕМОНТА

И УПЛОТНЕНИЯ ТРУБОПРОВОДА (57) Сущность изобретения: внутри трубопровода установлена тележка, снабженная ходовыми колесами и перемещаемая вдоль трубопровода с помощью двигателя, Оси ходовых колесснабжены отдельными приводами.

На тележке размещены вал, установленный с возможностью вокруг своей оси, фланец, Изобретение относится к устройствам для выполнения ремонта поврежденных линий с малым диаметром, трудно доступным для проведения ремонта.

В основу изобретения положена задача осуществления одновременного вращательного движения и раздельного движения ержавки инструмента, На фиг. 1 изображено устройство для !

Проведения ремонтных работ; на фиг, 2 — то ке, с размещением телевизионной камеры.

Устройство для проведения ремонтных работ содержит штан ry 1, перемещающийся лемент 2, гильзу 3, шестеренку 4, вал 5, удерживающий элемент б, поворотный фла„„Я „„1838710 АЗ имеющий управляемый удерживаемый элемент, установленный с воэможностью радиального перемещения аппаратуры в виде обрабатывающего или очищающего инструмента или узла для подачи наполнительного материала, и телевизионная камера для обзора листа обработки, имеющая возможность осевого перемещения. Вал выполнен полым и соединен сфланцем,,Внутри вала расположены подводящие линии к аппаратуре. На поворотном фланце установлено несколько удерживающих элементов, выполненных в виде углового рычага, Рычаг установлен с возможностью поворота вокруг вертикальной оси, перпендикулярной оси вала. Одно плечо рычага предназначено для установки одного аппарата, другое— связано с управляющей штангой, расположенной параллельно оси вала и установленной с возможностью осевого перемещения приводным двигателем. 2 з, и. ф-лы, 2 ил. нец 7, резьбу 8, выполненную в нижней ча- О© сти гильзы 3, колеса 9 тележки, линию 10, (д) е предназначенную для подвода гидравличе- QQ ских соединений воды, воздуха, узел управ-. ления.11, сверлильный агрегат 12, цапфу 13, на которой с возможностью поворота расположен глазок 14, шлиц 15, выполненный на свободном конце удерживающего эле- мента 6, глазок 16, цапфы 17, размещение,Ф на наружной стороне гильзы 3, шпиндель (Д

18, приводимый в действие с помощью электродвигателя 19, камеру 20, размещенную на основании,21.

Устройство для проведения ремонтных работ представлено в виде малой тележки1838710 робота, Здесь можно видеть, что линия 10, предназначенная для подвода гидравлических соединений, для подачи воды, воздуха, уплотняющего материала, подводящий кабель для телевизионной камеры 20 и прочие линии прокладываются в центральной части тележки внутри полого вала 5, При одном повороте вращающегося элемента вместе с поворотным фланцем 7 и удерживающими элементами 6, выполненными в виде "утиных клювов", на которых крепятся инструменты - сверлильный агрегат 12, а также вместе с телевизионной камерой 20— подводящая линия 10 теперь больше не отбивает тележку, а просто линия в данном случае получает торсионное вращение. Эт0 торсионное вращение обеспечивается при помощи приводного электродвигателя 19, который через поворотный круг 4 поворачи- вает центральный поворотный элемент вал 5 20 вместе с подводящими линиями 10. Управление этим вращением выполняется с помощью электронного луча и переключающих клапанов, размещенных внутри узла 11 управления. Таким образом благодаря применению нового устройства можно производить поворот минимум на 420,. На удерживающих элементах 6 могут крепиться различные инструменты, такие как сверла, шприцующие сопла, телевизионная камера 20 и прочие, 30 которые поворачиваются вместе с поворотным фланцем 7; Теперь требуется произвести только радиальное движение удерживающих элементов 6 в направлении наружу для

toro, чтобы смонтированные на этих рыча- 35 гах инструменты смогли бь! достичь внутреннюю стенку трубопроводной линии, ремонт которой необходимо производить.

Это обеспечивается в результате того, что оба "утиных клюва (элемента 6) могут быть 40 развернуты при помощи подвижных штанг

1. Эти обе подвижные штанги 1 при помощи электродвигателя 19 через гильзу 3 могут сдвигаться, Устройство может быть оснащено двумя телевизионными камерами. Пер- 45 вая камера представляет собой большую телевизионную камеру, которая дает общий обзор ситуации и может быть отклонена вперед, чтобы видеть все то, что происходит внаправлении движения,,Но зта камера мо- 50 жет быть также повернута в направлении назад, чтобы устройство могло быть в среде обзора целиком спереди. Таким образом все движения "утиных клювов" (элементов

6) вместе со смонтированными на них инструментами могут находиться под наблюдением. Наряду с этой большой телевизионной камерой, обеспечивающей общий обзор, на

"утиных клювах" (элементах 6) устанавливается такая телевизионная камера для идеального рассмотрения места обработки, Эта камера меньших размеров, позволяющая точно увидеть производимые процессы обработки на близком расстоянии.

Формула изобретения

1, Дистанционно управляемое устройство для проведения ремонта и уплотнения трубопровода, содержащее установленную внутри трубопровода тележку, снабженную ходовыми колесами и перемещаемую вдоль трубопровода с помощью двигателя, при этом оси ходовых колес снабжены отдельными приводами, на тележке размещены вал, установленный с возможностью вращения вокруг своей оси, фланец, имеющий управляемый удерживающий элемент, установленный с возможностью радиального перемещения аппаратуры в виде обрабатывающего или очищающего инструмента илй узла для подачи наполнительного материала, и телевизионная камера для обзора места обработки, имеющая возможность осевого перемещения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что вал выполнен полым и соединен с фланцем, во внутреннем пространстве полого вала расположены подводящие линии к аппаратуре, а на поворотном фланце установлено несколько удерживающих элементов.

2,Устройство по и. 1, о тл и ч а ю ще ес я тем, что каждый удерживающий элемент выполнен в виде углового рычага, установленного с возможностью поворота вокруг вертикальной оси, перпендикулярной оси полого вала, при этом одно из плеч рычага предназначено для установки одного из аппаратов, а другое плечо связано с управляющей штангой, расположенной параллельно оси полого вала и установленной с возможностью осевого перемещения посредством приводного двигателя, 3. Устройство по и. 1, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что один из удерживающих элементов предназначен для размещения дополнительной обзорной телевизионной камеры.

1838710

1838710

1г

Составитель А.Коломейцева

Техред М.Моргентал Корректор Н.Король

Редактор С.Кулакова

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2920 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4!5