Шагающее устройство
(19) R1IJ (11) 2001816 ("1 (51) 5 )) 620 57/02
Комитет Российской Федерации по патентам и товарным знакам 1((-с я@я
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ
К ПАТЕНТУ (21) 4829883/11 (22) 31.05.90 (46) 30.10.93 Бюп. NQ 39 — 40 (76) Лобачев Владилен Иванович; Лобачев Иван
Владипенович (54) ШАГАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к самоходным транс— портным средствам. Цель изобретения — возможность перемещения вдоль узкого извилистого коридора. Шагающее устройство содержит последовательно расположенные шарнирно сочлененные платформы, установленные на смонтированных в горизонтальных направляющих вь(движных опор ых элементах Опорные элементы установленные под нечетными платформами, связаны од)к)й (руппой цепных передач, звездочки xo(ophlx устано()лены на осях шарниров сочленения платформ Опорные элементы, установленные под четными платформами, связаны другой группой цепных псред )ч, звез-дочки которых также установпень(на осях шарн(1ров сочленения платформ. Возмо)гно тпопьзование To)lbKQ одной группы цепных переда I, в э)ом случае часть опорных элементов закрсп)яетсл на соответствующих платформах нелад()и)) чо 5 Lt! I
2001816
Изобретение относится к самоходным транспортным средствам, взаимодействующим с поверхностью перемещения посредством опорных элементов изменяемой длины, Изобретение может быть использовано для создания средств перемещения человека вдоль узкого извилистого коридора по территории, на которой он должен быть хорошо защищен от вредных воздействий, таких как радиация или высокая температура, Перемещение шагающего устройства может быть достигнуто путем перемещения его платформы относительно выдвижных опорных элементов, которыми она опирается на поверхность перемещения.
Известно шагающее устройство, содержащее две платформы, соединенные своими концами посредством шарнира, С нижней стороны каждой платформы в горизонтальных направляющих установлена пара выдвижных опорных элементов; еще одна пара таких элементов установлена под местом соединения платформ. В процессе прямолинейного перемещения шагающее устройство опирается на опорные элементы, установленные на платформах при этом опорные элементы, установленные под местом соединения платформ, находятся в поднятом положении, Перед очередным ша= гом опорные элементы под местом соединения опускаются, а пары опорных элементов под платформами поочередно поднимаются и перемещаются вперед, Для изменения направления перемещения передняя платформа с поднятыми опорными элементами поворачивается на некоторый угол относительно задней платформы, после чего аналогичным образом осуществляется поворот на тот же угол задней платформы. Проскал ьзывание ног относительно поверхности перемещения при этом отсутствует, Перед началом продвижения такого шагающего устройства вперед после окончаHHR поворота обе платформы должны быть установлены в одну линию, что затрудняет перемещение по узким извилистым коридорам. Кроме того, использование пар опорных элементов, установленных по боковым сторонам платформ, приводит к увеличению ширины шагающего устройства, что еще больше затрудняет его перемещение по узкому извилистому коридору.
Известно шагающее устройство, содержащее одну платформу, установленную на смонтированных в двух горизонтальных направляющих выдвижных опорных элементах. Выдвижные опорные элементы, установленные в каждой направляющей, имеющей замкнутый контур, связаны между
ЭО
55 собой приводными цепными передачами. обеспечивающими перемещение назад относительно платформы опорных элементов опущенных на поверхность перемещения, по одной ветви направляющей и одновременное перемещение вперед относительно платформы опорных элементов, поднятых над поверхностью перемещения, по другой ветви направляющей, так что платформа непрерывноно движется вперед.
Поворот такого шагающего устройства можно осуществить лишь путем поворота направляющих, приэтом во время поворота будет иметь место проскальзывание опущенных опорных эламентов относительно поверхности перемещения, что может привести к их поломке, Кроме того, платформа такого устройства должна иметь относительно большую длину и относительно большую ширину. Все это не позволяет использовать такую конструкцию для перемещения по узкому извилистому коридору, Цель изобретения — облегчение прохождения шагающим устройством узких извилистых коридоров.
Эта цель достигается тем, что в шагающем устройстве корпус, установленный на смонтированных в горизонтальных направляющих выдвижных опорных элементах, связанных между собой приводными цепными передачами, выполнен из последовательно установленных шарнирно сочлененных платформ, а цепные передачи выполнены индивидуальными для каждой из платформ и их звездочки установлены на осях шарниров сочленения платформ, Такая конструкция позволяет в процессе перемещения изменять конфигурацию устройства путем изменения положения платформ друг относительно друга, что позволяет проходить узкие извилистые коридоры. Кроме того, такая конструкция позволяет поддерживать в процессе перемещения конфигурацию устройства, обеспечивающую его устойчивость при опирании каждой платформы только на один опорный элемент, что позволяет уменьшить ширину платформ и тем самым еще больше облегчить прохождение узких извилистых коридоров. Шагающее устройство может быть дополнительно снабжено неподвижными выдвижными опорными элементами.
На фиг. 1 показаны сочлененные платформы шагающего устройства, вид сверху; на фиг. 2 — схема установки на платформах цепных передач и выдвижных опорных элементов; на фиг. 3 часть шагающего устройства. продольный разрез; на фиг 4(а-в)— процесс перемещения шагающего устрой2001816
30
55 ства, в котором все опорные элементы установлены подвижно; на фиг. 5(а-в) — процесс перемещения шагак<щего.устройства, в котором часть опорных элементов закреплена на соответствующих платформах.
В соответствии с фиг, 1 и 2 шагающее устройство содержит последовательно расположенные шарнирно сочлененные платформы 1-6, установленные соответственно на выдвижных опорных элементах 7 — 12. смонтированных в горизонтальных направляющих, Опорные элементы 7, 9 и 11, установленные под платформами 1, 3 и 5, связаны между собой группой цепных передач, включающих в себя цепи 13 — 17, звездочку 18, установленную у конца платформы 1, звездочки 19-26, установленные попарно на осях шарниров сочленения платформ 1 — 5, звездочку 27, установленну<о на оси шарнира сочленения платформ 5 и 6, и звездочку 28, соединенную с п риводом (не показан), Опорные элементы 8, 10 и 12, установленные под платформами 2, 4 и 6, связаны между собой группой цепных передач, включающих в себя цепи 29 — 33, звездочку
34, установленную на оси шарнира сочленения платформ 1 и 2, звездочки 35-42, установленные попарно на осях сочленения платформ 2 — 6, звездочку 43. установленную у конца платформы 6, и звездочку 44, соединенную с приводом (не показан), Шагающее устройство содержит также механизм поворота крайней платформы 1, включающий звездочки 45 и 46, установленные соответственно на платформах 1 и 2 и соединенные цепь<о 47, и звездочку 48, соединенную с приводом (не показан), и аналогичным образом выполн. нный механизм поворота другой крайней пла формы 6.
В соответствии с фиг. 3 звездочки 19, 20 и 28 закреплены на полом валу 49, внутри которого проходит вал 50, на котором закреплена звездочка 34. Валы 49 и 50 проходят через отверстия, выполненные на соединенных друг с другом концах платформы 1 и 2. С нижней стороны платформы 1 установлена горизонтальная направляющая 51, которая прохсдит вдоль цепи 13 и имеет замкнутый контур и на которую опирается верхняя часть выдвижного опорного элемента 7, соединенная с цепью 13 посредствол< штифта 52. Нижняя часть опорного элемента 7 снабжена подошвой 53„ которая может поворачиваться относительно остальной части опорного элемента.
Аналогичным образом выполнены и установлены показанные на фиг. 3 опорный элемент 8 платформы 2 и звездочки 21, 22, 35,.36 и 44, установленные на оси шарнира сочленения платформ 2 и 3, а также другие аналогичные конструктивные злеме «ы, Iloказанные на фиг, 2, Возможен вариант осущес1вления изобретения, при котором некоторые выдвижные опорные злементь! установлены неподвижно, т.е. закреплены на платформах и не могут переме<цэться вдсзль них. В этосл случае используется лишь Одна Группа цепных передач. Наприл ер, вместо подвижных опорных элементов 13, 15 и 17 и цепных передач, содержащих цепи 29 — 33 и звездочки 34 — 44. Можно использовать тр<< <<еподвижных выдвижных опорных onchnef 1 !< 3, K3h показа<<0 Г ГРЯ Н !1ЦЬ! КОРИДОРЗ, ГIО << ОТО (l!! к <<У ДР! l;,Vi! ТС с! шагающее устройстUo. В положении, ползла<и<ам tlo фиг, l!1<, платформы 1, 3 Ll 5 опирс1<отс;<1 иа ",I. м:IITt < 7,9 !п 11, <<аходящиеся у иер диих f;с:<ицрс< з1их платформ, а элал<ес<ты С, 10 il 12, Г!Одняты Ln 2, 4 и 6, Путе < oxrtto«et<«f< пригод-<, с!ращ.-<ощего зс<ездо <ку 28, с по!<Огць<с1:<еи<.й 13- 17 обеспечивается перемегце! <<е Яатфс<рм 1, 3 и 5 вперед отиосигельно Гиу. <и Iì яяел<ентов 7,9 и 11, находящихс Я I:pi; :ñ», п0..1 частями цепей, перемещая;
Одновременно, иутел< вклго;<.II,! <0!",:<<. цепей 29 — 33 перемещение !<Ос.pед ol!Iot:и— тельно платформ 2, 4 и 6 flo)lfl til>lx з с.;..; Iтов В, 10 и 12, находящ<<хсч llpll э<о<; ис»; час1ял и цепей, перемс Паиравле<<ие пе1<а;:,е<цс!<<и..;<::I. < д <а! платформы 1 может выбирать!.I o!! p;ltoроtn, с !<ДЯ Щим ! <ива Test при этом относгпе "<, <о подои:. «е опорного элемента и ила I фсрл
B ться ÎTносительно подос с<:с и. и!.с p II I, эл; л<а<<тов Ll друГ SI<<усс1. <10 < "О<<< < с<"" <, Ормы 6 может L13t. I..oI/ .з элoln„ftT!.I 7, 9 и 1 i o ° .: <:Г < за, I! i!, !.i. << цов ис<а fj .! < 1 . 3 Ll 5. В, 10 и 12 <".ка:t,ó1 "я у tlo с;"!
<1<с р! .". 4 и 6. Шага<огциг! у. Тг".. -.-;. ° « 2001816 ДИГОН наглилле ся, элементы 0, 10 и 12 опускаются, а элементы 7, 9 и 11 поднимаются, после чего движение шагающего устройства вперед обеспечивается включением привода звездочки 44 и с помощью цепей 29-33. 5 Поднятые элементы 7, 9 и 11 при этом перемещаются вперед путем включения привода звездочки 28. Направление перемещения шагающего устройства в этом случае можно изменять, управляя поворотом 10 платформы 6 относительно платформы 5. Кроме того, путем управления поворотом платформы 1 относительно платформы 2 осуществляется выбор места, в котором должен оказаться опорный элемент 7. 15 Когда элементы 8, 10 и 12 оказываются у задних концов платформы 2, 4 и 6, а элементы 7, 9 l1 11 — у передних концов платформ 1, 3 и 5, шагающее устройство 20 останавливается, элементы 7,9 и 11 снова опускаются, а элементы 8, 10 и 12 снова поднимаются, как показано на фиг. 4в, после чего перемещение шагающего устройства продолжается в соответствии с тем, как 25 было описано выше, Когда опущены подвижные опорные элементы (фиг,5а), перемещение шагающего устройства происходит, как описано выше со ссылками на фиг, 4б и 4в, за- 30 Формула изобретения ШАГАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, установленный на смонтиро- 35 ванных в горизонтальных направляющих выдвижных опорных элементах, связанных между собой прйводными цепными переисключением того, что неподвижные опорные элементы не перемещаются вперед относительно соответствующих платформ, Кроме того, для обеспечения числа степеней свободы. достаточного для перемещения шагающего устройства без проскальзывания опорных элементов относительно поверхности перемещения, задняя платформа в этом случае должна иметь возможность свободно поворачиваться относительно соседней платформы, что может быть достигнуто, например, путем отключения привода механизма поворота задней платформы. Когда опущены неподвижные опорные элементы (фиг. 5б), подвижные опорные элементы перемещаются относительно соответствующих платформ вперед, подготавливая шагающее устройство к следующему шагу. В это время шагающее устройство стоит неподвижно, так что общая скорость перемещения шагающего устройства снижается приблизительно вдвое по сравнению с шагающим устройством, в котором опорные элементы всех платформ являются подвижными, (56) Патент CLUA М 4345658, кл, 180 — 8, 1982.Авторское свидетельство СССР М 310012, кл. Е 02 F 9/04, 1969. дачами, отличающееся тем, что корпус выполнен из последовательно установленных шарнирно сочлененных платформ, а цепные передачи выполнены индивидуальными для каждой иэ платформ и их звездочки установлены на осях шарнирное сочленения платформ. 1 lg I e I, I II ° ЯИ июд ivory, » 1ВИЮ ° И и йР I g_#_WliEФЯУЯЯ ЙЮ В Я И М Юф gc &96 г ® Составитель Д.Аптер Редактор T.! 1çeëîeñêÿÿ Техред М. Моргентал Корректор О.Густи Заказ 3149 Тираж Подписное НПО "Г1оиск" Роспатента 113035, Москва, Ж-35, Раушскэя наб . 4/5 11 пизяпдс яvнно ивдэтельский комбина 11атент" r V in1iiin;i (i - < ина. 101
