Способ защиты боевой машины от средств воздушного нападения и система для его осуществления

 

Изобретение относится к области вооружения и военной техники, в частности к защите боевой машины (БМ) от средств воздушного нападения, например, с помощью пулеметных (пушечных) установок (ПУ). Техническим результатом от использования изобретения является повышение эффективности стрельбы боевой машины по воздушной цели путем повышения ее точности. Это достигается тем, что в известном способе защиты БМ, заключающемся в обнаружении, сопровождении и определении угловых поправок стрельбы, стрельбе ПУ с учетом их по цели перед вычислением угловых поправок стрельбы, стрельбе ПУ с учетом их по цели, перед вычислением угловых поправок определяют скорость сближения цели с носителем D, вычисляют абсолютную начальную скорость снаряда V₀₁ из математического выражения, после чего находят время полета снаряда t_пол и упрежденную дальность D_у из математического выражения, а затем кинематические поправки (углы упреждения на движение цели и носителя) Δε,Δβ в прицельной системе координат определяют из математических выражений и в соответствии с вычисленными поправками во время стрельбы стволы ПУ постоянно отклоняют относительно текущего положения линии визирования. 2 и 5 з.п. ф-лы, 11 ил.

Изобретение относится к области вооружения и военной техники, в частности к защите боевой машины (БМ) от средств воздушного нападения (СВН), например, с помощью пулеметных (пушечных) установок.

Анализ литературы показывает, что существует способ защиты БМ, заключающийся в обнаружении и опознавании цели, визуальном определении скорости, ракурса и дальности до цели, выборе точки визирования на кольцах сетки прицела в соответствии с ракурсной скоростью цели, стрельбе по воздушной цели [1] Для реализации этого способа на БМ, в частности танках, существует подсистема защиты БМ от СВН, включающая коллиматорный прицел наводчика, механизм наведения, крупнокалиберные зенитные пулеметы [1] Недостатком вышеприведенного способа и реализующей его подсистемы является низкая эффективность стрельбы по воздушным целям, обусловленная большими погрешностями глазомерного способа определения дальности до цели и ракурсной скорости цели.

Существует также способ защиты самолетов-бомбардировщиков от атакующих целей, заключающийся в поиске (обнаружении), захвате целей на сопровождение, сопровождении цели прицельно-навигационной системой с выдачей необходимых параметров в бортовой вычислитель, определении угловых поправок стрельбы с отработкой их силовым приводом пулеметной (пушечной) установки (ПУ) и стрельбе по цели ПУ [2] Недостатком приведенного способа является сложность прицельного алгоритма, представляющего собой систему восьми нелинейных уравнений, что приводит к трудностям (или даже невозможности) реализации его даже на современных бортовых цифровых вычислительных машинах (ЦВМ). Предлагаемые там же [2] упрощенные зависимости прицельного алгоритма, предназначенные для реализации на аналоговых вычислителях, вносят большие методические ошибки, неприемлемые для БМ.

Другим существенным недостатком, возникающим при решении вышеописанной системы нелинейных уравнений, является влияние и взаимовлияние каналов (следящих систем).

Наиболее близким техническим решением, выбранным в качестве прототипа, является способ защиты от СВН, заключающийся в поиске и обнаружении целей, взятии их на сопровождение, сопровождении и определении угловых поправок стрельбы, стрельбе с учетом их по цели [3] Известная система огневой защиты, выбранная в качестве прототипа заявляемой системы, содержит обзорно-прицельную, навигационную системы, бортовую вычислительную систему, определяющую угловые поправки стрельбы, силовые приводы установки, пулеметную (пушечную) установку [2] Однако допущения, сделанные при выводе прицельного алгоритма, приводят к большим систематическим ошибкам в выработке упреждений, а следовательно, и к значительному снижению эффективности стрельбы по СВН.

Целью предлагаемого способа и реализующей его системы является повышение эффективности стрельбы БМ по воздушной цели путем повышения ее точности.

Поставленная цель достигается тем, что при известном способе защиты БМ, заключающемся в обнаружении и опознавании цели, взятии ее на сопровождение, сопровождении и определении угловых поправок стрельбы, стрельбе ПУ с учетом их по цели, перед вычислением угловых поправок определяют скорость сближения цели с носителем , вычисляют абсолютную начальную скорость снаряда V_o из соотношения где V_o относительная начальная скорость снаряда, м/с, V_н скорость носителя, м/с, β угол визирования цели в горизонтальной плоскости в связанной с носителем системе координат, рад,
e угол визирования цели в вертикальной плоскости в связанной с носителем системе координат, рад,
после чего находят время полета снаряда t_пол и упрежденную дальность D_у
C_н CH(H),

t_пол t_пол(C_нD_у, V₀₁),
где c баллистический коэффициент снаряда, м²/кгс,
H(H) относительная плотность воздуха,
D текущая дальность до цели, м,
D_у упрежденная дальность, м,
скорость сближения цели и носителя, м/с,
ω_YA угловая скорость линии визирования относительно вертикальной оси (OY_А) прицельной системы координат X_ДY_ДZ_Д, 1/с,
ω_ZA угловая скорость линии визирования относительно горизонтальной оси (OZ_D) прицельной системы координат X_DY_DZ_D, 1/с,
t_пол полетное время снаряда, с,
t_з время задержки (время между последним замером координат и параметров цели и началом стрельбы), с,
а затем кинематические поправки (углы упреждения на движение цели и носителя) εΔ, Δβ прицельной системе координат определяют из соотношений

где Δβ угол упреждения на движение цели и носителя в горизонтальной плоскости прицельной системы координат X_ДY_ДZ_Д, рад,
De угол упреждения на движение цели и носителя в вертикальной плоскости прицельной системы координат X_ДY_ДZ_Д, рад,
и в соответствии с вычисленными угловыми поправками во время стрельбы ствола ПУ постоянно отклоняют относительно текущего положения линии визирования.

Поставленная цель достигается тем, что в известной системе огневой защиты БМ от СВН, содержащей обзорно-прицельную, навигационную системы, бортовую вычислительную систему, силовые приводы установки, пулеметную (пушечную) установку, согласно изобретению дополнительно в вычислительную систему вводят устройство определения углов упреждения, содержащее блок формирования угла упреждения Db, блок формирования угла упреждения De, блок формирования упрежденной дальности D_у, блок формирования полетного времени t_пол, блок формирования абсолютной начальной скорости V₀₁, блок формирования скорости сближения , причем первый, второй и третий входы блока формирования угла упреждения Δβ соединены соответственно с первым, пятым и третьим выходомами обзорно-прицельной системы, четвертый его вход соединен с первым выходом навигационной системы, пятый вход с первым выходом блока формирования упрежденной дальности, шестой вход с выходом блока формирования полетного времени, седьмой вход с выходом блока формирования абсолютной начальной скорости, на восьмой и девятый входы блока формирования угла упреждения Db поступают сигналы с задатчиков соответственно относительной начальной скорости снаряда и времени задержки t_з, а выход блока формирования угла упреждения Db соединен с первым входом силового привода горизонтального наведения, первый -четвертый входы блока формирования угла упреждения De соединены соответственно с первым, вторым, четвертым и пятым выходами обзорно-прицельной системы, пятый его вход соединен с первым выходом навигационной системы, шестой вход с первым выходом блока формирования упрежденной дальности, седьмой вход с выходом блока формирования полетного времени, восьмой вход с выходом блока формирования абсолютной начальной скорости, на девятый и десятый входы поступают сигналы соответственно с задатчиков начальной скорости снаряда и времени задержки, а выход блока формирования угла упреждения De соединен с первым входом силового привода вертикального наведения, первый пятый входы блока формирования упрежденной дальности соединены соответственно с первым пятым выходами обзорно-прицельной системы, шестой вход блока с первым выходом навигационной системы, седьмой вход с выходом блока формирования полетного времени, восьмой вход -с выходом блока формирования скорости сближения, на девятый вход блока подается сигнал с задатчика времени задержки; первый и третий входы блока формирования полетного времени соединены соответственно с выходом блока формирования абсолютной начальной скорости и вторым выходом блока формирования упрежденной дальности, на второй вход блока формирования полетного времени сигнал поступает с датчика относительной плотности воздуха, первый вход блока формирования абсолютной начальной скорости V₀₁ соединен с выходом навигационной системы, второй с задатчиком относительной начальной скорости снаряда, третий и четвертый входы соответственно с первым и вторым выходами обзорно-прицельной системы, на вход блока формирования скорости сближения поступает сигнал с пятого выхода обзорно-прицельной системы.

Блок формирования угла упреждения в горизонтальной плоскости Δβ выполнен в виде последовательно соединенных задатчика времени запаздывания t_з, первого сумматора, второго множительного устройства, первого делителя, третьего множительного устройства и третьего сумматора, а также последовательно соединенных четвертого множительного устройства, второго сумматора, шестого множительного устройства, третьего делителя, причем второй вход первого сумматора соединен с выходом блока формирования полетного времени, второй вход второго множительного устройства соединен с выходом первого множительного устройства, первый и второй входы которого соединены соответственно с третьим и пятым выходами обзорно-прицельной системы, второй вход первого делителя соединен с первым выходом блока формирования упрежденной дальности, второй вход третьего множительного устройства соединен с выходом второго делителя, на первый вход которого поступает сигнал с задатчика относительно начальной скорости снаряда, а на второй вход с выхода блока формирования абсолютной начальной скорости, второй вход третьего сумматора соединен с инверсным выходом третьего делителя, первый и второй входы четвертого множительного устройства соединены соответственно с выходами блока формирования полетного времени и блока формирования абсолютной начальной скорости, второй вход второго сумматора соединен с инверсным первым выходом блока формирования упрежденной дальности, второй вход шестого множительного устройства соединен с выходом пятого множительного устройства, первый вход которого соединен с первым выходом навигационной системы, а второй его вход соединен с выходом синусного преобразователя, на вход которого поступает сигнал с первого выхода обзорно-прицельной системы, второй вход третьего делителя соединен с выходом седьмого множительного устройства, первый и второй входы которого соединены соответственно с первым выходом блока формирования упрежденной дальности и с выходом блока формирования абсолютной начальной скорости.

Блок формирования угла упреждения в вертикальной плоскости De выполнен в виде последовательно соединенных задатчика времени запаздывания t_з, первого сумматора, второго множительного устройства, первого делителя, третьего множительного устройства, второго сумматора, а также последовательно соединенных четвертого множительного устройства, третьего сумматора, шестого множительного устройства, третьего делителя, причем второй вход первого сумматора соединен с выходом блока формирования полетного времени, второй вход второго множительного устройства соединен с выходом первого множительного устройства, первый и второй входы которого соединены соответственно с четвертым и пятым выходами обзорно-прицельной системы, второй вход первого делителя соединен с первым выходом блока формирования упрежденной дальности, второй вход третьего множительного устройства соединен с выходом второго делителя, первый и второй входы которого соединены соответственно с задатчиком относительной начальной скорости снаряда V₀ и выходом блока формирования абсолютной начальной скорости V₀₁, второй вход второго сумматора соединен с выходом третьего делителя, первый и второй входы четвертого множительного устройства соединены соответственно с выходами бока формирования полетного времени t_пол и блока формирования абсолютной начальной скорости V₀₁, второй вход третьего сумматора соединен с инверсным первым выходом блока формирования упрежденной дальности, второй вход шестого множительного устройства соединен с выходом пятого множительного устройства, первый вход которого соединен с первым выходом навигационной системы, а второй и третий его входы соединены соответственно с косинусным и синусным преобразователями углов, входы которых соединены соответственно с первым и вторым выходами обзорно-прицельной системы, второй вход третьего делителя соединен с выходом седьмого множительного устройства, первый и второй входы которого соединены соответственно с первым выходом блока формирования упрежденной дальности D_y и выходом блока формирования абсолютной начальной скорости снаряда V₀₁.

Блок формирования упрежденной дальности D_y выполнен в виде последовательно соединенных первого косинусного преобразователя, первого, второго и третьего множительных устройств, первого сумматора, первого квадратора, а также последовательно соединенных первого синусного преобразователя, седьмого, восьмого и девятого множительных устройств, третьего сумматора с инверсным первым входом, второго квадратора, шестого сумматора, блока извлечения квадратного корня, блока сравнения, а также последовательно соединенных второго синусного преобразователя, десятого и одиннадцатого множительных устройств, пятого сумматора, третьего квадратора, а также последовательно соединенных задатчика времени задержки t_з, второго сумматора, пятого и шестого множительных устройств, а также последовательно соединенных задатчика времени задержки t_з, четвертого, двенадцатого и тринадцатого сумматоров, причем второй вход первого множительного устройства соединен с выходом второго косинусного преобразователя, вход которого соединен с первым выходом обзорно-прицельной системы, второй вход второго множительного устройства соединен с первым выходом навигационной системы, второй вход третьего множительного устройства соединен с выходом блока формирования полетного времени t_пол, второй вход первого сумматора соединен с пятым выходом обзорно-прицельной системы, а третий его вход соединен с выходом четвертого множительного устройства, первый вход которого соединен с выходом второго сумматора, второй вход которого соединен с выходом блока формирования полетного времени, второй вход четвертого множительного устройства соединен с выходом блока формирования скорости сближения второй вход пятого множительного устройства соединен с пятым выходом обзорно-прицельной системы, а второй вход шестого множительного устройства соединен с четвертым выходом обзорно прицельной системы, на вход первого синусного преобразователя поступает сигнал со второго выхода обзорно-прицельной системы, а второй вход седьмого множительного устройства соединен с выходом второго косинусного преобразователя, вторые входы восьмого и девятого множительных устройств соединены соответственно с первым выходом навигационной системы и выходом блока формирования полетного времени, второй вход третьего сумматора соединен с выходом шестого множительного устройства, вход второго синусного преобразователя соединен с первым выходом обзорно-прицельной системы, а вторые входы десятого и одиннадцатого множительных устройств соединены соответственно с первым выходом навигационной системы и блока формирования полетного времени, второй вход пятого сумматора соединен с выходом тринадцатого множительного устройства, второй вход которого соединен с третьим выходом обзорно-прицельной системы, второй вход двенадцатого множительного устройства соединен с инверсным пятым выходом навигационной системы, а первый вход четвертого сумматора соединен с выходом блока формирования полетного времени, первый и третий входы шестого сумматора соединены соответственно с выходами соответственно первого и третьего квадраторов.

Блок формирования абсолютной начальной скорости выполнен в виде последовательно соединенных первого, второго и четвертого множительных устройств, первого сумматора, блока извлечения квадратного корня, причем первый и второй входы первого множительного устройства соединены соответственно с первым выходом навигационной системы V_н и с задатчиком относительной начальной скорости снаряда V₀, первый вход четвертого множительного устройства соединен с выходом третьего множительного устройства, первый и второй входы которого соединены с выходами соответственно первого и второго косинусных преобразователей, входы которых соединены соответственно с первым и вторым выходами обзорно-прицельной системы, второй и третий входы первого сумматора соединены соответственно с выходами первого и второго квадраторов, входы которых соединены соответственно с первым выходом навигационной системы и с задатчиком относительной начальной скорости снаряда.

Блок формирования скорости сближения выполнен в виде последовательно соединенных запоминающего устройства, сумматора с обычным первым и вторым входами и делителя, причем второй вход делителя соединен с выходом счетчика времени, а вход запоминающего устройства соединен с пятым выходом обзорно-прицельной системы.

Именно определенные с помощью устройства определения углов упреждения в горизонтальной и вертикальной плоскостях углы упреждения (Δβ и Δε) представляют собой угловые поправки стрельбы на относительное движение цели и носителя и обеспечивают согласно способу наибольшую эффективность стрельбы по воздушной цели при существующей структуре системы управления БМ и тем самым достижение цели изобретения. Это позволяет сделать вывод о том, что заявляемые изобретения связаны между собой единым изобретательским замыслом.

Сопоставительный анализ заявляемых решений с прототипами показывает, что заявляемый способ отличается от известного тем, что предварительно перед вычислением угловых поправок определяется скорость сближения цели с носителем .

Поскольку в состав СУО БМ в отличие от зенитных и авиационных систем входят низкочастотные лазерные дальномеры, то возникает проблема получения точного значения . Эту операцию приходится осуществлять в вычислительной системе носителя.

Исследования показали, что при вычислении скорости сближения по наиболее простой зависимости

где D₁, D₂ значения измерительной дальности в моменты времени t₁, t₂,
Δt интервал времени между замерами (Δt t₂ t₁),
для получения приемлемой точности стрельбы достаточно осуществлять замеры дальности и временного интервала с точностью соответственно
σ_A< 5M и σ_Δt≅ 2-5 мкс при Δt = 1-2c.
При наличии дальномера с частотой замера f≥5-10 Гц можно повысить точность определения скорости сближения используя, например, фильтры с эффективной конечной памятью.

где несглаженные значения скорости сближения,
сглаженные значения скорости сближения,
b коэффициент сглаживания, b 0,7,
L число точек между выборками координат,
T_н время наблюдения.

Затем вычисляется абсолютная начальная скорость снаряда V₀₁ из соотношения

где V_о относительная начальная скорость снаряда, м/с,
V_н скорость носителя, м/с,
β угол визирования цели в горизонтальной плоскости в системе координат, связанной с носителем, рад,
e угол визирования цели в вертикальной плоскости в системе координат, связанной с носителем, рад.

В качестве применения следует отметить, что в общем случае под знаком cos должны стоять вместе b и ε значения соответственно b+Δβ, ε+Δε.. Однако при этом, с одной стороны, придется решать систему шести нелинейных управлений методом итераций. Это связано с большими вычислительными, а следовательно, и временными затратами. С другой стороны, проведенные расчеты показали, что такое допущение: cos(β+Δβ) = cosβ,cos(ε+Δε) = cosε вносит приемлемые погрешности.

После этого решается система двух нелинейных уравнений относительно упрежденной дальности D_у и полетного времени t_пол

t_пол t_пол(C_нD_у V₀₁),
где C_н CH(H),
C баллистический коэффициент снаряда, м²/кгс,
H(H) относительная плотность воздуха, б/р,
V_н скорость носителя, м/с,
D текущая дальность до цели, м
скорость сближения цели с носителем, м/с,
t_з время задержки (время между последним замером координат и моментом выстрела). с,
ω_YA,ω_ZA угловая скорость линии визирования соответственно в горизонтальной и вертикальной плоскостях, 1/с.

Как показывают расчеты, число итераций в этом случае невелико. Даже беря в качестве начального приближения упрежденной дальности значение текущей дальности D^°_у = D, а t_пол= D^°_у/v₀₁, получаем число интераций не более n 2 5 с.

Конкретный вид зависимости t_пол от C_нD_у и V₀₁ может быть либо в виде баллистических таблиц, либо в виде аппроксимирующих зависимостей.

После проведенных подготовительных операций угловые поправки на относительное движение цели и носителя в вертикальной Δε и горизонтальной Db плоскостях прицельной системы координат X_DY_DZ_D определяются из соотношений

Как правило, разворот оружия в горизонтальной плоскости осуществляется в плоскости башни носителя OX_НY_Н.

В этом случае угловая поправка в горизонтальном канале вычисляется по зависимости

т.е. в знаменателе появляется cos(ε+Δε).
Далее стрельба производится в упрежденную точку с учетом координат и параметров относительного движения цели и носителя ( (D,β,ε,ω_YA,ω_ZA) ), данных о внешней среде и носителе, характеристик оружия (C, V_o).

Сравнение заявляемых технических решений с прототипами позволяет установить соответствие критерию "новизна".

Анализ известных способов защиты объектов от средства воздушного нападения в данной области техники не позволил выявить в них совокупность признаков, отличающих заявляемое решение от прототипа.

Отдельные операции, входящие в заявляемый способ, широко известны. Однако при их введении в способ в указанной последовательности (связи) по предлагаемым соотношениям достигается желаемый эффект повышение эффективности стрельбы по воздушным целям.

При изучении технических решений в других областях техники признаки, отличающие заявляемое изобретение систему огневой защиты БМ от прототипа, также не были выявлены.

Это позволяет сделать вывод о соответствии предлагаемых решений критериям новизны и изобретательского уровня.

На фиг.1 показана ориентация визирной системы координат X_DY_DZ_D и системы координат, связанной с подвижной артиллерийской установкой относительно связанной с носителем системы координат (с.к.) X_НY_НZ_Н.

С. к. X_НY_НZ_Н жестко связана с центром масс носителя. Ось OX_Н направлена вдоль продольной оси носителя по направлению движения, ось OY_Н в плоскости симметрии носителя вверх перпендикулярно к плоскости башни, ось OZ_Н перпендикулярно к плоскости X_НOZ_Н, причем за положительное направление оси принимаем направление вправо.

С. к. X_НY_НZ_Н связана с системой сопровождения цели (визирным устройством). Ось OX_D направлена по линии дальности. С.к X_DY_DZ_D образуется из с.к. X_HY_HZ_H двумя поворотами: а) вокруг оси OY_H на угол β в плоскости башни; б) вокруг оси OZ_D в плоскости, перпендикулярной к плоскости башни на угол e.

С.к. связана с подвижной ПУ. Ось направлена по оси ствола пушки по вектору V_o
С.к. образуется из с.к. X_HY_HZ_H двумя поворотами:
а) вокруг оси вращения, параллельной оси OY_H носителя на угол βʹ = β + Δβ; б) вокруг оси на угол εʹ = ε + Δε..

На фиг.2 и 3 представлена функциональная схема системы защиты БМ и место в ней заявляемого устройства определения углов упреждения Δβ и Δε,.

1 обзорно-прицельная система, 2 оптическая прицельная станция, 3 - лазерный дальномер, 4 навигационная станция, 5 бортовая вычислительная система, 6 устройство определения углов упреждения Δβ, Δε, 7 блок формирования угла упреждения Db, 8 блок формирования угла упреждения De, 9 блок формирования упрежденной дальности D_y, 10 блок формирования полетного времени t_пол, 11 блок формирования абсолютной начальной скорости V₀₁, 12 блок формирования скорости сближения , 13 - силовые приводы, 14 силовой привод горизонтального наведения, 15 силовой привод вертикального наведения; 16 пушечная (пулеметная) установка.

На фиг.4 приведена структурная схема блока 7 формирования угла упреждения Δβ, построенного на аналоговых элементах.

Сигнал угла упрежения в горизонтальном канале Db на выходе блока 7 формируется следующим образом.

На первый и второй входы первого множительного устройства (МУ) с обзорно-прицельной станции 1 поступает угловая скорость линии ви- зирования w_YA и дальности до цели D.

На выходе первого MУ формируется их произведение ω_YAD, которое поступает на второй вход второго MУ, на первый вход которого поступает сигнал с выхода первого сумматора (СУМ) t_пол + t_з, на вход которого поступают сигналы соответственно с выходов блока формирования полетного времени t_пол и с задатчика времни задержки t_з.

Сигнал ω_YAD(t_пол+t_з) с выхода второго МУ поступает на первый вход первого делителя, на второй вход которого поступает сигнал с выхода блока формирования упрежденной дальности 9. Сигнал с выхода первого делителя поступает на вход третьего MУ, на второй вход которого поступает сигнал V₀₁/V₀ с выхода второго делителя, на первый и второй входы которого поступают сигналы соответственно с задатчика относительной начальной скорости V₀ и с выхода блока формирования абсолютной начальной скорости V₀₁ 11. Сигнал с выхода третьего МУ поступает на вход третьего СУМ.

С другой стороны, на второй вход третьего СУМ поступает сигнал , который формируется следующим образом.

На первый и второй входы четвертого МУ поступают сигналы соответственно с выходов блока формирования полетного времени t_пол 10 и с блока формирования абсолютной начальной скорости V₀₁ 11. Полученное на его выходе произведение t_полV₀₁ поступает на первый вход второго СУМ, на инверсный второй вход которого поступает сигнал с блока формирования упрежденной дальности D_y.

Сигнал с выхода второго СУМ t_полV₀₁-D_y поступает на первый вход шестого МУ, на второй выход которого поступает сигнал с выхода пятого МУ v_нsinβ, на первый и второй входы которого поступают сигналы соответственно с навигационной системы V_H и c sin-гo преобразователя sinβ, на вход которого поступает сигнал с выхода обзорно-прицельной системы.

Сигнал с выхода шестого МУ v_нsinβ(t_полv_о-D_у) поступает на первый вход третьего делителя, на второй вход которого поступает сигнал с выхода седьмого МУ D_yV₀₁, на входы которого поступают сигналы с выхода блока формирования упрежденной дальности D_y 9 и с выхода блока формирования абсолютной начальной скорости V₀₁ II.

Примечание: cхема состоит из известных устройств типа множительного устройства (МУ), сумматора (СУМ) и т.п.

На фиг. 5 приведена структурная схема блока формирования угла упреждения Δε 8, построенного на аналоговых элементах.

На первый и второй входы первого МУ поступают с выходов обзорно-прицельной системы 1 сигналы угловой скорости линии визирования в вертикальной плоскости w_ZA и текущей дальности D. Сигнал с выхода первого МУ ω_ZA D поступает на второй вход второго МУ, на первый вход которого поступает сигнал с выхода первого СУМ t_пол + t_з, на первый и второй вход которого поступают сигналы соответственно с задатчика времени запаздывания t_з и с выхода блока формирования полетного времени 10 t_пол.

С выхода второго МУ сигнал ω_ZAD(t_пол+t_з) поступает на первый вход первого делителя, на второй его вход поступает сигнал с выхода блока формирования упрежденной дальности D_y 9. Сигнал ω_ZAD(t_пол+t_з)/D с выхода первого делителя поступает на первый вход третьего МУ, на второй вход которого поступает сигнал V₀₁/V₀ с выхода второго делителя, на входы которого поступают сигналы соответственно с задатчика относительной начальной скорости V₀ и с выхода блока формирования абсолютной начальной скорости V₀₁ 11.

Сигнал с выхода третьего МУ поступает на первый вход второго СУМ.

С другой стороны, на второй вход второго СУМ поступает сигнал v_нcosβsinε(t_полv₀₁-D_у)/D_уv₀₁, который формируется следующим образом.

На первый и второй входы четвертого СУМ поступает сигнал соответственно с выхода блока формирования полетного времени t_пол 10 и с блока формирования абсолютной начальной скорости V₀₁ 11. Сигнал с выхода четвертого СУМ t_полV₀₁ поступает на вход третьего СУМ, на второй вход которого поступает инвертированный сигнал с выхода блока формирования упрежденной дальности 9. Сигнал с выхода третьего СУМ t_полV₀₁-D_y поступает на первый вход шестого МУ, на второй вход которого поступает сигнал с выхода пятого МУ v_нcosβsinε, на первый третий входы которого поступают сигналы соответственно с выхода навигационной системы V_Н, cos-го и sin-го преобразователей, на входы которых поступают сигналы β и ε соответственно с первого и второго выходов обзорно-прицельной системы.

Сигнал с выхода шестого МУ v_нcosβsinε(t_полv₀₁-D_у) поступает на первый вход третьего делителя, на второй вход которого поступает сигнал с седьмого МУ D_уV₀₁, на первый и второй входы которого поступают сигналы соответственно с выхода блока формирования упрежденной дальности D_у 9 и с выхода блока формирования абсолютной начальной скорости V₀₁ II.

На фиг.6 приведена структурная схема блока формирования упрежденной дальности D_у 9, построенного на аналоговых элементах.

Сигналы углов визирования с выходов обзорно-прицельной системы 1 β и ε поступают на входы соответственно первого и второго cos-ых преобразователей, сигналы с выхода которых cosε и cosβ поступают на входы первого МУ, сигнал с выхода которого cosβcosε поступает на первый вход второго МУ, а на второй его вход поступает сигнал V_н с выхода навигационной системы.

Сигнал с выхода второго МУ v_нcosβsinε поступает на первый вход третьего МУ, а на его второй вход поступает сигнал с выхода блока формирования полетного времени t_пол 10. Сигнал с выхода третьего МУ поступает на первый вход первого СУМ, а на второй его вход поступает сигнал с выхода обзорно-прицельной системы D.

Сигнал, поступающий на третий вход первого СУМ, формируется следующим образом.

На первый и второй входы второго СУМ поступают сигналы соответственно с задатчика времени запаздывания t_з и с выхода блока формирования полетного времени t_пол 10. Сигнал с выхода второго СУМ t_пол + t_з поступает на первый вход четвертого МУ, на второй вход которого поступают сигналы с выхода блока формирования скорости сближения 12. И, наконец, на третий вход первого СУМ поступает сигнал с выхода четвертого МУ (t_пол + t_з).

Сигнал с выхода первого СУМ поступает на вход первого квадратора К1, сигнал с выхода которого поступает на первый вход шестого СУМ.

Сигнал с выхода прицельной системы ε поступает на вход первого sin-го преобразователя, с выхода которого сигнал sinε поступает на первый вход седьмого МУ, на второй вход которого поступает сигнал cosβ с выхода второго cos-го преобразователя.

Сигнал с выхода седьмого МУ cosβsinε поступает на первый вход восьмого МУ, на второй вход которого поступает сигнал с выхода навигационной системы V_н. Сигнал с выхода восьмого МУ v_нcosβsinε поступает на первый вход девятого МУ, на второй вход которого поступает сигнал с выхода блока формирования полетного времени t_пол 10.

Сигнал с выхода девятого МУ v_нt_полcosβsinε поступает на инверсный первый вход третьего СУМ, а на его второй вход поступает сигнал с выхода шестого МУ Dω_ZA(t_пол+t_з), на второй вход которого поступает сигнал с выхода обзорно-прицельной системы ω_ZA. На первый вход шестого МУ сигнал поступает с выхода пятого МУ D(t_пол + t_з).

На первый вход пятого МУ поступает сигнал с выхода второго СУМ t_пол + t_з, а на его второй вход поступает сигнал с выхода обзорно-прицельной системы D.

Сигнал с выхода третьего СУМ Dω_ZA(t_пол+t_з)-v_нt_полcosβsinε поступает на вход второго квадратора, сигнал с выхода которого поступает на второй вход шестого СУМ.

На вход второго sin-го преобразователя сигнал β поступает с выхода обзорно-прицельной системы. Сигнал sinβ поступает на первый вход десятого МУ, а на его второй вход поступает сигнал V_н с выхода навигационной системы. Сигнал с выхода десятого МУ v_нsinβ поступает на первый вход одиннадцатого МУ, а на второй его вход поступает сигнал с выхода блока формирования полетного времени t_пол 10. Сигнал с выхода одиннадцатого МУ v_нt_полsinβ поступает на первый вход пятого СУМ, а на его инверсный второй вход поступает сигнал с выхода тринадцатого МУ -Dω_ZA(t_пол+t_з), на второй вход которого поступает сигнал с выхода прицельной системы ω_YA, а на первый вход тринадцатого МУ поступает сигнал с выхода двенадцатого МУ, на инверсный второй вход которого поступает сигнал с прицельной системы D, а на первый его вход поступает сигнал t_пол + t_з с выхода четвертого СУМ, на первый и второй входы которого поступают сигналы соответственно с блока формирования полетного времени t_пол 10 и с задатчика времени запаздывания t_з.

Сигнал с выхода пятого СУМ v_нt_полsinβ-D(t_пол+t_з) поступает на вход третьего квадратора, сигнал с выхода которого [v_нt_полsinβ-Dω_ZA(t_пол+t_з)]² поступает на третий вход шестого СУМ.

Сигнал с выхода шестого СУМ поступает на вход блока извлечения квадратного корня, на выходе которого таким образом формируется значение упрежденной дальности

Далее в блоке сравнения полученное на каждой i-й итерации значение Dⁱ_у сравнивается с запомненным предыдущим значением упрежденной дальности Dⁱ_у^-1. При выполнении условия , где ε -заданная (допустимая) погрешность вычисления D_у, подается сигнал на первый выход блока формирования упрежденной дальности D_у. В противном случае осуществляется переход на следующую итерацию.

Следует заметить, что методы решения нелинейных алгебраических уравнений с заданной точностью широко известны, в частности [5]
На фиг. 7 приведена структурная схема блока формирования абсолютной начальной скорости V₀₁ 11, построенного на аналоговых элементах.

Сигнал с выхода навигационной системы V_н поступает на первый вход первого МУ и на вход первого квадратора, а с задатчика относительной начальной скорости снаряда V₀ на второй вход первого МУ и на вход второго квадратора. Сигнал с выхода первого МУ V₀V_н поступает на вход второго МУ, сигнал с выхода которого 2V₀V_н поступает на второй вход четвертого МУ, на первый вход которого поступает сигнал cosβcosε с выхода третьего МУ. На первый и второй входы третьего МУ поступают сигналы соответственно с первого (cosβ) и второго (cosε) косинусных преобразователей, на входы которых поступают сигналы соответственно с выходов обзорно-прицельной системы.

Сигнал с выхода четвертого МУ 2v_ov_нcosβcosε поступает на вход первого СУМ, на второй и третий входы которого поступает сигнал соответственно с первого (v²_н) и второго (v²_o) квадраторов. Сигнал с выхода первого сумматора v²_н+v²_o+2v_нv_ocosβcosε поступает на вход блока извлечения квадратного корня, на выходе которого формируется требуемый сигнал
На фиг. 8 приведена структурная схема блока формирования скорости сближения 12, построенного на аналоговых элементах.

На вход запоминающего устройства (ЗУ) поступает текущая дальность D с выхода обзорно-прицельной системы. В случае использования лазерного дальномера однократного действия ЗУ запоминаются два последних перед стрельбой замера дальности D₁=D(t₁) и D₂=D(t₂), которые поступают на СУМ. Замеры производятся через некоторый стабильный интервал времени Δtt₂-t₁, который фиксируется в счетчик времени.

В сумматоре складываются первое значение дальности D₁ и инвертированное второе значение D₂. Сформированная таким образом разность D₁-D₂ поступает на первый вход делителя, а на второй его вход поступает со счетчика времени точное значение интервала времени Δt. Таким образом, на выходе делителя формируется требуемое значение скорости сближения .

На фиг. 8 представлены зависимости случайных ошибок определения углов упреждения в горизонтальной и вертикальной плоскостях σ_Δβ,σ_Δε от курсовой дальности D_к для различных случаев относительного расположения воздушной цели и носителя.

Основные исходные данные, принятые при расчетах:
Скорость воздушной цели V_ц=200 м/с
Скорость носителя V_н=10 м/с
Начальная скорость снаряда V₀=960 м/с
Баллистический коэффициент (по Сиаччи) с=0,12 м²/кгс
Анализ приведенных на фиг.7 графиков показывает, что в рассматриваемом диапазоне применения малокалиберного пушечного модуля можно достичь следующих уровней случайных ошибок определения углов упреждения s_Δβ,σ_Δε
при P≅200 м, H≅200 м
s_Δβ,Δε≅ 0,7-2,0 мрад,
при P≅ 500 м, H≅ 500м
s_Δβ,σ_Δε≅ 1,2-2,5 мрад,
при P≅ 1000 м, H≅ 1000 м
s_Δβ,σ_Δε≅ 2,0-3,0 мрад
(где p параметр, H высота).

Таким образом, используя предлагаемый способ (и устройство), по точности стрельбы мы выходим на уровень технического рассеяния, которое для рассматриваемых систем составляет не менее s_тр 2 мрад. Дальнейшее снижение исследуемых ошибок не приводит к сколько-нибудь значительному повышению эффективности стрельбы.

На фиг.10 представлены зависимости систематических ошибок от упрежденной дальности при аппроксимации скорости сближения по зависимости при P=500 м, H=500 м, Δt1,2 с.

Здесь r=(r_x,r_y,r_z) вектор промаха, r_x, r_y, r_z проекция вектора промаха.

Проведенный анализ систематических ошибок, возникающих за счет допущений и упрощений при выводе данного прицельного алгоритма, а также при экстраполяции по вышеприведенной зависимости, показал, что они малы во всей зоне стрельбы, обеспечиваемой современными (и даже перспективными) СУО БМ. Систематическая ошибка в картинной плоскости даже на ближней границе зоны поражения не превышает 0,5-1,0 м.

Фиг. 11 иллюстрирует эффективность гипотетической малокалиберной пушки при стрельбе двумя очередями по 20 выстрелов с интервалом 2 с по воздушной цели типа самолета F-16. Основные исходные данные: V₀=960 м/с, c=0,12м²/кгс, N=600 в/мин, V_ц=200 м/с, V_н=10 мс.

Для сравнения следует отметить, что при стрельбе специализированной зенитной установки с темпом стрельбы N=5000-10000 в/мин по ракурсным кольцам обеспечивается вероятность поражения за пролет подобной цели порядка нескольких сотых (W=0,2-0,5).

Таким образом, заявляемый способ (и устройство) позволяет обеспечить приемлемые уровни эффективности при стрельбе современных пушечных модулей БМ по воздушным целям, причем практически без изменения существующей структуры СУО БМ.

Для подтверждения технической реализуемости заявляемого способа (и устройства) ниже приведен пример работы.

После взятия на сопровождение атакующей воздушной цели типа самолета (или вертолета) из обзорно-прицельной системы 1 в вычислительную систему (ВС) поступают непрерывно сигналы об углах визирования цели β и ε и угловых скоростях w_YA,ω_ZA соответственно в двух плоскостях системы координат, связанной с носителем X_н, Y_н, Z_н, а также дискретные замеры дальности D. С навигационной системы в ВС поступают также данные о носителе: скорость носителя, углы тангажа, крена и т.п.

Предварительно в ВС введены данные об оружии (баллистический коэффициент, относительная начальная скорость снаряда), а также данные о внешней среде, в частности относительная плотность воздуха.

На основании полученной информации в устройстве определения углов упреждения Δβ и Δε 6 рассчитываются кинематические поправки, обусловленные движением цели и носителя, Db и Δε соответственно в горизонтальной и вертикальной плоскостях прицельной системы координат X_д, Y_д, Z_д.

Подробно работа устройства 6 описана ниже.

Кроме того, в ВС вычисляются остальные поправки, в частности на базу (паралланс), понижение снаряда под действием силы тяжести (угол прицеливания), деривацию и т.п. Достаточно подробно их вычисление приведено в обширной литературе, в частности [1,2]
Далее комбинация выработанных поправок по каждому из каналов поступает на вход силового привода.

Силовые приводы 14 и 15, обрабатывая управляющие сигналы с учетом сигнала обратной связи, в каждый момент времени разворачивают стволы ПУ 16 в нужном направлении.

Устройство 6 работает следующим образом. При наличии в составе СУО обычного для БМ моноимпульсного лазерного дальномера после принятия решения о стрельбе непосредственно перед стрельбой производится двукратный замер дальности D₁=D(t₁) и D₂=D(t₂) через некоторый заданный стабильный интервал времени Dt t₂-T₁. После чего в блоке формирования скорости сближения D 12 рассчитывается D по зависимости

Могут быть и другие более сложные варианты определения скорости сближения. Например, при наличии высокочастотного дальномер целесообразно рассчитывать, в частности, с помощью фильтров с эффективной конечной памятью.

Одновременно с этим в блоке формирования абсолютной начальной скорости V₀₁ 11 на непрерывно поступающей с обзорно-прицельной системы 1 информации об углах визирования β и ε и скорости носителя V_н, поступающей с навигационной системы 4, а также значения относительной начальной скорости с задатчика начальной скорости снаряда V₀ определяется абсолютная начальная скорость снаряда

Полученное значение V₀₁ поступает на вход блока формирования полетного времени t_пом 10, а также на входы блоков формирования углов упреждения 7 и 8.

Блок формирования упрежденной дальности D_y 9 работает следующим образом. По нулевому начальному значению упрежденной дальности D_у= D^°_у = D определяется нулевое приближенное значение полетного времени t^°_пол= D^°_у/v₀₁. Далее с использованием информации с обзорно-прицельной и навигационной систем вычисляется первое приближение упрежденной дальности

которое поступает на вход блока формирования полетного времени t_пол 10 вместе со значением абсолютной начальной скорости V₀₁ с выхода блока 11, а также относительной плотности воздуха H(H) и т.п. В блоке 10 вычисляется первое значение полетного времени t⁽¹⁾_пол, которое поступает на вход блока формирования упрежденной дальности D_у 9, где осуществляется вторая итерация вычисление D⁽_у²⁾.

Итерации продолжаются до тех пор, пока модуль разности двух последовательных приближений D_y не будет менее заданной малой величины ε. При выполнении условия полученное значение D_y с первого выхода блока 9 поступает на входы блоков формирования углов упреждения Δβ (бл.7) и De (бл.8).

На входы блоков формирования углов упреждения помимо значений D_y и t_пол поступают непрерывно с обзорно-прицельной и навигационной систем значения углов визирования b, ε и угловых скоростей w_YA, ω_ZA скорости носителя V_н, непосредственно перед стрельбой два дискретных значения дальности.

С блока формирования абсолютной начальной скорости 11 поступает значение V₀₁, с задатчика относительной начальной скорости V₀, с задатчика времени запаздывания значение t_з.

Таким образом, на выходе блоков 7 и 8 формируются углы упреждения Δβ и Δε.

Использование заявляемого способа и реализующей его системы обеспечит по сравнению с существующими следующие преимущества:
повышение точности стрельбы и отсюда эффективности зенитного огня БМ по воздушным целям;
возможность сохранения структуры СУ БМ, что дает значительную экономию средств и времени.

Формула изобретения

1. Способ защиты боевой машины от средств воздушного нападения, включающий обнаружение и опознавание целей, взятие их на сопровождение, сопровождение и вычисление угловых поправок стрельбы, стрельбу с учетом их по цели, отличающийся тем, что перед вычислением угловых поправок определяют скорость сближения цели с боевой машиной, вычисляют абсолютную начальную скорость снаряда v₀₁ из математического выражения

где v₀ относительная начальная скорость снаряда, м/с;
v_н скорость боевой машины, м/с;
β - угол визирования цели в горизонтальной плоскости в связанной с боевой машиной системе координат, рад;
ε - угол визирования цели в вертикальной плоскости в связанной с боевой машиной системе координат, рад,
после чего вычисляют упрежденную дальность по следующему математическому выражению

где Д текущая дальность до цели, м;
Д_у упрежденная дальность, м;
скорость сближения цели и боевой машины, м/с;
ω_УA - угловая скорость линии визирования относительно вертикальной оси прицельной системы координат, 1/с;
ω_ZA - угловая скорость линии визирования относительно горизонтальной оси прицельной системы координат, 1/с;
t_пол полетное время снаряда, с;
t_з время задержки между последним замером координат и параметров цели и началом стрельбы, с,
определяют время t_пол полета снаряда в зависимости от абсолютной начальной скорости снаряда, величины упрежденной дальности, баллистических характеристик снаряда и данных о внешней среде, вычисляют углы упреждения εΔ и Db на движение цели и боевой машины соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях прицельной системы координат по математическим выражениям




в соответствии с вычисленными значениями Δε и Db во время стрельбы изменяют положение стволов относительно текущего положения линии визирования.

2. Система огневой защиты боевой машины от средств воздушного нападения, содержащая обзорно-прицельную, навигационную систему, бортовую вычислительную систему, силовые привода установки, пулеметную или пушечную установку, отличающаяся тем, что в вычислительную систему дополнительно введено устройство определения углов упреждения, содержащее блок формирования угла Db упреждения, блок формирования угла De упреждения, блок формирования упрежденной дальности Д_у, блок формирования полетного времени t_пол, блок формирования абсолютной начальной скорости v₀₁ и блок формирования скорости сближения, причем первый, второй и третий входы блока формирования угла Δβ упреждения соединены соответственно с первым, пятым и третьим выходами обзорно-прицельной системы, четвертый его вход соединен с первым выходом навигационной системы, пятый вход с первым выходом блока формирования упрежденной дальности, шестой вход с выходом блока формирования полетного времени, седьмой вход с выходом блока формирования абсолютной начальной скорости, восьмой и девятый входы блока формирования угла Db упреждения соединены с задатчиками соответственно, относительной начальной скорости снаряда и времени t_з задержки, а выход блока формирования угла Db упреждения соединен с первым входом силового привода горизонтального наведения, первый-четвертый входы блока формирования угла De упреждения соединены соответственно с первым, вторым, четвертым и пятым выходами обзорной прицельной системы, пятый его вход соединен с первым выходом навигационной системы, шестой вход с первым выходом блока формирования упрежденной дальности, седьмой вход с выходом блока формирования полетного времени, восьмой вход с выходом блока формирования абсолютной начальной скорости, девятый и десятый входы соединены соответственно с задатчиком начальной скорости снаряда и задатчиком времени задержки, а выход блока формирования угла De упреждения соединен с первым входом силового привода вертикального наведения, первый-пятый входы блока формирования упрежденной дальности соединены соответственно с первым-пятым выходами обзорно-прицельной системы, шестой вход блока с первым выходом навигационной системы, седьмой вход с выходом блока формирования полетного времени, восьмой вход с выходом блока формирования скорости сближения, девятый вход блока соединен с задатчиком времени задержки, первый и третий входы блока формирования полетного времени соединены соответственно с выходом блока формирования абсолютной начальной скорости и вторым выходом блока формирования упрежденной дальности, второй вход блока формирования полетного времени соединен с датчиком относительной плотности воздуха, первый вход блока формирования абсолютной начальной скорости соединен с выходом навигационной системы, второй с задатчиком относительной начальной скорости снаряда, третий и четвертый входы соответственно с первым и вторым выходами обзорно-прицельной системы, вход блока формирования скорости сближения соединен с пятым выходом обзорно-прицельной системы.

3. Система по п.2, отличающаяся тем, что блок формирования угла Db упреждения в горизонтальной плоскости выполнен в виде последовательно соединенных первого сумматора, второго множительного устройства, первого делителя, третьего множительного устройства и третьего сумматора, а также последовательно соединенных четвертого множительного устройства, второго сумматора, шестого множительного устройства, третьего делителя, причем первый вход первого сумматора соединен с задатчиком времени задержки, второй вход первого сумматора соединен с выходом блока формирования полетного времени, второй вход второго множительного устройства соединен с выходом первого множительного устройства, первый и второй входы которого соединены соответственно с третьим и пятым выходами обзорно-прицельной системы, второй вход первого делителя соединен с первым выходом блока формирования упрежденной дальности, второй вход третьего множительного устройства соединен с выходом второго делителя, первый вход которого соединен с задатчиком относительной начальной скорости снаряда, а второй вход с выходом блока формирования абсолютной начальной скорости, второй вход третьего сумматора соединен с инверсным выходом третьего делителя, первый и второй входы четвертого множительного устройства соединены соответственно с выходами блока формирования полетного времени и блока формирования абсолютной начальной скорости, второй вход второго сумматора соединен с инверсным первым выходом блока формирования упрежденной дальности, второй вход шестого множительного устройства соединен с выходом пятого множительного устройства, первый вход которого соединен с первым выходом навигационной системы, а второй его вход соединен с выходом синусного преобразователя, вход которого соединен с первым выходом обзорно-прицельной системы, второй вход третьего делителя соединен с выходом седьмого множительного устройства, первый и второй входы которого соединены соответственно с первым выходом блока формирования упрежденной дальности и с выходом блока формирования абсолютной начальной скорости.

4. Система по п.2, отличающаяся тем, что блок формирования угла De упреждения в вертикальной плоскости выполнен в виде последовательно соединенных первого сумматора, второго множительного устройства, первого делителя, третьего множительного устройства, второго сумматора, а также последовательно соединенных четвертого множительного устройства, третьего сумматора, шестого множительного устройства, третьего делителя, причем первый вход первого сумматора соединен с задатчиком времени t_з задержки, а второй его вход соединен с выходом блока формирования полетного времени, второй вход второго множительного устройства соединен с выходом первого множительного устройства, первый и второй входы которого соединены соответственно с четвертым и пятым выходами обзорно-прицельной системы, второй вход первого делителя соединен с первым выходом блока формирования упрежденной дальности, второй вход третьего множительного устройства соединен с выходом второго делителя, первый и второй входы которого соединены соответственно с задатчиком относительной начальной скорости снаряда v_о и выходом блока формирования абсолютной начальной скорости, второй вход второго сумматора соединен с выходом третьего делителя, первый и второй входы четвертого множительного устройства соединены соответственно с выходом блока формирования полетного времени и блока формирования абсолютной начальной скорости, второй вход третьего сумматора соединен с инверсным первым выходом блока формирования упрежденной дальности, второй вход шестого множительного устройства соединен с выходом пятого множительного устройства, первый вход которого соединен с первым выходом навигационной системы, а второй и третий его входы соединены соответственно с косинусным и синусным преобразователями углов, входы которых соединены соответственно с первым и вторым выходами обзорно-прицельной системы, второй вход третьего делителя соединен с выходом седьмого множительного устройства, первый и второй входы которого соединены соответственно с первым выходом блока формирования упрежденной дальности Д_у и выходом блока формирования абсолютной начальной скорости снаряда.

5. Система по п.2, отличающаяся тем, что блок формирования упрежденной дальности Д_у выполнен в виде последовательно соединенных первого косинусного преобразователя, первого, второго и третьего множительных устройств, первого сумматора, первого квадратора, а также последовательно соединенных первого синусного преобразователя, седьмого, восьмого и девятого множительных устройств, третьего сумматора с инверсным первым входом, второго квадратора, шестого сумматора, блока извлечения квадратного корня, блока сравнения, а также последовательно соединенных второго синусного преобразователя, десятого и одиннадцатого множительных устройств, пятого сумматора, третьего квадратора, а также последовательно соединенных второго сумматора, пятого и шестого множительных устройств, а также последовательно соединенных четвертого сумматора, двенадцатого и тринадцатого множительных устройств, причем второй вход первого множительного устройства соединен с выходом второго косинусного преобразователя, вход которого соединен с первым выходом обзорно-прицельной системы, второй вход второго множительного устройства соединен с первым выходом навигационной системы, второй вход третьего множительного устройства соединен с выходом блока формирования полетного времени, второй вход первого сумматора соединен с пятым выходом обзорно-прицельной системы, а третий его вход соединен с выходом четвертого множительного устройства, первый вход которого соединен с выходом второго сумматора, первый вход которого соединен с задатчиком времени задержки, второй его вход соединен с выходом блока формирования полетного времени, второй вход четвертого множительного устройства соединен с выходом блока формирования скорости сближения, второй вход пятого множительного устройства соединен с пятым выходом обзорно-прицельной системы, а второй вход шестого множительного устройства соединен с четвертым выходом обзорно-прицельной системы, вход первого синусного преобразователя соединен с вторым выходом обзорно-прицельной системы, а второй вход седьмого множительного устройства соединен с выходом второго косинусного преобразователя, вторые входы восьмого и девятого множительных устройств соединены соответственно с первым выходом навигационной системы и выходом блока формирования полетного времени, второй вход третьего сумматора соединен с выходом шестого множительного устройства, вход второго синусного преобразователя соединен с первым выходом обзорно-прицельной системы, а вторые входы десятого и одиннадцатого множительных устройств соединены соответственно с первым выходом навигационной системы блока формирования полетного времени, второй вход пятого сумматора соединен с выходом тринадцатого множительного устройства, второй вход которого соединен с третьим выходом обзорно-прицельной системы, второй вход двенадцатого множительного устройства соединен с инверсным пятым выходом навигационной системы, а первый вход четвертого сумматора соединен с выходом блока формирования полетного времени, а второй его вход соединен с задатчиком времени задержки, первый и третий входы шестого сумматора соединены с выходами соответственно первого и третьего квадраторов.

6. Система по п.2, отличающаяся тем, что блок формирования абсолютной начальной скорости v₀₁ выполнен в виде последовательно соединенных первого, второго и четвертого множительных устройств, первого сумматора, блока извлечения квадратного корня, причем первый и второй входы первого множительного устройства соединены соответственно с первым выходом навигационной системы и с задатчиком относительной начальной скорости снаряда, первый вход четвертого множительного устройства соединен с выходом третьего множительного устройства, первый и второй входы которого соединены с выходами соответственно первого и второго косинусных преобразователей, входы которых соединены соответственно с первым и вторым выходами обзорно-прицельной системы, второй и третий входы первого сумматора соединены соответственно с выходами первого и второго квадраторов, входы которых соединены соответственно с первым выходом навигационной системы и с задатчиком относительной начальной скорости снаряда.

7. Система по п. 2, отличающаяся тем, что блок формирования скорости сближения выполнен в виде последовательно соединенных запоминающих устройств, сумматора с обычным первым и инверсным вторым входами и делителя, причем второй вход делителя соединен с выходом счетчика времени, а вход запоминающего устройства соединен с пятым выходом обзорно-прицельной системы.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3, Рисунок 4, Рисунок 5, Рисунок 6, Рисунок 7, Рисунок 8, Рисунок 9, Рисунок 10, Рисунок 11