Устройство для автоматического направления движения трактора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

23I9IS

Солта Соеетскил

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства %в

Заявлено 22.VI I.1967 (№ 1175469/30-15) с присоединением заявки ¹

Приоритет

Опубликовано 28.XI.1968. Б|оллетень Л 36

Дата опубликования описания 26.111.1969

K.;, 45а, 69/04

Ч111; А 01Ь

УДК 631.31:629.114.2-52 (088.8) Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

Авторы изобретения

Заявитель

В. А. Гурьянов и О, В. Зеленецкий

Всесоюзный научно-исследовательский институт электрификации сельского хозяйства

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ

ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРА

Предлагаемое устройство отличается теМ, что каждый элемент дифференциального индукционного датчика выполнен трехобмоточным. Это позволяет повь1сить точность ориентации трактора.. Кроме того, для повын1ения помехоустойчивости на несущей частоте введена дополнительная модуляция тока в шпалерной линии, а в схему устройсТва включены избирательные усилители. Для повышения точности движения путем учета угловой скорости поворота введена внутренняя отрицательная обратная связь, передающая сигнал разности скоростей вращения шестерен бортовых передач от установленных в их картерах магнитоиндукционных датчиков на управляемые переменные резисторы, изменяющие чувствительность правого и левого каналов управления.

На фиг. 1 изображена принципиальная электрическая схема описываемого устройства; на фиг. 2 — конструкция магнитоиндукционного датчика.

Устройство состоит из дифференциального индукционного датчика 1, сигнального усилителя 2, опорного усилителя 8, фазового детектора 4, эмиттерных повторителей б и б, резонансных усилителей 7 и 8, переменных полупроводниковых резисторов 9 и 10, электронных реле 11 и 12, датчиков обратной связи 18 и стабилизатора напряжения 14.

h "ñòðîéñòâî работает следующим обраЗоМ, ;.|лектромагнитное поле ориентации навддит э.д с, в обмотках индукционного датчика 1> настроенных в резонанс с частотой тока в III нни: Разностный сигнал, снимаемый с после-. дователт но-встречно соединенных вторпчнь!х обмоток датчика, хара ктеризует положение трактора относительно средней линии и меж:: дурядья виноградника; с последовательйо10 согласно соединеннык обмоток сниМается сигнал опорной фазы, стабильный по амплитуде.

Эти сигналы подаются на двухканальный амплитудно-фазовый преобразователь, состоящип из сигнального усилителя 2, опорного

15 усилителя 8 и фазового детектора 4.

Величина и знак напряжения на выходе фазового детектора соответствуют величине н направлению отклонения трактора от средней линии междурядья. Это напряжение подается

20 на эмиттерные повторители б и б правого и левого каналов управления гусеничным трактором, сигнал с которых поступает на рсзонансные усилители 7, 8, коэффициент усиления которых изменяется в зависимости от ве25 личины сигнала внутренней отрицательной обратной связи, регулируемой переменными резисторами 9 и 10 и работающей на основе использования информации об угловой скорости поворота трактора. С усилителей сигнал

30 поступает на электронные реле 11 и 12, вклю231918 чающие электромагниты двухпозиционных электрогидравлических сервомеханизмов управления муфтами поворота трактора.

В качестве преобразователей угловой скорости поворота в электрический сигнал используются специальные магнитоиндукционные датчики 18 с модуляцией магнитного потока, осуществляемой зубцами вращающихся шестерен бортового редуктора трактора. Датчики состоят из постоянного магнита 15, корпуса 1б, являющегося магнитопроводом, и катушки 17.

Предмет изобретения

1. Устройство для автоматического направления движения трактора, основанное на ориентации в искусственном электромагнитном поле слабых переменных токов, пропускаемых по шпалерным проводам, содер>кащее дифференциальный двухэлементный индукционный датчик, двухканальный амплитуднофазовый преобразователь и два полупроводни5 ю

20 ковых реле, управлягощих элсктрогидравлическими ссрвоприводами муфт поворота, отличиощееся тем, что, с целью повышения точности ориентации, ка>кдый элемент дифференциального индукционного датчика выполнен трехобмоточным.

2. Устройство по п. 1, отли гающееся тем, что, с целью повышения помехоустойчивости на несущей частоте, введена дополнительная модуляция тока в шпалерной линии, а в схему устройства вкгпочены избирательные усилители.

3. Устройство по пп. 1 и 2, отличающееся тем, что, с целью повышения точности дви>кения путем учета угловой скорости поворота, введена внутренняя отрицательная обратная связь, передающая сигнал разности скоростей вращения шестерен бортовых передач от установленных в их картерах магнитоиндукционньгх датчиков на управляемые переменные резисторы, изменяющие чувствительность празого и левого каналов управления.

Редактор В. Сорокин

Составитель и. Молодцов

Техред Т. П. Курилко

Корректор Босняцкай

Заказ 348/13 Тираж 530 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений п открытий при Совете Мин|петров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2