Манипулятор

 

ОП ИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕ НИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

ЬИБ пт10тЕрл

Завпспмое от авт. свидетельства №

Заявлено 08.ll.1968 (№ 1217784/26-9) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 28Л .1969. Бюллетень ¹ 18

Дата опубликования описания 27.Х.1969

Кл. 81е, 119

МПК В 65g

УДК 629.1-445.7 (088.8) Комитет по делам изобретений и открытий ври Совете Министров

СССР

Авторы изобретения

В. И. Клюев и М. Д. Маркин

Рязанский проектно-технологический институт

Заявитель

МАНИПУЛЯТОР

Известен манипулятор для перемещения деталей, содержащий захват, кривошип и приводной механизм.

Цель изобретения — повышение надежности работы манипулятора.

Достигается это тем, что захват жестко соединен с шестерней, находящейся в зацеплении с зубчатым сектором, снабженным радиальным пазом, в котором размещен шарнир, соединяющий трехплечий рычаг с шатуном кривошипа, а рычаги захвата снабжены расположенным в направляющих ползуном со скосами и углублениями, в которые заходят ролики рычагов захвата.

На чертеже изображена кинематическая схем а описываем ого м анипулятор а.

Манипулятор изображен в положении, соответствующем моменту окончания поворота зубчатого сектора 1, шестерни 2 и захвата 8 и началу выстоя этих элементов.

При дальнейшем вращении кривошипа 4 на валу б, еще не достигшем положения

«нижней мертвой точки», на угол, соответствующий половине времени выстоя захвата 8, шатун б продолжает движение вниз.

Шарнир 7, соединяющий трехплечий рычаг

8 с шатуном б кривошипа 4, перемещается по криволинейному профилю 9 радиального паза 10 зубчатого сектора 1, описанному радиусом с центром на оси 11.

Таким образом в этот момент зубчатый сектор 1, шестерня 2 и захват 8 останавливаются, а трехплечий рычаг 8 продолжает вращение вокруг оси 11, в результате чего его плечо 12 нажимает на плечо двуплечего рычага 18, свободно установленного на валу 14, который, в свою очередь, нажимает на плечо

15 рычага захвата 8.

В этот момент конец плеча 1б рычага захвата 8, находящийся в профилированном отверстии 17 ползуна 18, перемещает ползун

18, который своими скосами в передней части нажимает на ролики 19, раскрывая рычаги 20 захвата 8. При полном выстое (покое) раскрываются рычаги 20 захвата 8. Ролики 19, попадая в углубления 21 ползуна 18, фиксируют рычаги 20 захвата 8 в раскрытом положении.

В момент, когда кривошип 4 займет положение «нижней мертвой точки», шарнир 7 дойдет до конца криволинейного профиля 9 радиального паза 10, не выходя из него.

Затем шатун б после прохождения «нижней мертвой точки» перемещается вверх, как это показано на чертеже пунктирной стрелкой, и пока шарнир 7 перемещается по профилю 9, захват 8 находится в состоянии покоя. После того как шарнир 7, минуя профиль 9, попадает на прямолинейный участок

30 паза 10 начинается поворот зубчатого секто244939

Предмет изобретения

Составитель Н. Давыдов

Редактор В. Кузнецов Техред А А. Камышникова Корректор E. Н. Зубкова

Заказ 2583j6 Тираж 480 Подписное

ЦНИИПЛ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2 ра 1 (по направлению пунктирной стрелки), шестерни 2 и захвата 8 с раскрытыми рычагами 20 (по направлению против движения часовой стрелки) до крайнего левого положения. При повороте захвата 8 на 180 5 (захват 8 в этом положении изображен на чертеже штрих-пунктирными линиями) отверстие 17 ползуна 18 находит на вертикальный рычаг 22. В это время шарнир 7 проходит прямолинейный участок паза 10, а кри- 10 вошип 4 еще не достигает положения «верхней мертвой точки» на угол, соответствующий половине времени выстоя захвата 8.

Зубчатый сектор 1, шестерня 2 и рычаги

20 захвата 8 останавливаются, а плечо 28 15 трехплечего рычага 8 при продолжающемся движении шарнира 7 по криволинейному профилю 9 паза 10 давит на плечо 24 вертикального рычага 22, в результате чего рычаг 22 перемещает ползун 18, закрывая под дейст- 20 вием пружины 25 рычаги 20 захвата 8.

После того как кривошип 4 проходит положение «верхней мертвой точки», а шарнир 7 минует криволинейный профиль 9 паза 10, начинают поворачиваться зубчатый сектор 1, шестерня 2 и рычаги 20 захвата 8.

При повороте захвата 8 ползун 18 отверстием 17 находит на плечо 1б рычага захвата

8, раскрывая рычаги 20, после чего цикл повторяется.

Манипулятор для перемещения деталей, содержащий захват, кривошип и приводной механизм, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы манипулятора, захват жестко соединен с шестерней, находящейся в зацеплении с зубчатым сектором, снабженным радиальным пазом, в котором размещен шарнир, соединяющий трехплечий рычаг с шатуном кривошипа, а рычаги захвата снабжены расположенным в направляющих ползуном со скосами и углублениями, в которые заходят ролики рычагов захвата.