Адаптивная система управления с наблюдателем переменных состояния для объекта с запаздываниями



Адаптивная система управления с наблюдателем переменных состояния для объекта с запаздываниями
Адаптивная система управления с наблюдателем переменных состояния для объекта с запаздываниями
Адаптивная система управления с наблюдателем переменных состояния для объекта с запаздываниями
Адаптивная система управления с наблюдателем переменных состояния для объекта с запаздываниями

 


Владельцы патента RU 2541097:

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "АМУРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ" (RU)

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления для скалярных объектов, параметры которых - неизвестные постоянные или медленно меняющиеся во времени величины. Технический результат - обеспечение хорошего качества работы в случае наличия у объекта с относительным порядком передаточной функции, равным n, запаздывания по управлению и состоянию при условии отсутствия информации о векторе переменных состояния. Система содержит объект регулирования, наблюдатель переменных состояния, блоки запаздывания, блоки задания коэффициентов, сумматоры, умножители, интеграторы, блок задающего воздействия. При этом предполагается, что объект обладает известными запаздываниями по управлению и состоянию и имеет относительный порядок передаточной функции, равный n. 2 ил.

 

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления для скалярных объектов, параметры которых - неизвестные постоянные или медленно меняющиеся во времени величины. При этом предполагается, что объект имеет относительный порядок передаточной функции, равный n, и обладает известными запаздываниями по управлению и состоянию.

Известна адаптивная система слежения для объектов с запаздыванием по состоянию и управлению [Патент RU 2294004 МПК G05B 13/02 (2006.01), опубл. БИ, 2007, №5], содержащая объект регулирования, три блока задания коэффициентов, шесть блоков суммирования, шесть умножителей, четыре интегратора, два блока запаздывания, блок задающего воздействия, при этом выходы объекта регулирования связаны с соответствующими входами первого блока задания коэффициентов и с входами первого блока запаздывания; выходы первого блока задания коэффициентов связаны с соответствующими входами первого блока суммирования; выход первого блока суммирования связан с первым входом четвертого блока суммирования, вторым входом третьего умножителя и со вторым входом четвертого умножителя; выход четвертого блока суммирования связан с первым входом первого умножителя, с первым входом третьего умножителя и с первым входом пятого умножителя; выход третьего умножителя связан с входом второго интегратора; выход второго интегратора связан с первым входом четвертого умножителя; выходы первого блока запаздывания связаны с соответствующими входами второго блока задания коэффициентов; выходы второго блока задания коэффициентов связаны с соответствующими входами второго блока суммирования; выход второго блока суммирования соединен со вторым входом пятого умножителя и со вторым входом шестого умножителя; выход пятого умножителя соединен с входом четвертого интегратора; выход четвертого интегратора соединен с первым входом шестого умножителя; выхода шестого умножителя связан со вторым входом третьего блока суммирования; первый вход третьего блока суммирования связан с выходом четвертого умножителя; выход второго блока запаздывания связан со вторым входом первого умножителя, вторым входом второго умножителя и со вторым входом пятого блока суммирования; выход пятого блока суммирования связан с входом третьего интегратора; выход третьего интегратора одновременно связан с входом третьего блока задания коэффициентов и со вторым входом четвертого блока суммирования; выход третьего блока задания коэффициентов связан с третьим входом пятого блока суммирования; выход первого умножителя связан с входом первого интегратора, выход первого интегратора связан с первым входом второго умножителя; выход второго умножителя связан с третьим входом третьего блока суммирования; выход третьего блока суммирования связан с первым входом шестого блока суммирования и с первым вычитающим входом пятого блока суммирования; выход блока задающего воздействия связан со вторым входом шестого блока суммирования; выход шестого блока суммирования соединен с входом объекта регулирования и с входом второго блока запаздывания; выход второго блока запаздывания соединен со вторым суммирующим входом пятого блока суммирования.

Недостатком этой системы является невозможность работы со скалярными объектами, у которых измерению доступен только выходной сигнал.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является адаптивная система управления с наблюдателем переменных состояния для объекта с запаздыванием [Патент RU 2405182 МПК G05B 13/02 (2006.01), опубл. БИ, 2010, №33], содержащая объект регулирования, наблюдатель переменных состояния, блок запаздывания, блоки задания коэффициентов, сумматоры, умножители, интеграторы, блок задающего воздействия, при этом выход объекта регулирования связан со вторым входом наблюдателя переменных состояния; второй вход наблюдателя переменных состояния связан с входом четвертого блока задания коэффициентов; выходы второго блока задания коэффициентов связаны с группой третьих входов шестого сумматора; выход четвертого сумматора связан с первым входом наблюдателя переменных состояния; первый вход наблюдателя переменных состояния связан со вторым входом шестого сумматора; выход блока запаздывания связан с третьим входом наблюдателя переменных состояния; третий вход наблюдателя переменных состояния связан с первым входом шестого сумматора; выход шестого сумматора связан с группой последовательно соединенных четвертых интеграторов; выходы группы последовательно соединенных четвертых интеграторов связаны с выходами наблюдателя переменных состояния и с соответствующими входами третьего блока задания коэффициентов; выходы третьего блока задания коэффициентов связаны с четвертыми входами шестого сумматора; выходы наблюдателя переменных состояния связаны с соответствующими входами первого блока задания коэффициентов и с соответствующими первыми входами третьих и четвертых умножителей; выходы блока задания коэффициентов связаны с соответствующими входами первого сумматора; выход первого сумматора связан с первым входом третьего сумматора; выход третьего сумматора соединен со вторым входом первого умножителя и вторым входом третьих умножителей; выход первого умножителя связан с входом первого интегратора, выход первого интегратора связан со вторым входом второго умножителя, выход второго умножителя связан с первым входом четвертого сумматора; выходы третьих умножителей связаны со входами третьих интеграторов, выходы третьих интеграторов связаны с входами четвертых умножителей, выходы четвертых умножителей связаны со вторыми входами четвертого сумматора; выход четвертого сумматора связан с входом пятого сумматора и первым входом второго сумматора, второй вход пятого сумматора связан с выходом блока задающего воздействия; выход пятого сумматора связан со входом объекта регулирования и блока запаздывания; выход блока запаздывания связан со вторым входом второго сумматора, первым входом первого умножителя и первым входом второго умножителя; выход второго сумматора связан с входом второго блока задания коэффициентов; выход второго блока задания коэффициентов связан с входом второго интегратора; выход второго интегратора связан с третьим входом второго сумматора и со вторым входом третьего сумматора.

Недостатком этой системы является низкое качество работы в случае наличия в объекте не только запаздывания по управлению, но и запаздывания по состоянию.

Задачей изобретения является расширение функциональных возможностей системы.

Сущность изобретения состоит в том, что в систему, содержащую объект регулирования, наблюдатель переменных состояния, блок запаздывания, блоки задания коэффициентов, сумматоры, умножители, интеграторы, блок задающего воздействия, при этом выход объекта регулирования связан со вторым входом наблюдателя переменных состояния и с входом четвертого блока задания коэффициентов, выходы четвертого блока задания коэффициентов связаны с третьими входами шестого сумматора; выход четвертого сумматора связан с первым входом наблюдателя переменных состояния и со вторым входом шестого сумматора; выход блока запаздывания связан с третьим входом наблюдателя переменных состояния и с первым входом шестого сумматора; выход шестого сумматора связан с входом группы последовательно соединенных четвертых интеграторов; выходы группы последовательно соединенных четвертых интеграторов связаны с выходом наблюдателя переменных состояния и с соответствующими входами третьего блока задания коэффициентов; выходы третьего блока задания коэффициентов связаны с четвертыми входами шестого сумматора; выходы наблюдателя переменных состояния связаны с соответствующими входами первого блока задания коэффициентов и с соответствующими первыми входами третьих и четвертых умножителей; выходы первого блока задания коэффициентов связаны с соответствующими входами первого сумматора; выход первого сумматора связан с первым входом третьего сумматора; выход третьего сумматора связан со вторым входом первого умножителя и со вторым входом третьих умножителей; выход первого умножителя связан с входом первого интегратора, выход первого интегратора связан со вторым входом второго умножителя, выход второго умножителя связан с первым входом четвертого сумматора; выходы третьих умножителей связаны с входами третьих интеграторов, выходы третьих интеграторов связаны со вторыми входами соответствующих четвертых умножителей, выходы четвертых умножителей связаны со вторыми входами четвертого сумматора; выход четвертого сумматора связан с первым входом пятого сумматора и с первым входом второго сумматора, второй вход пятого сумматора связан с выходом блока задающего воздействия; выход пятого сумматора связан с входом объекта регулирования и блока запаздывания; выход блока запаздывания связан со вторым входом второго сумматора, первым входом первого умножителя и с первым входом второго умножителя; выход второго сумматора связан с входом второго блока задания коэффициентов; выход второго блока задания коэффициентов связан с входом второго интегратора; выход второго интегратора связан с третьим входом второго сумматора и со вторым входом третьего сумматора, дополнительно вводятся пятые умножители, пятые интеграторы, шестые умножители, вторые блоки запаздывания, при этом входы вторых блоков запаздывания связаны с соответствующими выходами наблюдателя переменных состояний, выходы вторых блоков запаздываний связаны с первыми входами пятых и шестых умножителей, вторые входы пятых умножителей связаны с выходами третьего сумматора, выходы пятых умножителей связаны с входами пятых интеграторов, выходы пятых интеграторов связаны со вторыми входами соответствующих шестых умножителей, выходы шестых умножителей связаны с соответствующими третьими входами четвертого сумматора.

Вводя в систему пятые умножители, пятые интеграторы, шестые умножители, вторые блоки запаздывания и изменяя подключение четвертого сумматора, получают в системе новую функцию, которая заключается в том, что теперь обеспечивается хорошее качество регулирования в случае наличия в объекте не только запаздывания по управлению, но и запаздывания по состоянию.

На фиг.1 представлена блок-схема предлагаемой системы; на фиг.2. - блок-схема наблюдателя переменных состояния.

Система содержит объект регулирования 1, первый блок задания коэффициентов 2, первый сумматор 3, первый умножитель 4, первый интегратор 5, второй умножитель 6, второй сумматор 7, второй интегратор 8, второй блок задания коэффициентов 9, третий сумматор 10, третьи умножители 11i, третьи интеграторы 12i, четвертые умножители 13i, четвертый сумматор 14, блок запаздываний 15, пятый сумматор 16, блок задающего воздействия 17, наблюдатель переменных состояния 18, состоящий из: шестого сумматора 19, третьего блока задания коэффициентов 20, четвертого блока задания коэффициентов 21, четвертых интеграторов 22i., пятые умножители 23i, пятые интеграторы 24i, шестые умножители 25i, вторые блоки запаздывания 26i, где i - индекс, изменяющийся от 1 до n.

Объект регулирования описывается уравнением

d x ( t ) d t = A x ( t ) + Λ x ( t τ ) + b u ( t h ) ,                                   (1) y ( t ) = L T x ( t ) = x 1 ( t ) ,

где x(t)=[x1(t); x2(t);…; xn(t)] - вектор состояния объекта регулирования; А и Λ - матрицы соответствующего размера, b=(0;0;…;1); h, τ>0 - известные и постоянные запаздывания соответственно по управлению и состоянию, y(t) - скалярный выход объекта регулирования, u(t) - скалярное управляющие воздействие, удовлетворяющие уравнению

u ( t ) = r ( t ) + ϑ ( t ) , ϑ ( t ) = i = 1 n χ 1 i ( t ) x ¯ i ( t ) + i = 1 n χ 2 i ( t τ ) x ¯ i ( t τ ) + k ( t ) u ( t h ) ,              (2)

где r(t) - задающее воздействие, χ1i(t), χ2i(t), k(t) - настраиваемые параметры регулятора, x ¯ ( t ) = [ x ¯ 1 ( t ) ; x ¯ 2 ( t ) ; ; x ¯ n ( t ) ; ] - оценки переменных состояния объекта, получаемые с помощью наблюдателя переменных состояния (блоки 19, 20, 21, 22,) описываемого уравнением

d x ¯ ( t ) d t = A * x ¯ ( t ) + b [ u ( t τ ) ϑ ( t ) ] + N y ( t ) ,               (3) v ¯ = g ¯ T x ¯ ( t ) ,

где собственные числа матрицы А* выбираются существенно левее собственных чисел Aм, при выполнении следующих тождеств

A * = ( A м N L T ) , g ¯ = g K 1 ,   K = g T A * 1 N ,                                               (4) g T ( s E A м ) + b = a 0 ( s + a 0 ) n 1 ,

где (.)+ - соответствующая присоединенная матрица, a0>0 - число, задающее желаемую динамику процесса управления в виде уравнений эталонного упредителя минимальной структуры

d z ( t ) d t = a 0 z ( t ) a 0 ϑ ( t ) + a 0 u ( t h ) .                                                       (5)

С помощью критерия гиперустойчивости Попова можно показать, что устойчивость системе будут обеспечивать следующие алгоритмы настройки

{ d χ 1 i ( t ) d t = α i x ¯ i ( t ) v ( t ) , d χ 2 i ( t ) d t = β i x ¯ i ( t τ ) v ( t ) ,                                              (6) d k ( t ) d t = γ u ˜ ( t h ) v ( t ) , v ( t ) = z ( t ) v ¯ ( t )

где i=1…n, αi>0, βi>0, γ>0 - некоторые числа определяющие скорость процессов адаптации.

Система функционирует следующим образом.

Сигнал U1=y(t) с выхода объекта регулирования 1 поступает на второй вход наблюдателя переменных состояния 18, где в дальнейшем, пройдя через четвертый блок задания коэффициентов 21 в виде сигналов U21,i=N*y(t), поступает на третьи входы шестого сумматора 19. Сигнал U14=ϑ(t) с выхода четвертого сумматора 14 поступает на первый вход наблюдателя переменных состояния 18, после чего он поступает на второй вход шестого сумматора 19. Сигнал U15=u(t-h) с выхода блока запаздывания 15 поступает на третий вход наблюдателя переменных состояния 18, после чего в дальнейшем он поступает на первый вход шестого сумматора 19. Сигнал с выхода шестого сумматора 19 поступает на вход группы последовательно соединенных четвертых интеграторов 22i. Сигналы с выходов группы последовательно соединенных четвертых интеграторов 22i поступают на выходы наблюдателя переменных состояния 18 и на соответствующие входы третьего блока задания коэффициентов 20. Сигналы U 20 = A * x ¯ ( t ) с выхода третьего блока задания коэффициентов 20 поступают на четвертые входы шестого сумматора 19. Сигналы U 18 = x ¯ i ( t ) с выходов наблюдателя переменных состояния 18 поступают на соответствующие входы первого блока задания коэффициентов 2 и на соответствующие первые входы третьих 11 и четвертых 13, умножителей, а также на входы соответствующих блоков запаздывания, с выходов которых сигналы x ¯ i ( t τ ) поступают на первые входы пятых 23i и шестых 25i умножителей. В блоке задания коэффициентов 2 происходит умножение сигнала x ¯ i ( t ) с выхода объекта регулирования 1 на постоянные коэффициенты вектора g ¯ . Сигналы с выходов блока задания коэффициентов 2 поступают на соответствующие входы первого сумматора 3. Сигнал U 3 = v ¯ с выхода сумматора 3 поступает на первый вход третьего сумматора 10. Сигнал U10=v с выхода третьего сумматора 10 подается на второй вход первого умножителя 4 и на вторые входы третьих умножителей 11i и пятых умножителей 23i. Сигнал U4=γ·u(t-h)·v с выхода первого умножителя 4 поступает на вход первого интегратора 5, сигнал U5=k(t) с выхода первого интегратора 5 поступает на второй вход второго умножителя 6, сигнал U6=k(t)·u(t-h) с выхода второго умножителя 6 подается на первый вход четвертого сумматора 14. Сигналы U 11 , i = α i x ¯ i ( t ) v ( t ) с выходов третьих умножителей 11i поступают на входы третьих интеграторов 12i, сигналы U12,i1i(t) с выходов третьих интеграторов 12i поступают на вторые входы соответствующих четвертых умножителей 13i, сигналы U13,i1i(t)· x ¯ i ( t ) c выходов четвертых умножителей 13i подаются на вторые входы четвертого сумматора 14. Сигналы U 23 , i = β i x ¯ i ( t τ ) v ( t ) с выходов пятых умножителей 23i поступают на входы пятых интеграторов 24i, сигналы U24,i2i(t) с выходов пятых интеграторов 24i поступают на вторые входы соответствующих шестых умножителей 25i, сигналы U 25 , i = χ 2 i ( t ) x ¯ i ( t τ ) с выходов шестых умножителей 25i подаются на вторые входы четвертого сумматора 14. Сигнал U14=ϑ(t) с выхода четвертого сумматора 14 поступает на первый вход пятого сумматора 16 и на первый вход второго сумматора 7, на второй вход пятого сумматора 16 поступает сигнал с выхода блока задающего воздействия. Сигнал U16=u(t) с выхода пятого сумматора 16 поступает на вход объекта регулирования 1 и первого блока запаздывания 15. Сигнал U16=u(t-h) с выхода блока запаздывания 15 поступает на второй вход второго сумматора 7, на первый вход первого умножителя 4 и на первый вход второго умножителя 6.

Сигнал U7=dz/dt с выхода второго сумматора 7 подается на вход второго интегратора 8. Сигнал U8=z с выхода второго интегратора 8 подается на второй вход третьего сумматора 10 и на второй блок задания коэффициентов 9, где умножается на постоянный коэффициент а0. С выхода второго блока задания коэффициентов 9 сигнал подается на третий вход второго сумматора 7.

Технический результат заключается в расширении функциональных возможностей системы при применении эталонного упредителя минимальной структурной сложности совместно с наблюдателем переменных состояния, обеспечении хорошего качества работы в случае наличия у объекта с относительным порядком передаточной функции, равным n, запаздывания по управлению и состоянию при условии отсутствия информации о векторе переменных состояния.

Данное устройство может быть реализовано промышленным способом, на основе стандартной элементарной базы.

Источники информации

1. Патент RU 2294005 МПК G05B 13/02, 2006.01, опубл. БИ, 2007, №5.

2. Патент RU 24051825 МПК G05B 13/02, 2006.01, опубл. БИ, 2010, №33 (прототип).

Адаптивная система управления с наблюдателем переменных состояния для объекта с запаздываниями, содержащая объект регулирования, наблюдатель переменных состояния, блок запаздывания, блоки задания коэффициентов, сумматоры, умножители, интеграторы, блок задающего воздействия, при этом выход объекта регулирования связан со вторым входом наблюдателя переменных состояния и с входом четвертого блока задания коэффициентов, выходы четвертого блока задания коэффициентов связаны с третьими входами шестого сумматора; выход четвертого сумматора связан с первым входом наблюдателя переменных состояния и со вторым входом шестого сумматора; выход блока запаздывания связан с третьим входом наблюдателя переменных состояния и с первым входом шестого сумматора; выход шестого сумматора связан с входом группы последовательно соединенных четвертых интеграторов; выходы группы последовательно соединенных четвертых интеграторов связаны с выходом наблюдателя переменных состояния и с соответствующими входами третьего блока задания коэффициентов; выходы третьего блока задания коэффициентов связаны с четвертыми входами шестого сумматора; выходы наблюдателя переменных состояния связаны с соответствующими входами первого блока задания коэффициентов и с соответствующими первыми входами третьих и четвертых умножителей; выходы первого блока задания коэффициентов связаны с соответствующими входами первого сумматора; выход первого сумматора связан с первым входом третьего сумматора; выход третьего сумматора связан со вторым входом первого умножителя и со вторым входом третьих умножителей; выход первого умножителя связан с входом первого интегратора, выход первого интегратора связан со вторым входом второго умножителя, выход второго умножителя связан с первым входом четвертого сумматора; выходы третьих умножителей связаны с входами третьих интеграторов, выходы третьих интеграторов связаны со вторыми входами соответствующих четвертых умножителей, выходы четвертых умножителей связаны со вторыми входами четвертого сумматора; выход четвертого сумматора связан с первым входом пятого сумматора и с первым входом второго сумматора, второй вход пятого сумматора связан с выходом блока задающего воздействия; выход пятого сумматора связан с входом объекта регулирования и блока запаздывания; выход блока запаздывания связан со вторым входом второго сумматора, первым входом первого умножителя и с первым входом второго умножителя; выход второго сумматора связан с входом второго блока задания коэффициентов; выход второго блока задания коэффициентов связан с входом второго интегратора; выход второго интегратора связан с третьим входом второго сумматора и со вторым входом третьего сумматора, отличающаяся тем, что дополнительно вводятся пятые умножители, пятые интеграторы, шестые умножители, вторые блоки запаздывания, при этом входы вторых блоков запаздывания связаны с соответствующими выходами наблюдателя переменных состояний, выходы вторых блоков запаздываний связаны с первыми входами пятых и шестых умножителей, вторые входы пятых умножителей связаны с выходами третьего сумматора, выходы пятых умножителей связаны с входами пятых интеграторов, выходы пятых интеграторов связаны со вторыми входами соответствующих шестых умножителей, выходы шестых умножителей связаны с соответствующими третьими входами четвертого сумматора.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к технической кибернетике и может быть использовано в системах автоматического управления априорно неопределенными нестационарными динамическими объектами периодического действия.

Изобретение относится к системе с двойным шестеренчатым приводом и способу управления, связанному с ней, и, в частности, изобретение относится к упреждающему демпфированию колебаний в системе с двойным шестеренчатым приводом с переменной скоростью.

Изобретение относится к электронной технике и автоматике и может использоваться в цифровых и аналоговых автоматических системах управления, регулирования и стабилизации различных физических величин (температуры, давления, производительности, скорости и т.д.) с обратной связью, применяемых в различных отраслях промышленности и в научных исследованиях для управления объектами управления, склонными к колебаниям.

Изобретение относится к системам управления. Технический результат заключается в обеспечении асимптотической устойчивости системы.

Изобретение относится к области систем автоматического управления. Технический результат заключается в повышении быстродействия системы управления.

Изобретение относится к области электроизмерительной техники, управления коммутацией и сигнализации состояния трехфазной электрической сети, а именно к многофункциональным многотарифным приборам учета электрической энергии.

Изобретение относится к области средств автоматизации и может использоваться в системах управления технологическими процессами в химической промышленности, теплотехнике, энергетике.

Изобретение относится к технической кибернетике и может быть использовано в системах управления априорно неопределенными нестационарными динамическими объектами периодического действия с запаздыванием.

Изобретение относится к технической кибернетике и может быть использовано в системах управления априорно-неопределенными нестационарными динамическими объектами с запаздыванием по состоянию в периодических режимах.

Изобретение относится к технической кибернетике и может быть использовано в системах управления априорно неопределенными нестационарными динамическими объектами периодического действия с недоступными непосредственному измерению переменными состояния.

Изобретение относится к электронной технике и автоматике и может использоваться в цифровых и аналоговых автоматических системах управления, регулирования и стабилизации различных физических величин (температуры, давления, производительности, скорости и т.д.) с обратной связью, применяемых в различных отраслях промышленности и в научных исследованиях для управления объектами управления, склонными к колебаниям. Система с обратной связью содержит последовательно включенные объект управления, вычитающее устройство по отрицательному входу и регулятор, причем положительный вход вычитающего устройства является входом системы с обратной связью. Выход объекта управления является выходом системы с обратной связью. Также введены переключатель знака сигнала и анализатор ошибки. Причем переключатель знака сигнала включен между выходом регулятора и входом объекта управления, а анализатор ошибки включен между выходом вычитающего устройства и управляющим входом переключателя знака сигнала. Анализатор ошибки содержит последовательно включенные умножитель сигналов и пороговое устройство, а также дифференцирующее звено, включенное между первым и вторым входами умножителя сигналов. Технический результат заключается в повышении динамической точности при управлении объектами управления, склонными к колебаниям. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к адаптивным системам управления и может найти применение в химической, нефтехимической, металлургической и других отраслях промышленности. Технический результат - повышение точности и устойчивости системы. Система содержит пять задатчиков, шесть сумматоров, два регулятора, объект управления, два блока временной задержки с фиксированным и перестраиваемым запаздыванием, блок прогнозирования с перестраиваемым интервалом прогноза, корректирующий фильтр с перестраиваемым интервалом прогноза, два формирователя сигналов уровней ограничения, три блока усреднения на скользящем интервале времени, три блока умножения, блок деления. 1 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к автоматизированному управлению, в частности к управлению группой (командой, коллективом) интеллектуальных агентов различного назначения, и может быть использовано для построения систем управления сложными организованными мультиагентными объектами (МА-объектами). Техническим результатом является повышение результативности действующего мультиагентного объекта за счет оперативного диагностирования и своевременного принятия мер при намечающихся расстройствах функционирования МА-объекта. Интеллектуальная система содержит объект управления (действующий собственный МА-объект), действующий МА-объект противника (как объект мониторинга), блок задания целевых параметров состояния МА-объекта, блок измерения текущих значений общих целевых параметров состояния МА-объекта, блок задания индивидуальных параметров состояния интеллектуальных агентов, блок измерения текущих значений индивидуальных параметров состояния интеллектуальных агентов, блок регистрации и оценки ошибок действующих интеллектуальных агентов, блок измерения текущих значений доступных целевых параметров состояния МА-объекта противника, три робастных фильтра, три блока сравнения, блок совпадения сигналов, блок оценки текущего состояния МА-объекта, блок экстраполяции, блок пороговых элементов, информационно-управляющий блок, исполнительный орган. 1 ил.

Изобретение относится к электроприводам и может быть использовано при создании систем управления. Техническим результатом является повышение скорости работы электропривода без превышения заданной динамической ошибки при текущей амплитуде входного гармонического сигнала и с учетом индуктивности его якорной цепи. Самонастраивающийся электропривод содержит последовательно соединенные сумматоры, устройство для корректировки величины ошибки электропривода, усилитель, электродвигатель с редуктором, на выходном валу которого установлен датчик положения, квадратор, блоки деления и блоки умножения, источники постоянного сигнала, интегратор, синусный функциональный преобразователь, задатчик амплитуды, блок извлечения квадратного корня. 2 ил.

Изобретение относится к автоматическому управлению. Технический результат - расширение функциональных возможностей и обеспечение работоспособности системы регулирования объекта с рециклом при смене режимов технологического процесса. Это достигается тем, что в систему регулирования для объектов с рециклом, содержащую объект управления, последовательно соединенные делитель потока и первый датчик, последовательно соединенные первый блок рецикла объекта управления и второй блок запаздывания, второй датчик, модель объекта управления, включающую последовательно соединенные первый блок вычитания, модель блока первого канала управления, третий сумматор, второй блок вычитания, регулирующий блок, последовательно соединенные экстраполятор и первый исполнительный блок, первый задатчик, введены третий блок вычитания, последовательно соединенные второй блок рецикла объекта управления и третий блок запаздывания, последовательно соединенные обратная модель блока первого канала управления и третий блок задержки, последовательно соединенные блок вычисления модуля сигнала, фильтр низких частот, ключ, четвертый блок вычитания, второй регулирующий блок и второй исполнительный блок, последовательно соединенные второй задатчик и компаратор, третий задатчик, блок расчета коэффициентов, включающий последовательно соединенные четвертый задатчик, первый блок умножения и четвертый сумматор, пятый задатчик, последовательно соединенные шестой задатчик, пятый блок вычитания, второй блок умножения и пятый сумматор, последовательно соединенные седьмой задатчик и третий блок умножения, последовательно соединенные восьмой задатчик, четвертый блок умножения, шестой блок вычитания, интегратор, пятый блок умножения и шестой сумматор, девятый-двенадцатый задатчики. 3 ил., 1 табл.

Изобретение относится к области цифровой вычислительной техники и может быть использовано в автоматических и автоматизированных системах управления объектами с терминальным управлением. Технический результат - повышение точности оценивания и снижение вычислительной сложности алгоритма управления маневрирующим объектом. Указанный технический результат достигается за счет устройства управления объектом со свободным выбором поведения, которое содержит следующие блоки: блок хранения констант; первый, второй, третий блоки формирования модуля; блок возведения числа в степень (-1); первый, второй, третий, четвертый, пятый блоки формирования произведения; первый, второй блок формирования интегрирования; блок формирования отрицательного значения числа; блок формирования производной; блок формирования деления; первый, второй блоки формирования разности; блок формирования знака числа. Указанный технический результат достигается за счет постановки задачи в форме оптимизационной и ее решение без использования инвариантного погружения. 1 ил.

Устройство пеленгации источников лазерного излучения относится к области оптико-электронного приборостроения, а более конкретно к устройствам обнаружения и пеленгации источников лазерного излучения для систем защиты подвижных объектов военной техники. Устройство содержит приемную оптическую систему, оптически связанный с ней многоэлементный фотоприемник, n каналов обработки сигналов, каждый из которых состоит из предусилителя, порогового устройства и двухвходовой схемы «ИЛИ», ждущий мультивибратор, n формирователей сигналов контроля, каждый из которых содержит двухвходовую схему «И», аналоговый ключ, схему нормирования длительности импульса и стабилизированный источник напряжения. Достигаемый технический результат - обеспечение проверки правильности обработки выходных сигналов фотоприемника в эксплуатации без использования источника излучения, находящегося в поле зрения устройства. 1 ил.

Изобретение относится к робототехнике. Технический результат - компенсация вредных переменных моментных воздействий на электропривод при движении манипулятора. Для этого в электропривод манипулятора дополнительно введены последовательно соединенные шестнадцатый блок умножения, первый и второй входы которого подключены, соответственно, к выходу тринадцатого блока умножения и через четвертый косинусный функциональный преобразователь - к выходу третьего датчика положения, и семнадцатый блок умножения, выход которого подключен к четвертому входу десятого сумматора, последовательно соединенные дифференциатор и восемнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестнадцатого блока умножения, а выход - к пятому входу десятого сумматора, последовательно соединенные пятый синусный функциональный преобразователь, подключенный входом к выходу третьего датчика положения, девятнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу тринадцатого блока умножения, двадцатый блок умножения и двадцать первый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу третьего датчика скорости, а выход - к шестому входу десятого сумматора, последовательно соединенные двадцать второй блок умножения, первый вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, а второй - к выходу тринадцатого сумматора, двадцать третий блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого синусного функционального преобразователя, двадцать четвертый блок умножения, выход которого подключен к седьмому входу десятого сумматора, а второй вход - к выходу двадцать пятого блока умножения, первый вход которого подключен к выходу четвертого косинусного функционального преобразователя, а второй - к выходу четвертого датчика ускорения, входу дифференциатора и вторым входам семнадцатого и двадцатого блоков умножения. 2 ил.

Изобретение относится к робототехнике. Технический результат - компенсация переменных воздействий на электропривод. Для этого в электропривод дополнительно введены последовательно соединенные третий датчик положения, девятый косинусный функциональный преобразователь, двадцать седьмой, двадцать восьмой и двадцать девятый блоки умножения, причем выход последнего подключен к седьмому входу четвертого сумматора, последовательно соединенные десятый синусный функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения, тридцатый блок умножения, второй вход которого подключен к второму входу двадцать седьмого блока умножения и к выходу четвертого косинусного функционального преобразователя, тридцать первый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, восемнадцатый сумматор, тридцать второй блок умножения, девятнадцатый сумматор и тридцать третий блок умножения, второй вход которого подключен к второму входу двадцать восьмого блока умножения и выходу пятого сумматора, а выход - к девятому входу третьего сумматора, последовательно соединенные одиннадцатый синусный функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу четырнадцатого сумматора, тридцать четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу девятого косинусного функционального преобразователя, и тридцать пятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу двенадцатого сумматора, а выход - к второму входу восемнадцатого сумматора, последовательно соединенные четвертый датчик ускорения, второй дифференциатор и тридцать шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу двадцать седьмого блока умножения, а выход - к второму входу девятнадцатого сумматора, причем вторые входы двадцать девятого и тридцать второго блоков умножения подключены к выходу четвертого датчика ускорения. 2 ил.

Изобретение относится к системам управления и контроля за функционированием оборудования систем жизнеобеспечения и защиты в заданных режимах специальных объектов и предназначена для системы жизнеобеспечения специальных объектов Министерства обороны Российской Федерации. Техническим результатом является повышение надежности. Система в том числе содержит модуль управления и контроля, служащий для сбора, обработки и передачи информации от датчиков и исполнительных устройств систем жизнеобеспечения, и автоматического управления исполнительными устройствами систем жизнеобеспечения, блок, содержащий источники бесперебойного питания, модуль, служащий для хранения базы данных и программирования режима работы всех блоков системы, пульт управления, блок для обучения персонала, содержащий учебно-модельный тренажер, модуль, управляющий устройством отображения текстовой и информации о состоянии систем жизнеобеспечения, при этом к общей схеме системы подключены через каналы связи вспомогательные подсистемы. 1 ил.
Наверх