Способ демпфирования нутационных колебаний ротора гироскопа

Авторы патента:

Еськин Владимир Николаевич (RU)

Тощаков Сергей Александрович (RU)

Чекин Владимир Михайлович (RU)

Гуревич Макс Семенович (RU)

G01C19/00 - Гироскопы; поворотно-чувствительные устройства с колеблющимися массами; Поворотно-чувствительные устройства без движущихся масс

Владельцы патента RU 2591297:

Акционерное общество "ЛОМО" (АО "ЛОМО") (RU)

Изобретение относится к следящим системам (СС) с гироскопическим приводом в качестве исполнительного механизма (ИМ). Технический результат - обеспечение устойчивой работы СС. Для этого дополнительно измеряют сигнал угловой скорости колебаний продольной оси корпуса исполнительного механизма, отображающий ее координаты в системе координат, связанной с корпусом, с помощью датчика угловой скорости колебаний продольной оси корпуса (ДУС_к), формируют сигналы, отображающие вращающуюся систему координат ротора (ВСК_р) на основе сигналов датчика вращения ротора относительно корпуса (ДВР_к) и датчика вращения корпуса (ДВК), преобразуют сигнал датчика угла пеленга (ДУП) из ВСК_р в неподвижную систему координат ротора (НСК_р), а сигнал ДУС_к - в неподвижную систему координат корпуса НСК_к. Затем дифференцируют преобразованный сигнал ДУП, вычитают из него преобразованный сигнал ДУС_к, а полученную разность сигналов преобразуют в дополнительный сигнал управления, отображающий координаты угловой скорости ротора на выходе звена нутаций на частоте сигнала управления угловым положением визирной оси головки самонаведения, и формируют отрицательную обратную связь между выходом и входом звена нутаций, вычитая ее из сигнала управления угловым положением визирной оси головки самонаведения. 2 з.п. ф-лы

Изобретение относится к следящим системам (СС) с гироскопическим приводом в качестве исполнительного механизма (ИМ).

Известен способ демпфирования нутационных колебаний ротора гироскопа, представленный в литературе: Картрайт, Массингил, Триблид «Круговой демпфер для подавления нутаций вращающихся аппаратов». - М.: Ракетная техника и космонавтика, 1963 г., Г.Ф. Кэрриер, Дж.У. Майлс «Кольцевой демпфер прецессии свободного гироскопа». - М.: Механика. Издательство иностранной литературы, 1961, Дж.У. Майлс «О кольцевом демпфере свободно прецессирующего гироскопа». - М.: Издательство иностранной литературы Прикладная механика, т.30, серия Е, №2.

Способ демпфирования нутационных колебаний ротора гироскопа заключается в том, что на роторе перпендикулярно его продольной оси закрепляют демпфер, представляющий собой полое кольцо или несколько концентрических колец с центром на продольной оси ротора, частично заполненное «тяжелой» жидкостью, например соединением ртути, и затем балансируют ротор. При колебаниях продольной оси ротора гироскопа в жидкости возникает пропорциональная их величине сила вязкого трения, создающая момент, гасящий эти колебания.

Данный способ имеет ограниченное применение в связи с тем, что соединение ртути при определенной температуре из назначенного диапазона эксплуатации переходит из жидкой в твердую фазу. При этом, естественно, демпфирование нутационных колебаний не происходит, так как звено нутаций гироскопа превращается в генератор, представляющий консервативное звено с передаточной функцией W_н(p), содержащей в знаменателе множитель

(р²+ω² _нут),

где р - оператор Лапласа;

ω_нут - круговая частота нутаций гироскопа.

Наиболее близким по своей технической сущности к предлагаемому изобретению является способ демпфирования нутационных колебаний ротора гироскопа, использованный в патенте РФ №2210717 «Система управления самонаводящимся вращающимся снарядом», опубл. 20. 08. 2003 г.

Система управления реализована в соответствии со способом, основанным на формировании сигнала управления угловым положением визирной оси головки самонаведения (ГСН) с помощью двигателя коррекции по информации об отклонении от нее направления на визируемый объект. Одновременно сигнал поступает на рулевой привод, управляющий угловым положением продольной оси снаряда. Причем формируемый сигнал управления суммируют с выходным сигналом датчика угла пеленга (ДУП):

φ_пел=φ_c-φ_р,

где φ_пел - угол между продольными осями снаряда и ротора гироскопа;

φ_с - угол продольной оси снаряда;

φ_Р - угол продольной оси ротора гироскопа.

Выходной сигнал ДУП представляется внешним сигналом по отношению к СС ГСН. Однако в СС он дифференцируется и ее выходной сигнал, поступающий на двигатель коррекции и рулевой привод снаряда, оказывается пропорциональным разности угловых скоростей φ'_с и φ'_р.

Недостатком данного способа является то, что в контур СС проникают колебания снаряда, действующие на его резонансной частоте, например, от механических возмущений, тем самым снижая точность работы контура СС.

Задачей предлагаемого изобретения является обеспечение устойчивой с требуемой точностью работы СС, содержащей гироскоп, путем подавления его нутационных колебаний.

В зависимости от состава конструкции прибора (например, снаряда, как в прототипе) и принятого типа управления - одноканального или двухканального, положения продольной оси ротора гироскопа, предлагаются два способа демпфирования нутационных колебаний ротора гироскопа ИМ СС.

Предлагаемый способ демпфирования нутационных колебаний гироскопа, который, как и наиболее близкий к нему, выбранный в качестве прототипа, основан на формировании поступающего в двигатель коррекции сигнала управления угловым положением визирной оси ГСН по информации об отклонении от визирной оси направления на визируемый объект и сигнала ДУП, отображающего координаты угла пеленга во вращающейся вместе с ротором системе координат (ВСК_Р).

В отличие от прототипа дополнительно измеряют сигнал угловой скорости колебаний продольной оси корпуса ИМ, отображающий ее координаты в системе координат, связанной с корпусом, с помощью датчика угловой скорости колебаний продольной оси корпуса (ДУС_к), формируют сигналы, отображающие вращающуюся систему координат ротора ВСК_р на основе сигналов датчика вращения ротора относительно корпуса (ДВР_к) и датчика вращения корпуса (ДВК), преобразуют сигнал ДУП из ВСК_р в неподвижную систему координат ротора (НСК_р), а сигнал ДУС_к- в неподвижную систему координат корпуса НСК_к, причем НСК_р и НСК_ксогласованы между собой. Затем дифференцируют преобразованный сигнал ДУП, вычитают из него преобразованный сигнал ДУС_к, а полученную разность сигналов преобразуют в дополнительный сигнал управления, отображающий координаты угловой скорости ротора на выходе звена нутаций на частоте сигнала управления угловым положением визирной оси ГСН, и формируют отрицательную обратную связь между выходом и входом звена нутаций, вычитая ее из сигнала управления угловым положением визирной оси ГСН.

Причем при при одноканальном управлении сигнал управления угловым положением визирной оси ГСН преобразуют из ВСК_р в НСК_р, пропускают его через компенсирующее звено с передаточной функцией W_комп(p), затем выходной сигнал компенсирующего звена преобразуют обратно из НСК_р в ВСК_р и подают в обмотку управления двигателя коррекции.

При двухканальном управлении оба ортогональных друг другу сигнала управления преобразуют из вращающейся системы координат корпуса ВСК_к в неподвижную систему координат корпуса НСК_к, пропускают их через компенсирующие звенья с передаточной функцией W_комп(p). Затем выходные сигналы компенсирующих звеньев преобразуют обратно из НСК_к в ВСК_к и подают в две обмотки управления двигателя коррекции, продольные оси которых расположены в перпендикулярной продольной оси корпуса плоскости перпендикулярно одна другой. Причем передаточная функция W_комп(p) такова, что в каналах управления выполняется условие устойчивости звена с передаточной функцией:

W_общ(p)=W_комп(p) W_н(p),

где W_н(p) - передаточная функция неустойчивого звена нутаций, не содержащего отрицательной обратной связи между входом и выходом, а числитель W_комп(p) содержит множитель, равный нулю на частоте нутаций.

Сущность предлагаемого способа, основанного на использовании внешнего по отношению к СС датчика угловой скорости ДУС_к продольной оси корпуса, состоит в формировании отрицательной обратной связи между входом и выходом звена нутаций гироскопа и обеспечении работоспособности звена нутаций без потери точности системы, а также в том, что в отсутствие ДУС_к возможно обеспечить устойчивую работу СС путем компенсации влияния на устойчивость СС звена нутаций с передаточной функцией W_н(p), не содержащей в своей структуре отрицательной обратной связи между выходом и входом, путем включения последовательно с ним звена с передаточной функцией W_комп(p), такой, что выполняется условие устойчивости звена с передаточной функцией W_общ(p). Естественно, что W_комп(p), как и W_н(p), преобразует сигнал, отображающий координаты СС в НСК. Поэтому если сигнал управления, из которого формируется момент управления продольной осью ротора, отображает координату в ВСК, то он должен быть преобразован вначале в НСК, затем после преобразования звеном с передаточной функцией W_комп(p) - в ВСК с той же частотой, что и до преобразований. При этом при знаменателе W_н(p) в каждом из каналов, содержащем множитель (p²+ω_нут ²), имеем:

W_комп(p)=к_комп(p²+ω_нут ²)/(1+2ξТ_нутр+Т_нут ²р²),

где к_комп - коэффициент усиления звена,

Т_нут=(1/ω_нут),

ξ - декремент затухания, определяющий полосу частот звена.

Вид числителя определяет вид знаменателя, при котором W_комп(p) может быть реализована при данном числителе.

Отметим, что:

ω_нут=fω_p, причем

ω_p - частота вращения ротора,

f=[2J_п/(J_1э+J_2э)] при неравных значениях экваториальных моментов инерции ротора в каналах звена нутаций,

где J_п - полярный момент инерции ротора,

J_1э, J_2э - экваториальные моменты инерции ротора.

Следовательно, при известной частоте ω_р определяется частота ω_нут и при необходимости изменяются связанные с ней параметры компенсирующего звена.

Таким образом, предлагаемое изобретение решает поставленную задачу обеспечения с требуемой точностью устойчивой работы СС, содержащей гироскоп, путем подавления его нутационных колебаний.

1. Способ демпфирования нутационных колебаний гироскопа, основанный на формировании поступающего в двигатель коррекции сигнала управления угловым положением визирной оси головки самонаведения по информации об отклонении от визирной оси направления на визируемый объект и сигнала датчика угла пеленга (ДУП), отображающего координаты угла пеленга во вращающейся вместе с ротором системе координат (ВСК_p), отличающийся тем, что дополнительно измеряют сигнал угловой скорости колебаний продольной оси корпуса исполнительного механизма, отображающий ее координаты в системе координат, связанной с корпусом, с помощью датчика угловой скорости колебаний продольной оси корпуса (ДУС_к), формируют сигналы, отображающие вращающуюся систему координат ротора ВСК_р на основе сигналов датчика вращения ротора относительно корпуса (ДВР_к) и датчика вращения корпуса (ДВК), преобразуют сигнал ДУП из ВСК_р в неподвижную систему координат ротора (НСК_р), а сигнал ДУС_к- в неподвижную систему координат корпуса НСК_к, причем НСК_р и НСК_к согласованы между собой, затем дифференцируют преобразованный сигнал ДУП, вычитают из него преобразованный сигнал ДУС_к, а полученную разность сигналов преобразуют в дополнительный сигнал управления, отображающий координаты угловой скорости ротора на выходе звена нутаций на частоте сигнала управления угловым положением визирной оси головки самонаведения, и формируют отрицательную обратную связь между выходом и входом звена нутаций, вычитая ее из сигнала управления угловым положением визирной оси головки самонаведения.

2. Способ демпфирования нутационных колебаний гироскопа по п. 1, отличающийся тем, что при одноканальном управлении сигнал управления угловым положением визирной оси головки самонаведения преобразуют из ВСК_р в НСК_р, пропускают его через компенсирующее звено с передаточной функцией W_комп(p), затем выходной сигнал компенсирующего звена преобразуют обратно из НСК_р в ВСК_р и подают в обмотку управления двигателя коррекции.

3. Способ демпфирования нутационных колебаний гироскопа по п. 1, отличающийся тем, что при двухканальном управлении оба ортогональных друг другу сигнала управления преобразуют из вращающейся системы координат корпуса ВСК_к в неподвижную систему координат корпуса НСК_к, пропускают их через компенсирующие звенья с передаточной функцией W_комп(p), затем выходные сигналы компенсирующих звеньев преобразуют обратно из НСК_к в ВСК_к и подают в две обмотки управления двигателя коррекции, продольные оси которых расположены в перпендикулярной продольной оси корпуса плоскости перпендикулярно одна другой, причем передаточная функция W_комп(p) такова, что в каналах управления выполняется условие устойчивости звена с передаточной функцией:

где W_н(p) - передаточная функция неустойчивого звена нутаций, не содержащего отрицательной обратной связи между входом и выходом, а числитель W_комп(p) содержит множитель, равный нулю на частоте нутаций.

Изобретение относится к области прецизионного приборостроения и может быть использовано при производстве электростатических гироскопов. Способ изготовления ротора электростатического гироскопа содержит этапы, на которых: формируют из сплошной заготовки сферическую поверхность ротора, выполняют вдоль его диаметральной оси сквозное цилиндрическое отверстие, выполняют финишную обработку поверхности ротора, устанавливают ротор в корпусе гироскопа, выполняют обезгаживание ротора в корпусе, при этом вдоль диаметральной оси ротора, перпендикулярной к оси сквозного цилиндрического отверстия, выполняют второе сквозное цилиндрическое отверстие.

Способ настройки фазы опорного сигнала демодулятора выходного тракта микромеханического гироскопа // 2577369

Изобретение относится к микромеханическим датчикам скорости вращения, в которых используется эффект Кориолиса, в частности к микромеханическим гироскопам (ММГ) вибрационного типа.

Блок стабилизации температуры инерциальной навигационной системы // 2567094

Изобретение относится к системам регулирования температуры и может быть использовано в инерциальных микромеханических навигационных системах на основе датчиков ускорения и угловой скорости.

Инерциальный датчик угловой скорости типа балансной мэмс и способ балансировки такого датчика // 2566534

Изобретение относится к вибрационному инерциальному датчику угловой скорости, такому как гирометр или гироскоп, и к способу балансировки этого датчика. Вибрационный инерциальный датчик угловой скорости типа МЭМС содержит опору для, по меньшей мере, двух масс, которые установлены с возможностью перемещения по отношению к опоре, и, по меньшей мере, один электростатический привод и, по меньшей мере, один электростатический детектор, которые предназначены соответственно для выработки и обнаружения колебания масс, при этом массы подвешены в рамке, которая присоединена с помощью средства подвешивания к опоре так, что массы и рамка имеют три степени свободы в плоскости относительно опоры.

Метод для оценки ориентации, аппаратура и компьютерный программоноситель // 2565597

Изобретение относится к области управления рабочим орудием, присоединенным к корпусу машины, в частности к оценке ориентации и смещения рабочего орудия бульдозера относительно корпуса машины.

Способ передачи данных через воздушный зазор и устройство для его осуществления // 2565527

Изобретение относится к передаче данных телеизмерений через воздушный зазор. Технический результат заключается в уменьшении потребляемой мощности и сокращении длительности формируемых сигналов.

Способ уменьшения магнитного дрейфа зеемановских лазерных гироскопов // 2550376

Изобретение относится к приборостроению и представляет собой способ уменьшения магнитного дрейфа зеемановских лазерных гироскопов, вызванного термоЭДС на границах материалов магнитного экрана и корпуса.

Гирокомпас // 2544295

Изобретение относится к гироскопическим приборам для навигации, геодезии, измерения азимута на земной поверхности. Гирокомпас содержит корпус, платформу, датчик угловой скорости в виде гироскопа, закрепленного на платформе, датчик горизонта, приводной двигатель, систему управления гирокомпаса.

Арретирующее устройство // 2540445

Изобретение относится к электротехнике и предназначено для торможения и фиксации вращающейся части механизма в произвольном угловом положении с заданным моментом.

Лазерный волоконно-оптический датчик угловой скорости с объемной фурье-голограммой // 2539755

Изобретение относится к области приборостроения - лазерным датчикам угловой скорости, применяемым в навигационных системах, и может быть использовано в волоконно-оптических гироскопах на основе эффекта Саньяка.

Двухстепенной поплавковый гироскоп // 2594628

Изобретение относится к области прецизионного приборостроения и может быть использовано при разработке и производстве двухстепенных поплавковых гироскопов. Двухстепенной поплавковый гироскоп содержит корпус с двумя торцевыми крышками, цилиндрическую поплавковую гирокамеру, установленную в корпусе на камневых опорах, поддерживающую жидкость, заполняющую зазор между корпусом гироскопа и поплавковой гирокамерой, обмотку обогрева и обмотку термодатчика, размещенные на наружной цилиндрической поверхности корпуса, датчик угла, датчик момента, при этом внутри корпуса соосно с ним установлен цилиндр, на внутренней поверхности которого вдоль поплавковой камеры изолированно от корпуса установлены две идентичные системы из m электродов, где m=2(n+2), n=1,2 …, жестко связанных с цилиндром, геометрический центр поверхности плоской развертки одной системы электродов лежит по одну сторону от плоскости, перпендикулярной продольной оси гироскопа, делит цилиндрическую поверхность встроенного цилиндра на две равные части и симметричен геометрическому центру поверхности плоской развертки второй системы. Технический результат - повышение точности двухстепенного поплавкового гироскопа. 3 ил.

Способ компенсации ошибок орбитального гирокомпаса // 2597017

Изобретение относится к области авиационно-космического приборостроения и может найти применение для повышения точности угловой ориентации орбитальных космических аппаратов (КА), в которых применяются системы ориентирования с использованием орбитальных гирокомпасов (ОГК). Технический результат - повышение точности. Для этого обеспечивают автокомпенсацию ошибки ОГК, обусловленные собственными детерминированными ошибками построителя местной вертикали (ПМВ) по крену и тангажу, а также ошибки ОГК, обусловленные постоянными составляющими собственного дрейфа гироскопических датчиков измерителя угловых скоростей в каналах курса, тангажа и крена. Измерение указанных ошибок достигается за счет создания условий их наблюдаемости. 2 з.п. ф-лы.

Гирокомпас для орбитальных космических аппаратов // 2597018

Изобретение относится к области авиационно-космического приборостроения и может найти применение для пространственной угловой ориентации орбитальных космических аппаратов (КА), в которых применяются системы ориентирования, построенные по принципу орбитального гирокомпасирования. Технический результат - расширение функциональных возможностей. Для этого в него введены модуль контроля курса в канале крена (МКК-К), блок задания программных движений (БЗПД), модуль расчета программных движений (МРПД) и модуль компенсации взаимовлияния каналов ориентации (МКВК), функциональные связи между которыми позволяют КА обеспечить программные повороты одновременно по курсу, крену и тангажу, сохраняя при этом устойчивый режим гирокомпасирования. 6 ил.

Способ определения масштабных коэффициентов трехосного лазерного гироскопа // 2599182

Изобретение относится к области гироскопического приборостроения и предназначено для определения величин масштабных коэффициентов трехосных лазерных гироскопов (ТЛГ) с взаимно ортогональными осями чувствительности при проведении калибровки (паспортизации) бесплатформенных инерциальных навигационных систем, построенных на основе ТЛГ, или их составных частей. Способ определения масштабных коэффициентов трехосного лазерного гироскопа заключается в том, что лазерный гироскоп устанавливают на планшайбу поворотного стола, ось чувствительности лазерного гироскопа ориентируют коллинеарно оси вращения планшайбы, далее последовательно в двух противоположных направлениях поворачивают планшайбу на фиксированный угол, при этом с выхода гироскопа регистрируют количество и знак информационных импульсов, затем вычисляют величину масштабного коэффициента как отношение удвоенного значения заданного угла поворота к разности между количеством информационных импульсов, зарегистрированных при вращении планшайбы против часов стрелки и по часовой стрелке, при этом для ориентации оси чувствительности трехосного лазерного гироскопа коллинеарно оси вращения планшайбы две другие оси чувствительности выставляют ортогонально оси вращения планшайбы. Технический результат - повышение точности определения масштабных коэффициентов ТЛГ. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

Регулирующее устройство, датчик угловой скорости и способ эксплуатации регулирующего устройства с гармоническим сигналом номинального значения // 2599281

Изобретение относится к регулирующим устройствам. Заявлена группа изобретений, включающая регулирующее устройство, датчик угловой скорости, способ эксплуатации регулирующего устройства с гармонической задающей величиной. Особенностью заявленной группы изобретений является наличие главного модуля регулятора, который выполнен с возможностью выводить из сигнала измерения и гармонического сигнала номинального значения управляющий сигнал для модуля исполнительных органов, и модуля расширения регулятора, который выполнен с возможностью при деактивированном модуле исполнительных органов определять из сигнала измерения фактическую фазу и фактическую амплитуду остаточного колебания осциллятора и выдавать в главный модуль регулятора согласованный с фактической фазой и фактической амплитудой гармонический сигнал номинального значения. Техническим результатом является обеспечение улучшенного регулирования. 3 н. и 13 з.п. ф-лы, 14 ил.

Микромеханический датчик угловой скорости с цифровым выходом // 2602407

Изобретение относится к области приборостроения, в частности к измерительной технике, и предназначено для измерения угловой скорости, например, в системах управления, навигации, стабилизации и наведения. Инерционные массы (1, 2), на поверхности которых напылены токопроводящие дорожки (19, 20), размещены на упругих элементах подвеса (3, 4) в зазоре между двумя постоянными магнитами (6). Датчики положения состоят из пар излучателей (11, 12, 15, 16) и фотоприемников (17, 18) или двухсегментных фотоприемников (13, 14). Инерционные массы (1, 2) совершают автоколебания под действием знакопеременного сигнала, формируемого в цепи обратной связи, состоящей из триггеров Шмидта (28, 32), амплитудных детекторов (29, 33) и сумматоров (27, 31). Наличие входного воздействия приводит к смещению центра колебаний инерционных масс и возникновению временной модуляции выходного сигнала, получаемого после обработки на микроконтроллере (30). Технический результат заключается в большей помехозащищенности и измерении угловых скоростей с большей точностью и расширенным частотным диапазоном. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Способ автокомпенсации независящих от ускорения дрейфов гироскопического устройства // 2603767

Изобретение относится к области прецизионного приборостроения и может быть использовано при создании и эксплуатации навигационных систем на базе гироскопических устройств (ГУ). Способ автокомпенсации не зависящих от ускорения дрейфов гироскопического устройства, для оценки которого используют текущее значение расчетного интегрального параметра N, определяемого путем математической обработки выходных сигналов гироскопа, показаний датчика угла и акселерометров. При этом принудительный разворот рамки вокруг оси, параллельной оси кинетического момента на текущий расчетный поправочный угол поворота рамки, осуществляют при достижении или превышении текущим значением расчетного интегрального параметра N предустановленного порога, определяемого как отношение среднеквадратичного отклонения (СКО) максимальной допустимой погрешности хранения направления, вызванной корпусными дрейфами, к СКО неопределенности этих дрейфов. Технический результат - повышение точности навигационной системы за счет снижения влияния корпусных дрейфов ГУ на погрешность хранения базового направления, независимо от закона движения объекта. 3 з.п. ф-лы, 2 ил.

Способ оценки погрешностей трехосного гироскопа // 2619443

Изобретение относится к трехосным гироскопам средней и повышенной точности, а конкретно к способу оценки их систематических погрешностей. Технический результат заключается в повышении точностных характеристик трехосного гироскопа за счет повышения достоверности оценки систематических погрешностей трехосного гироскопа, с одновременным уменьшением трудоемкости процесса измерений. Способ оценки погрешностей систематического дрейфа трехосного гироскопа, заключающийся в проведении измерений выходных сигналов трехосного гироскопа в нескольких азимутальных положениях и цифровой обработке полученных измерений, отличается тем, что измерения в нескольких азимутальных положениях совершают при повороте базы трехосного гироскопа вокруг вертикальной оси, цифровую обработку измерений осуществляют путем построения аппроксимирующих функций и определения коэффициентов аппроксимации, расчета постоянной проекции вертикальной составляющей угловой скорости вращения Земли с учетом конструктивного расположения осей чувствительности, определения разности полученных коэффициентов аппроксимации и расчетного значения проекции вертикальной составляющей угловой скорости вращения Земли на оси чувствительности гироскопа. 6 ил., 2 табл.

Способ и система компенсации дрейфа твердотельного волнового гироскопа // 2619815

Изобретение относится к твердотельным волновым гироскопам (ТВГ), работающим в режиме датчика углового положения. Способ компенсации дрейфа ТВГ включает предварительное определение математических параметров модели температурной скорости дрейфа ТВГ, определение углового положения волны резонатора в рабочем режиме и алгоритмическую компенсацию его температурной скорости дрейфа в соответствии с этой моделью, рассчитывают значения производной частоты резонатора, при этом модель дрейфа использует значения углового положения волны, частоту резонатора и производную частоты и рассчитывается в виде функции где Ak, Bk - полиномы степени N по члену f и степени M по члену g; θ - значение углового положения волны; - резонансная частота твердотельного волнового гироскопа; g - значение производной резонансной частоты; N - максимальная степень в функциональной зависимости величины дрейфа от частоты; M - максимальная степень в функциональной зависимости величины дрейфа от производной частоты; K - количество гармоник в функциональной зависимости дрейфа от угла; параметры ak,i,j, bk,i,j находят для конкретного прибора путем проведения съемов значений электрического угла θ, скорости изменения электрического угла, резонансной частоты производной резонансной частоты g для различных температур и скоростей изменения температур на неподвижном основании. Технический результат – повышение точности компенсации дрейфа ТВГ. 2 н.п. ф-лы, 1 ил.

Способ управления индикаторной гироскопической платформой и устройство для его осуществления // 2622235

Изобретение относится к точному приборостроению, а именно к гироскопической технике, и может быть использовано в индикаторных гиростабилизаторах. Технический результат - выравнивание скоростей управления платформой. Для этого индикаторная гироскопическая платформа содержит электромеханическую часть, состоящую из гироскопа, дифференциальных датчиков угла первого и второго канала гироскопа, первого и второго датчиков момента первого канала гироскопа, первого и второго датчиков момента второго канала гироскопа, шунтирующих резисторов, датчиков угла платформы, двигателей стабилизации платформы, оси управления X и Y и электронную часть, состоящую из первого и второго усилителей управления платформой, первого и второго усилителей стабилизации платформы, диодов. Способ выравнивания скоростей управления платформой заключается в регулировке шунтирующими резисторами тока, протекающего в обмотках датчиков момента гироскопа, таким образом, чтобы моменты, создаваемые каждым датчиком момента гироскопа, и как следствие скорости управления платформой были одинаковы. 2 н.п. ф-лы, 1 ил.