Способ оценки параметров траектории объекта



Способ оценки параметров траектории объекта
Способ оценки параметров траектории объекта
Способ оценки параметров траектории объекта
Способ оценки параметров траектории объекта
Способ оценки параметров траектории объекта
Способ оценки параметров траектории объекта
Способ оценки параметров траектории объекта
Способ оценки параметров траектории объекта
Способ оценки параметров траектории объекта
Способ оценки параметров траектории объекта
Способ оценки параметров траектории объекта
Способ оценки параметров траектории объекта
Способ оценки параметров траектории объекта

 


Владельцы патента RU 2610831:

Акционерное общество "Конструкторское бюро приборостроения им. академика А.Г. Шипунова" (RU)

Изобретение относится к локационной технике и предназначено для использования в системах сопровождения подвижных объектов и системах наведения ракет. Достигаемый технический результат - повышение точности оценки параметров траектории сопровождаемого объекта в условиях неопределенности динамики его движения. Указанный результат достигается за счет того, что способ оценки параметров траектории объекта основан на измерении координат объекта, преобразовании их в прямоугольные координаты и использовании для оценки параметров траектории объекта фильтра Калмана, при этом устанавливают контролируемый параметр фильтра Калмана и задают его пороговое значение, в текущем времени оценивания умножают корреляционную матрицу ошибок экстраполяции фильтра Калмана на весовой коэффициент с начальным значением, равным единице, накапливают значение контролируемого параметра, сравнивают накопленное значение контролируемого параметра с пороговым значением и если оно больше порогового значения, то формируют признак "Маневр", обнуляют накопленное значение контролируемого параметра, а значение весового коэффициента дискретно увеличивают и далее продолжают накопление контролируемого параметра и формирование оценок параметров траектории, при этом, если при наличии признака "Маневр" накопленное значение контролируемого параметра станет меньше порогового значения, то признак "Маневр" снимают, обнуляют накопленное значение контролируемого параметра, а значение весового коэффициента дискретно уменьшают и далее продолжают накопление контролируемого параметра и формирование оценок параметров траектории объекта. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.

 

Изобретение относится к локационной технике и предназначено для использования в системах сопровождения подвижных объектов и системах наведения ракет.

Известен способ оценки параметров траектории объекта, включающий измерение координат объекта, определение скоростей изменения его координат, формирование параметров движения объекта и сглаживание параметров движения объекта ([1] Л.Н. Преснухин, Л.А. Соломонов и др. Основы теории и проектирования вычислительных приборов и машин управления. М.: Высшая школа, 1970, стр. 112-120, стр. 169-190).

Такой способ оценки параметров траектории (параметров движения) объекта основан на сглаживании измерений координат фиксированной выборки, изменение которых заранее задают аппроксимирующим полиномом определенного порядка. Порядок аппроксимирующего полинома выбирают исходя из принятого закона (гипотезы) движения объекта. При фиксированном порядке полинома чем больше интервал сглаживания (длина выборки), тем в большей степени уменьшается влияние случайных ошибок измерений, но при этом увеличивается методическая ошибка аппроксимации (оценки) траектории. Если же увеличивать порядок аппроксимирующего полинома, то методическая ошибка в результате сглаживания уменьшается, а случайная ошибка оценивания возрастает. Другой принципиальной особенностью такого способа оценки параметров траектории является то, что сглаженные параметры движения объекта в каждой точке интервала имеют динамическое запаздывание относительно измеренных координат. Поэтому известный способ в условиях случайных ошибок измерения координат и переменных во времени параметров движения объекта обеспечивает низкую точность оценки параметров траектории, особенно в реальном времени сопровождения объекта.

Известен способ оценки параметров траектории объекта, основанный на оценивании состояния объекта как динамической системы, изменения которой задают математической моделью движения объекта, а процесс измерения координат характеризуют статистической дисперсией ошибок их измерения. Этот способ оценивания включает использование так называемого фильтра Калмана, обеспечивающего получение с минимальной дисперсией оценки вектора состояния (т.е. параметров траектории движения) объекта и корреляционной матрицы ошибок этой оценки по текущим измерениям наблюдаемых координат объекта ([2] Б.Ф. Жданюк. Основы статистической обработки траекторных измерений. - М.: Советское радио, 1978, стр. 87-97).

Наиболее близким к предлагаемому является способ оценки параметров траектории объекта, основанный на измерении координат объекта, преобразовании их в прямоугольные координаты и использовании для оценки параметров траектории объекта фильтра Калмана, включающего последовательные экстраполяцию параметров траектории, формирование сигналов ошибок оценки координат как разностей между соответствующими текущими измеренными и экстраполированными координатами объекта, вычисление корреляционных матриц ошибок экстраполяции и ошибок оценивания параметров траектории, определение с учетом корреляционной матрицы ошибок экстраполяции параметров траектории матричного коэффициента усиления фильтра и формирование по каждой прямоугольной координате оценок параметров траектории объекта как суммы соответствующих текущих экстраполированных параметров траектории и взвешенного в соответствии с матричным коэффициентом усиления фильтра сигнала ошибки оценки координаты объекта ([3] С.З. Кузьмин. Основы проектирования систем цифровой обработки радиолокационной информации. - М.: Радио и связь, 1986, стр. 160-164).

Известный способ основан на последовательном, после каждого нового измерения координат, уточнении параметров траектории объекта в соответствии с принятой моделью его движения, задаваемой матрицей экстраполяци параметров траектории, и позволяет обеспечить получение оптимальных оценок параметров траектории в реальном времени оценивания.

Соотношения, определяющие совместные и взаимосвязанные операции динамической экстраполяции и оценивания параметров движения фильтра Калмана, в общем случае имеют вид ([3], стр. 163)

где - вектор экстраполированных параметров траектории;

Ф[n] - матрица экстраполяции;

- вектор оценок параметров траектории;

ΨЭ[n] - корреляционная матрица ошибок экстраполяции;

Ψ[n] - корреляционная матрица ошибок оценивания;

K[n] - матричный коэффициент усиления;

H[n] - матрица измерения (наблюдения);

Y[n] - вектор измеренных координат;

R[n] - корреляционная матрица ошибок измерения координат;

n - текущий номер дискретного шага по времени оценивания, n=1, 2, 3, … .

В соотношении (1) уравнение 1 представляет уравнение экстраполяции параметров траектории, уравнение 2 - выражение для вычисления корреляционной матрицы ошибок экстраполяции, уравнение 3 - выражение для определения коэффициента усиления фильтра, уравнение 4 - уравнение оценивания параметров траектории, уравнение 5 - выражение для вычисления корреляционной матрицы ошибок оценивания.

При таком способе оценки параметров траектории размерность вектора оцениваемых параметров траектории и структуру фильтра Калмана задают заранее, на этапе проектирования, исходя из априорно принятых модели траектории движения сопровождаемого объекта и ошибок измерения его координат. Так, при задании модели траектории с вектором состояния параметров движения в виде трехмерного вектора по каждой прямоугольной координате, например, для координаты x

его компоненты (параметры траектории) имеют смысл координаты x[n], скорости изменения координаты и ускорения по координате . В соответствии с такой моделью движения объекта матрица экстраполяции координат Ф[n] имеет вид

здесь τ0 - период (темп) измерения координат объекта (оценки параметров), а корреляционная матрица ошибок измерения координат R[n] задается как

где - дисперсия ошибки измерения координат.

В известном способе оценки параметров траектории не в полной мере учитываются конкретные реальные условия сопровождения объекта: возможные непредвиденные эволюции в его движении, приводящие к резким изменениям параметров движения (например, обусловленные маневром), а также возможные изменения величины ошибок измерения координат (в зависимости от дальности до объекта, его отражающих свойств, метеоусловий и т.п.). Несоответствие априори принятых в структуре фильтра модели траектории объекта и ошибок измерения координат (задаются в уравнениях (1) матрицы Ф[n], R[n], определяющие корреляционные матрицы ошибок оценивания Ψ[n], ошибок экстраполяции ΨЭ[n] и матричный коэффициент усиления K[n]) характеру реального изменения оцениваемых параметров траектории приводит (счет искаженного вычисления коэффициента K[n]) к динамическим ошибкам оценивания, которые существенно снижают точность оценок, а в случае преднамеренных маневров объекта, вероятность которых непредсказуема, вызывают даже срыв процесса оценивания. Указанные обстоятельства и определяют недостатки известного способа оценки параметров траектории объекта.

Задачей предлагаемого изобретения является повышение точности оценки параметров траектории сопровождаемого объекта в условиях неопределенности динамики его движения.

Поставленная задача решается тем, что в способе оценки параметров траектории объекта, основанном на измерении координат объекта, преобразовании их в прямоугольные координаты и использовании для оценки параметров траектории объекта фильтра Калмана, включающего последовательные экстраполяцию параметров траектории, формирование сигналов ошибок оценки координат как разностей между соответствующими текущими измеренными и экстраполированными координатами объекта, вычисление корреляционных матриц ошибок экстраполяции и ошибок оценивания параметров траектории, определение с учетом корреляционной матрицы ошибок экстраполяции параметров траектории матричного коэффициента усиления фильтра и формирование по каждой прямоугольной координате оценок параметров траектории объекта как суммы соответствующих текущих экстраполированных параметров траектории и взвешенного в соответствии с матричным коэффициентом усиления фильтра сигнала ошибки оценки координаты, новым является то, что заранее устанавливают контролируемый параметр фильтра Калмана и задают его пороговое значение, в текущем времени оценивания умножают корреляционную матрицу ошибок экстраполяции на весовой коэффициент с начальным значением, равным единице, накапливают значение контролируемого параметра, сравнивают текущее накопленное значение контролируемого параметра фильтра с его пороговым значением, и если накопленное значение контролируемого параметра больше порогового значения, то формируют признак "Маневр", обнуляют накопленное значение контролируемого параметра, а текущее значение весового коэффициента дискретно увеличивают и далее продолжают накопление контролируемого параметра и формирование оценок параметров траектории объекта, при этом, если при наличии признака "Маневр" текущее накопленное значение контролируемого параметра станет меньше порогового значения, то признак "Маневр" снимают, обнуляют накопленное значение контролируемого параметра, а текущее значение весового коэффициента дискретно уменьшают и далее продолжают накопление контролируемого параметра и формирование оценок параметров траектории объекта.

В предлагаемом способе оценки параметров траектории объекта в качестве контролируемого параметра используют сигнал модуля ускорения, определяемого оценками вторых производных соответствующих прямоугольных координат объекта, а его накопление осуществляют запоминанием текущих значений на заданном интервале времени оценивания параметров траектории.

В предлагаемом способе оценки параметров траектории объекта в качестве контролируемого параметра используют по каждой прямоугольной координате сигнал модуля ошибки оценки соответствующей координаты, а его накопление осуществляют интегрированием текущих значений на заданном интервале времени оценивания параметров траектории.

В предлагаемом способе оценки параметров траектории объекта значение весового коэффициента изменяют в пределах заданного диапазона, границы которого задают из условия обеспечения допустимых значений флуктуационной и динамической составляющих ошибки оценки параметров траектории объекта.

Введение новых операций и их связей позволило по сравнению с известным способом повысить точность оценки параметров траектории объекта, особенно при сопровождении динамичных объектов при интенсивных шумах измерения их координат.

Схема, поясняющая предлагаемый способ оценки параметров траектории объекта, представлена на чертеже, на котором обозначено:

1 - система сопровождения объекта (ССО);

2 - преобразователь координат (ПК);

3 - вычитатель (В);

4, 11 - матричные усилители (МУ1, МУ2);

5 - матричный сумматор (МС);

6 - блок экстраполяции параметров траектории (Э);

7 - блок измеряемой (наблюдаемой) координаты (Н);

8 - вычислитель матрицы ошибок экстраполяции параметров траектории (ОЭ);

9 - вычислитель матрицы ошибок оценивания параметров траектории (ОО);

10 - вычислитель матричного коэффициента усиления (К);

12 - блок формирования весового коэффициента (ВК);

13 - блок сравнения (С);

14 - блок порогового значения (П);

15 - блок накопления контролируемого параметра (Н);

КП1 - связь при контролируемом параметре фильтра в виде сигнала модуля ускорения;

КП2 - связь при контролируемом параметре фильтра в виде сигнала ошибки оценки координаты;

R - корреляционная матрица ошибок измерения координат;

Ф - матрица экстраполяции параметров движения объекта;

х, у, z - прямоугольные координаты объекта;

- вектор оценок параметров траектории (на примере координаты х).

На чертеже двойные стрелки обозначают векторные (многомерные) связи, одинарные стрелки - скалярные связи (одномерные).

Способ оценки параметров траектории объекта заключается в следующем.

Предварительно, заранее, из фазовых координат фильтра Калмана устанавливают (назначают) контролируемый параметр. В качестве такого параметра приняты сигнал модуля ускорения, определяемый оценками вторых производных (ускорений) соответствующих прямоугольных координат объекта (связь КП1 на чертеже)

или сигнал модуля ошибки оценки прямоугольной координаты по каждой оцениваемой координате объекта (связь КП2 на чертеже), здесь

где х[n], у[n], z[n] - измеренные (т.е. полученные преобразованием измеренных сферических координат) прямоугольные координаты объекта;

xЭ[n], yЭ[n], zЭ[n] - экстраполированные прямоугольные координаты объекта.

Также устанавливают пороговое значение контролируемого параметра фильтра (блок 14). Величину порогового значения контролируемого параметра устанавливают такой, выше которой значение контролируемого параметра, как фазовой координаты фильтра Калмана, является недопустимым с точки зрения обеспечения требуемой точности оценки параметров траектории. При использовании в качестве контролируемого параметра сигнала модуля ускорения (5) пороговое значение U1ПОР задают равным предполагаемому ускорению маневра объекта, при котором при принятой модели движения объекта (матрице экстраполяции координат Ф[n]) возникающая динамическая ошибка оценки ускорения еще допустима с точки зрения требования к точности оценивания параметров траектории объекта. При использовании в качестве контролируемого параметра сигнала модуля ошибки оценки координаты (6) пороговое значение U2ПОР задают равным предполагаемой динамической ошибке оценки координаты, при которой при принятой модели движения объекта (матрице экстраполяции координат Ф[n]) ошибка оценки координаты еще допустима с точки зрения требования к точности оценивания параметров траектории.

В процессе сопровождения объекта (устройство 1) измеряют сферические координаты объекта - угол места ε[n], азимут β[n] и дальность Д[n], которые далее преобразуют (блок ПК) в прямоугольные координаты х[n], y[n], z[n] в соответствии с соотношениями ([1], стр. 30).

Затем осуществляют оценку текущих параметров траектории объекта, под которыми понимаются фильтрованные прямоугольные координаты объекта и их первые , вторые и т.д. производные, получаемые по результатам обработки прямоугольных координат объекта x[n], у[n], z[n]. Оценку параметров траектории проводят посредством использования фильтра Калмана, определяемого соотношениями (1). Структура фильтра содержит в качестве своей составной части математическую модель траектории объекта (модель оцениваемого процесса движения), которая задается матрицей экстраполяции координат Ф[n]. Свойства фильтра определяются используемой моделью траектории и коэффициентом усиления (фильтрации), значение которого определяется также принятыми ошибками измерения координат сопровождаемого объекта.

При задании модели траектории движения объекта трехмерным вектором состояния параметров движения в виде (2) с матрицей экстраполяции в виде (3) оцениваемыми параметрами будут прямоугольные координаты, скорости и ускорения объекта. В таком случае соотношения экстраполяции текущих параметров траектории xЭ[n], yЭ[n], zЭ[n] имеют вид (записано для одной координаты, например для координаты x)

В соответствии с соотношениями (8) проводят (блок 6) экстраполяцию параметров траектории и далее формируют сигналы ошибок оценки координат как разностей между соответствующими текущими измеренными координатами объекта и экстраполированными координатами в соответствии с соотношениями (6). В данном случае измеренными координатами являются прямоугольные координаты траектории х[n], у[n], z[n], что определяется (блок измерений 7) видом матрицы измерения (наблюдения) H[n]

Затем формируют (блоки 4, 5) по каждой прямоугольной координате оценки параметров траектории объекта как суммы соответствующих экстраполированных координат xЭ[n], уЭ[n], zЭ[n] и взвешенных в соответствии с коэффициентом усиления фильтра K[n] сигналов ошибок оценивания координат Δх[n], Δу[n], Δz[n] в соответствии с уравнением 4 соотношения (1), которое при трехмерном векторе состояния параметров траектории (например, для координаты х) запишется в виде

где k1[n], k2[n], k3[n] - коэффициенты усиления фильтра по соответствующим параметрам траектории, составляющие матричный коэффициент усиления

Коэффициент усиления K[n] (составляющие k1[n], k2[n], k3[n]) определяют (блок 10) в текущем времени оценки траектории в соответствии с уравнением 3 соотношения (1) по текущим значениям корреляционной матрицы ошибок экстраполяции ΨЭ[n] (блок 8), которую умножают на весовой коэффициент KB[n] с начальным значением, равным единице (блок 11), и корреляционной матрицы ошибок измерения координат R[n]. Корреляционная матрица ошибок экстраполяции ΨЭ[n] в свою очередь вычисляется с учетом корреляционной матрицы ошибок оценивания Ψ[n] (блок 9).

Применительно к трем оцениваемым параметрам траектории (координатам, скоростям и ускорениям) соотношения для определения коэффициентов усиления k1, k2, k3 имеют вид

где ΨЭ11[n], ΨЭ12[n], ΨЭ13[n], ΨЭ22[n], ΨЭ23[n], ΨЭ33[n] - коэффициенты корреляции ошибок экстраполяции соответственно координаты (индекс «1»), первой (индекс «2») и второй (индекс «3») производных координаты;

Ψ11[n], Ψ12[n], Ψ13[n], Ψ22[n], Ψ23[n], Ψ33[n] - коэффициенты корреляции ошибок оценивания координаты, первой и второй производных координаты.

Дисперсия ошибки измерения координат объекта σИ2 является априорной величиной, характеризующей точность системы сопровождения, которую определяют предварительно статистически расчетным или экспериментальным путем для данной системы.

В процессе оценивания накапливают значения установленного контролируемого параметра фильтра (блок 15). В случае использования контролируемого параметра в виде сигнала модуля ускорения (5) накопление осуществляют запоминанием его текущих значений W[i] на заданном интервале времени оценивания параметров траектории, где i=1, …, k, k целое число. Длительность интервала накопления T1нак=kτ0 определяется предполагаемой динамикой сопровождаемого объекта, т.е. временем, в течение которого объект может сменить вид своего движения, например, прямолинейное движение сменить на маневрирование.

В случае использования контролируемого параметра в виде сигнала модуля ошибки оценки координаты по каждой оцениваемой координате накопление осуществляют интегрированием его текущих значений на заданном интервале времени оценивания параметров траектории, например, по соотношению

где IΔx[j] - накопленное значение контролируемого параметра, j=1, …, m, m - целое число.

Длительность интервала накопления T2нак=mτ0 также определяют исходя из предполагаемой динамики траектории сопровождаемого объекта.

Затем сравнивают (блок 13) текущее накопленное значение контролируемого параметра с его установленным пороговым значением (блок 14). Если при текущем сравнении значение накопленного контролируемого параметра больше порогового значения (W[i]>U1ПОР или IΔx[j]>U2ПОР), то формируют признак "Маневр", накопленное значение контролируемого параметра обнуляют, т.е. полагают

или

а текущее значение весового коэффициента KB дискретно увеличивают (блок 12) в соответствии с соотношением

где KB[l] - предшествующее значение весового коэффициента, l=1, 2, …, причем начальное значение весового коэффициента заранее полагают равным единице, т.е. KB[0]=0;

Δ - дискрет изменения весового коэффициента,

и далее продолжают накопление контролируемого параметра и формирование оценок параметров траектории объекта.

Величину дискрета Δ весового коэффициента задают такой, чтобы переходной процесс в фильтре Калмана при изменении его коэффициента усиления (после "взвешивания" корреляционной матрицы ошибок экстраполяции ΨЭ[n] коэффициентом KB[n]) не оказывал существенное влияние на точность оценивания параметров траектории. Это обеспечивается при значении дискрета Δ, составляющим 5-10% от текущего значения весового коэффициента KB[n].

Превышение накопленного контролируемого параметра его порогового значения означает, что требуемая точность оценки параметров траектории из-за возникающей динамической ошибки фильтра не обеспечивается в силу несоответствия принятых моделей движения объекта и ошибок измерения его координат реальным процессам движения объекта и измерения координат и требуется корректировка параметров оценивающего фильтра.

После проведения корректировки весового коэффициента KB в соответствии с соотношением (19) текущее умножение ("взвешивание") корреляционной матрицы ошибок экстраполяции проводят (блок 11) уже на весовой коэффициент по величине большей единицы, т.е. корреляционную матрицу ошибок экстраполяции вычисляют по соотношению

что приводит соответственно к коррекции вычисления матричного коэффициента усиления фильтра K[n] (соотношение (1), уравнение 3), направленной на придание большего веса в оценке координат измерениям, стоящим ближе к текущему моменту времени. Такая проведенная корректировка обеспечивает адаптивное расширение полосы пропускания фильтра, что эквивалентно учету маневра объекта, а это в свою очередь уменьшает возникшую динамическую ошибку оценивания параметров траектории.

Далее, если при наличии сформированного признака "Маневр" текущее накопленное значение контролируемого параметра станет меньше порогового значения (W[i]<U1ПОР или IΔx[j]<U2ПОP), то признак "Маневр" снимают, обнуляют накопленное значение контролируемого параметра, а текущее значение весового коэффициента KB дискретно уменьшают в соответствии с соотношением

после чего продолжают накопление контролируемого параметра фильтра и формирование оценок параметров траектории объекта. Корректировка (20) весового коэффициента KB[n] уменьшает коэффициент взвешивания корреляционной матрицы ошибок экстраполяции ΨЭ[n], что приводит к коррекции вычисления матричного коэффициента усиления фильтра K[n], соответственно к сужению полосы пропускания фильтра и уменьшению случайной ошибки оценивания параметров траектории при обеспечении требуемой динамической ошибки оценивания.

Регулирование возможных значений весового коэффициента KB[n] осуществляют в определенном допустимом диапазоне, ограниченном максимальной KBmax и минимальной KBmin величинами (относительно 1), которые выбирают из условия обеспечения флуктуационной и динамической составляющих ошибок оценки параметров траектории объекта, не выходящих за допустимые значения.

Предлагаемая корректировка коэффициента усиления фильтра Калмана и соответственно параметров фильтрации и экстраполяции параметров движения с использованием адаптивного текущего весового коэффициента матрицы ошибок экстраполяции позволяет на основе измеренных данных учесть фактические сложившиеся точностные условия сопровождения объекта (а не только лишь априорные данные), что повышает точность оценивания параметров траектории движения объекта.

Предлагаемый способ оценки параметров траектории объекта реализуется известными штатными элементами радиолокационных устройств и вычислительной системой обработки информации и управления, принципы построения, состав, структура и алгоритм функционирования которой приведены в [3], стр. 223-292.

Таким образом, предлагаемое техническое решение обеспечивает повышение точности оценки параметров траектории сопровождаемого объекта в условиях неопределенности динамики его движения, что выгодно отличает этот способ от известных способов.

1. Способ оценки параметров траектории объекта, основанный на измерении координат объекта, преобразовании их в прямоугольные координаты и использовании для оценки параметров траектории объекта фильтра Калмана, включающего последовательные экстраполяцию параметров траектории, формирование сигналов ошибок оценки координат как разностей между соответствующими текущими измеренными и экстраполированными координатами объекта, вычисление корреляционных матриц ошибок экстраполяции и ошибок оценивания параметров траектории, определение с учетом корреляционной матрицы ошибок экстраполяции параметров траектории матричного коэффициента усиления фильтра и формирование по каждой прямоугольной координате оценок параметров траектории объекта как суммы соответствующих текущих экстраполированных параметров траектории и взвешенного в соответствии с матричным коэффициентом усиления фильтра сигнала ошибки оценки координаты, отличающийся тем, что заранее устанавливают контролируемый параметр фильтра Калмана и задают его пороговое значение, в текущем времени оценивания умножают корреляционную матрицу ошибок экстраполяции на весовой коэффициент с начальным значением, равным единице, накапливают значение контролируемого параметра, сравнивают текущее накопленное значение контролируемого параметра фильтра с его пороговым значением, и если накопленное значение контролируемого параметра больше порогового значения, то формируют признак "Маневр", обнуляют накопленное значение контролируемого параметра, а текущее значение весового коэффициента дискретно увеличивают и далее продолжают накопление контролируемого параметра и формирование оценок параметров траектории объекта, при этом, если при наличии признака "Маневр" текущее накопленное значение контролируемого параметра станет меньше порогового значения, то признак "Маневр" снимают, обнуляют накопленное значение контролируемого параметра, а текущее значение весового коэффициента дискретно уменьшают и далее продолжают накопление контролируемого параметра и формирование оценок параметров траектории объекта.

2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что в качестве контролируемого параметра используют сигнал модуля ускорения, определяемого оценками вторых производных соответствующих прямоугольных координат объекта, а его накопление осуществляют запоминанием текущих значений на заданном интервале времени оценивания параметров траектории.

3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что в качестве контролируемого параметра используют по каждой прямоугольной координате сигнал модуля ошибки оценки соответствующей координаты, а его накопление осуществляют интегрированием текущих значений на заданном интервале времени оценивания параметров траектории.

4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что значение весового коэффициента изменяют в пределах заданного диапазона, границы которого задают из условия обеспечения допустимых значений флуктуационной и динамической составляющих ошибки оценки параметров траектории объекта.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области радиолокации и может быть использовано для повышения вероятности обнаружения целей. Достигаемый технический результат - снижение уровня боковых лепестков корреляционной функции для любых зондирующих сигналов при априорно неизвестных характеристиках приемо-передающего тракта.

Изобретение относится к способу и устройству детектирования (обнаружения) вращающегося колеса транспортного средства, которое движется по проезжей части в направлении движения, и колеса которого, по меньшей мере, частично открыты сбоку.

Изобретение относится к способу и устройству обнаружения вращающегося колеса транспортного средства, которое движется по проезжей части в направлении движения и колеса которого, по меньшей мере, частично открыты сбоку.

Изобретение относится к радиолокации, может быть использовано для обеспечения высокой разрешающей способности по дальности на выходе приемного тракта радиолокационной станции.

Изобретение относится к радиоэлектронике и касается принципов построения системы обработки гидроакустической или радиолокационной информации в части автоматического сопровождения подвижной цели.

Изобретение относится к гидроакустике и радиолокации и может быть использовано в системе обработки информации для автоматического сопровождения подвижных целей.

Изобретение относится к системам формирования изображения и может быть использовано для обнаружения скрытых предметов. Электрические свойства скрытых объектов, например диэлектрическая проницаемость, могут быть получены из информации о падающих, отраженных и пропущенных электромагнитных волнах в системе формирования изображения.

Система контроля (20) внутреннего пространства машины (2), содержащая посылающий радарное излучение (28) во внутреннее пространство (6) радар (26), радарный приемник (34), принимающий отраженное во внутреннем пространстве (6) радарное излучение (32) и подающий его в виде принятого сигнала (36), блок (38) управления и обработки для определения фактической сигнатуры (40а) по принятому сигналу (36) и ее сравнения с хранящейся в памяти, представляющей бездефектную машину (2) заданной сигнатуры (40b), и блок (42) выдачи сигнала (46, 52а,b) дефекта при превышающем допуск (44) отклонении фактической сигнатуры (40а) от заданной сигнатуры (40b).

Изобретение относится к детектированию цели в морском районе на основе ее изображения Радаром с Синтезированной Апертурой (SAR). .

Изобретение относится к области радиолокационной техники и может быть использовано при измерении эффективной площади рассеяния различных объектов радиолокации, имеющих небольшие (до нескольких полуволн) размеры.

Изобретение относится к области радиолокационных измерений. Особенностью заявленного способа адаптивного измерения угловых координат объекта наблюдения является то, что от системы встроенного контроля на вычислительное устройство поступают также данные о коэффициентах передачи малошумящих усилителей приемных каналов приемо-передающих модулей, многоступенчатых управляемых аттенюаторов приемо-передающих модулей, суммарного и разностного приемных каналов углового дискриминатора и о вносимых суммарным и разностным приемными каналами углового дискриминатора фазовых сдвигах, о допустимых значениях изменений коэффициентов передачи малошумящих усилителей приемных каналов приемо-передающих модулей, многоступенчатых управляемых аттенюаторов приемо-передающих модулей, суммарного и разностного приемных каналов углового дискриминатора и данные о допустимых значениях изменений, вносимых суммарным и разностным приемными каналами углового дискриминатора фазовых сдвигов, а также о допустимых значениях угловых смещений полотна активной фазированной антенной решетки, которые хранятся в блоке памяти системы встроенного контроля, а поступающие от блока навигации данные об угловых смещениях полотна активной фазированной антенной решетки во входящем в состав системы встроенного контроля преобразователе оцифровываются и поступают в вычислительное устройство.

Способ наведения на удаленный объект электромагнитного излучения, основанный на формировании в материальной среде излучения с заданной в направлении объекта диаграммой направленности с длиной волны λ0 длительностью импульса τ0 и одновременным пропусканием в пределах сформированной диаграммы направленности в направлении объекта когерентного излучения с длиной волны λ1 и длительностью τ1<τ0.

Изобретение относится к радиоэлектронным системам сопровождения, в частности к следящим системам по направлению (измерителям углов и угловых скоростей линии визирования), в которых используется инерционный привод антенны, и может быть использовано для эффективного управления инерционными следящими системами по направлению в режиме сопровождения различных воздушных объектов, включая интенсивно маневрирующие.

Изобретение относится к области радиолокации и может быть использовано для обнаружения траекторий скоростных и интенсивно маневрирующих целей с помощью мобильных радиолокационных станций (РЛС) кругового обзора.

Изобретение относится к радиолокации, а именно к радиолокационным станциям (РЛС) наблюдения за воздушной обстановкой, работающим в режиме узкополосной доплеровской фильтрации.

Изобретение относится к технике пространственного наведения и сопровождения подвижных точечных объектов. Технический результат - повышение надежности захвата цели в случае редких посылок зондирующих импульсов и точности слежения за быстро летящей точечной целью.

Изобретение относится к космическим радиотелескопам и может быть использовано для адаптации отражающих поверхностей антенны. Технический результат заключается в повышении коэффициента использования поверхности многодиапазонных двухзеркальных антенн.

Изобретение предназначено для систем автоматического наблюдения и сопровождения за подвижными объектами в пространстве преимущественно с качающегося основания и может быть использовано для управления воздушным движением и уничтожения маневрирующих подвижных целей.

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в телевизионных, радиотехнических и радиолокационных системах измерения параметров траекторий летательных аппаратов и других системах аналогичного назначения, в которых информация о непосредственно измеряемых координатах объекта сопровождения (дальности, угловых положениях) формируется с помощью соответствующих дискриминаторов.

Изобретение относится к области радиолокации, в частности к области сопровождения траекторий целей в обзорных радиолокационных станциях (РЛС). .
Наверх