Способ измерения угловых координат воздушных целей с помощью доплеровской рлс

Изобретение относится к радиолокации, а именно к радиолокационным станциям (РЛС) наблюдения за воздушной обстановкой, работающим в режиме узкополосной доплеровской фильтрации. Технический результат направлен на однозначное измерение угловых координат обнаруженных воздушных целей в зоне видимости движущейся доплеровской РЛС. Указанный результат достигается за счет того, что способ измерения угловых координат воздушных целей с помощью доплеровской РЛС заключается в вычислении угловых координат обнаруженных в элементах разрешения дальности целей на основе доплеровских частот, измеренных в каждой паре приемных элементов, расположенных определенным образом на антенне.

 

Изобретение относится к радиолокации, а именно к радиолокационным станциям (РЛС) наблюдения за воздушной обстановкой, работающим в режиме узкополосной доплеровской фильтрации. Известны методы обнаружения целей с помощью доплеровской РЛС, например [1, 2]. Задача обнаружения целей решается с помощью алгоритмов первичной обработки принимаемых сигналов с использованием узкополосной доплеровской фильтрации по тем или иным критериям оптимальности. Далее решается задача измерения угловых координат обнаруженных на определенной доплеровской частоте fд и радиальной дальности R целей. Известен моноимпульсный метод [3] измерения угловых координат одиночной цели с помощью пеленгационной характеристики. Однако он не использует информацию о доплеровской частоте и, следовательно, не различает цели по скорости. Известен также интерферометрический метод [4] измерения угловых координат с помощью двух разнесенных в пространстве антенн. Однако он обладает таким же недостатком. Также известен способ измерения угловых координат нескольких объектов в многоканальных доплеровских РЛС [5], основанный на восстановлении сигналов отражения в элементах дискретизации линии доплеровской частоты и оценивании угловых координат элементов с наибольшей амплитудой. Данный способ позволяет определить угловые координаты одной или нескольких целей на линии доплеровской частоты, однако требует большого числа каналов измерения (большего, чем число элементов дискретизации), а также дополнительных вычислительных операций оценивания амплитуд в элементах дискретизации. Кроме того, способ [5] основан на применении плоской антенной решетки. Диаграммы направленности (ДН) элементов такой антенны ориентированы параллельно, что не дает возможности обеспечить необходимый угол их перекрытия.

Наиболее близким по технической сущности является способ [2, с. 304-306] измерения угла α между линией визирования на цель и вектором скорости движения объекта-носителя РЛС. Способ заключается в следующем.

1. Угол α связан с доплеровской частотой fд, скоростью объекта-носителя РЛС v0, скоростью цели vц и длиной волны излучения λ известной [2, с. 306] зависимостью:

2. При известных значениях fд, λ, v0 и соотношении скоростей vц/v0 из (1) определяется угловое направление на цель:

Зависимость (1) не учитывает составляющих доплеровской частоты более высокого порядка и применяется в системах со средним разрешением по частоте (режим ДОЛ [2] - ″доплеровского обужения луча″).

Указанный способ обладает следующим недостатком.

Угол α не дает однозначного направления на цель, так как представляет собой угол между направляющей конуса возможных направлений на движущуюся цель и вектором скорости движения носителя РЛС. При пересечении конуса уровня а со сферической поверхностью радиальной дальности R образуется (в антенной системе координат) окружность возможных положений цели. Уравнение окружности в прямоугольных антенных координатах х22=r2 с радиусом r=Rsinα после перехода к сферическим координатам φ и θ дает уравнение линии доплеровской частоты (изодопы) [5], которое связывает угол α с азимутом φ и углом места θ следующей нелинейной зависимостью:

При известном значении cosα уравнение (3) содержит две неизвестные величины φ и θ, что создает неопределенность в измерении φ, θ.

В частном случае, когда антенна и цель находятся в одной горизонтальной плоскости над земной или водной поверхностью (угол места равен нулю), угол α совпадает с азимутальным направлением на цель. Однако такая частная ситуация характерна только для бортовых РЛС летательных аппаратов и неприменима для РЛС, установленных на автомобилях или катерах.

Технический результат направлен на устранение указанных недостатков, то есть обеспечивает однозначное измерение угловых координат обнаруженных воздушных целей в зоне видимости движущейся доплеровской РЛС.

Технический результат предлагаемого технического решения достигается тем, что способ измерения угловых координат воздушных целей с помощью доплеровской РЛС заключается в том, что при обнаружении в элементах разрешения дальности целей измеряют их угловые координаты, отличающийся тем, что приемные элементы антенны располагают таким образом, что цель обнаруживается в области пересечения ДН двух парных элементов антенны, одинаково ориентированных по углу места θ0 и имеющих азимуты соответственно φ1 и φ21-45°, или одинаково ориентированных по азимуту φ0 и имеющих углы места соответственно θ1 и θ21-45°, и при обнаружении цели в приемных каналах двух данных элементов на соответствующих доплеровских частотах f1 и f2 при известной длине волны λ, скорости объекта-носителя РЛС v0 и отношения скорости цели vц к v0:vц/v0 вычисляют косинусы углов α1 и α2 отклонения линий визирования на цель от вектора скорости носителя РЛС:

а также угловые координаты цели: азимут φ и угол места θ по формулам

где угол , если данная пара приемных элементов одинаково ориентирована по углу места θ0, или по формулам

если данная пара приемных элементов одинаково ориентирована по азимуту φ0, далее на множестве таких пар определяют угловые координаты всех движущихся целей, обнаруженных в зоне пересечения ДН парных приемных элементов антенны.

Способ осуществляют следующим образом.

1. Приемные элементы антенной решетки располагают таким образом, чтобы цель обнаруживалась в области пересечения широких круговых ДН (например, 60° на уровне 0,5 мощности) парных элементов антенны, одинаково ориентированных по углу места или азимуту.

2. Последовательности отраженных сигналов, принятые элементами антенны, проходят тракт первичной обработки, включающий стробирование по дальности, фазовое детектирование, фильтрацию на низкой частоте и быстрое преобразование Фурье (БПФ).

3. В каждом элементе разрешения дальности на выходе БПФ выделяют частоты, на которых амплитуды сигналов превышают порог обнаружения движущейся цели.

4. Выделяют пары приемных элементов антенны, биссектрисы ДН которых имеют одинаковый угол места θ0, азимутальные направления φ1 и φ2 отличаются на заданный угол [например 45°, возможны и другие углы при выводе формул (4), (5)], и присутствие цели обнаружено в приемных каналах данных элементов на доплеровских частотах f1 и f2.

5. Для каждой такой пары вычисляют угловые координаты цели: азимут φ и угол места θ при известной длине волны λ, скорости объекта-носителя РЛС v0 и отношении скорости цели vц к v0:vц/v0 по формулам (4) или (5) в зависимости от взаимного расположения пары.

6. На множестве подобных пар определяют угловые координаты всех движущихся целей, обнаруженных в зоне пересечения ДН приемных элементов.

Расчетная часть

Пусть в данном элементе разрешения дальности R выделена пара приемных элементов антенны, в области пересечения ДН которых обнаружено присутствие цели на доплеровских частотах f1 и f2. Обозначим φ и θ искомые угловые координаты цели, φχ и φ2 - азимуты биссектрис ДН соответственно первого и второго приемного элемента данной пары и φ12=45°, θ0 - угол места данной пары в общей антенной системе координат.

Тогда уравнение (3) для данной пары дает систему двух уравнений:

где α1 и α2 - углы отклонения линий визирования на цель первого и второго приемных элементов антенны от вектора скорости объекта-носителя РЛС, и в соответствии с (1):

Обозначим угол β=φ-φ1, тогда φ-φ2=β+φ12=β+45°. Система (7) принимает вид

После деления второго уравнения системы (8) на первое с учетом (7) получаем угол β и азимут цели φ:

Далее из первого уравнения системы (8) находим угол места цели θ:

θ=θ0+arccos(cos α1/cosβ),

что подтверждает формулы (4).

Пусть для данной пары биссектрисы первого и второго приемного элементов имеют углы места θ1 и θ2, φ0 - азимут пары в общей антенной системе координат.

Тогда уравнение (3) дает систему двух уравнений:

Обозначим угол β=θ-θι, тогда θ-θ2=β+θ12=β+45°. Система (9) принимает вид

После деления второго уравнения системы (10) на первое с учетом (7) получаем угол β и угол места цели θ: , θ=θ1+β, а из первого уравнения азимут φ=φ0+arccos(cosα1/cosβ), что подтверждает формулы (5).

Выводы

Предложенный способ позволяет однозначно найти оценки угловых координат неподвижных или движущихся целей по факту обнаружения каждой цели на двух доплеровских частотах в каналах первичной обработки двух выбранных приемных элементов антенны в зоне перекрытия их ДН с операциями по формулам (4) и (5). Реализация способа может быть осуществлена на базе существующих антенных систем.

Литература

1. Бакулев П.А., Степин В.М. Методы и устройства селекции движущихся целей. М.: Радио и связь, 1986. 288 с.

2. Кондратенков Г.С, Фролов А.Ю. Радиовидение. Радиолокационные системы дистанционного зондирования Земли: учеб. пособие для вузов / под ред. Г.С. Кондратенкова. М.: Радиотехника, 2005. 368 с.

3. Леонов А.И., Фомичев К.И. Моноимпульсная радиолокация. М.: Радио и связь, 1984. 312 с.

4. Финкельштейн М.И. Основы радиолокации: учебник для вузов. М.: Радио и связь, 1983. 536 с.

5. Патент RU 2373551 C1.

Способ измерения угловых координат воздушных целей с помощью доплеровской РЛС, заключающийся в том, что при обнаружении в элементах разрешения дальности целей измеряют их угловые координаты, отличающийся тем, что приемные элементы антенны располагают таким образом, что цель обнаруживается в области пересечения диаграмм направленности (ДН) двух парных элементов антенны, одинаково ориентированных по углу места θ0 и имеющих азимуты соответственно φ1 и φ21-45°, или одинаково ориентированных по азимуту φ0 и имеющих углы места соответственно θ1 и θ21-45°, и при обнаружении цели в приемных каналах двух данных элементов на соответствующих доплеровских частотах f1 и f2 при известной длине волны λ, скорости объекта-носителя РЛС v0 и отношения скорости цели vц к v0:vц/v0 вычисляют косинусы углов α1 и α2 отклонения линий визирования на цель от вектора скорости носителя РЛС:

а также угловые координаты цели: азимут φ и угол места θ по формулам

φ=φ1+β, θ=θ0+arccos(cosα1/cosβ),

где угол , если данная пара приемных элементов одинаково ориентирована по углу места θ0, или по формулам
φ=φ0+arccos(cosα1/cosβ), θ=θχ+β,

если данная пара приемных элементов одинаково ориентирована по азимуту φ0, далее на множестве таких пар определяют угловые координаты всех движущихся целей, обнаруженных в зоне пересечения ДН парных приемных элементов антенны.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к технике пространственного наведения и сопровождения подвижных точечных объектов. Технический результат - повышение надежности захвата цели в случае редких посылок зондирующих импульсов и точности слежения за быстро летящей точечной целью.

Изобретение относится к космическим радиотелескопам и может быть использовано для адаптации отражающих поверхностей антенны. Технический результат заключается в повышении коэффициента использования поверхности многодиапазонных двухзеркальных антенн.

Изобретение предназначено для систем автоматического наблюдения и сопровождения за подвижными объектами в пространстве преимущественно с качающегося основания и может быть использовано для управления воздушным движением и уничтожения маневрирующих подвижных целей.

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в телевизионных, радиотехнических и радиолокационных системах измерения параметров траекторий летательных аппаратов и других системах аналогичного назначения, в которых информация о непосредственно измеряемых координатах объекта сопровождения (дальности, угловых положениях) формируется с помощью соответствующих дискриминаторов.

Изобретение относится к области радиолокации, в частности к области сопровождения траекторий целей в обзорных радиолокационных станциях (РЛС). .

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в радиотехнических и радиолокационных системах измерения параметров траекторий летательных аппаратов и других системах аналогичного назначения, в которых информация о непосредственно измеряемых координатах (дальности, угловых положениях) формируется с помощью соответствующих дискриминаторов.

Изобретение относится к обнаружителям маневра воздушной цели радиолокационными системами сопровождения. .

Изобретение относится к автоматическому регулированию, предназначено для систем автоматического наблюдения и сопровождения за подвижными объектами в пространстве преимущественно с качающегося основания и может быть использовано для управления воздушным движением.

Изобретение относится к автоматическому регулированию, предназначено для систем автоматического наблюдения и сопровождения за подвижными объектами в пространстве преимущественно с качающегося основания и может быть использовано для управления воздушным движением.

Изобретение относится к области радиолокации и может быть использовано для обнаружения траекторий скоростных и интенсивно маневрирующих целей с помощью мобильных радиолокационных станций (РЛС) кругового обзора. Достигаемый технический результат - обнаружение и сопровождение траекторий скоростных и интенсивно маневрирующих целей с достаточно малым периодом обновления информации в заданном секторе по азимуту с помощью РЛС кругового обзора с антенной, выполненной в виде ФАР с электронным управлением лучом по углу места и механическим вращением по азимуту, имеющей значительную массу. Указанный результат обеспечивается за счет прохождения лучом антенны области вне этого сектора с максимальными допустимыми ускорением и скоростью вращения антенны, определяемыми возможностями привода антенны и ее механической прочностью. 5 ил.

Изобретение относится к радиоэлектронным системам сопровождения, в частности к следящим системам по направлению (измерителям углов и угловых скоростей линии визирования), в которых используется инерционный привод антенны, и может быть использовано для эффективного управления инерционными следящими системами по направлению в режиме сопровождения различных воздушных объектов, включая интенсивно маневрирующие. Технический результат - повышение точности и устойчивости сопровождения по направлению интенсивно маневрирующих объектов (ИМО). Для этого способ учитывает в законе управления угловую скорость линии визирования, ее первую и вторую производные, а также инерционные свойства привода антенны, при этом в способе в сигнале управления дополнительно учитываются скорость линии визирования, ее первая и вторая производные. 6 ил.

Способ наведения на удаленный объект электромагнитного излучения, основанный на формировании в материальной среде излучения с заданной в направлении объекта диаграммой направленности с длиной волны λ0 длительностью импульса τ0 и одновременным пропусканием в пределах сформированной диаграммы направленности в направлении объекта когерентного излучения с длиной волны λ1 и длительностью τ1<τ0. При этом когерентное элетромагнитное излучение с коэффициентом поглощения α1<α0 направляют относительно оси диаграммы направленности под углом полного внутреннего отражения, а часть отраженного от объекта когерентного электромагнитного излучения длиной волны λ1<λ0 перехватывают диаграммой направленности, подвергают усилению и комплексному сопряжению. Технический результат - увеличение точности измерений и увеличение дальности обнаружения с одновременным уменьшением энергозатрат. 2 ил.

Изобретение относится к области радиолокационных измерений. Особенностью заявленного способа адаптивного измерения угловых координат объекта наблюдения является то, что от системы встроенного контроля на вычислительное устройство поступают также данные о коэффициентах передачи малошумящих усилителей приемных каналов приемо-передающих модулей, многоступенчатых управляемых аттенюаторов приемо-передающих модулей, суммарного и разностного приемных каналов углового дискриминатора и о вносимых суммарным и разностным приемными каналами углового дискриминатора фазовых сдвигах, о допустимых значениях изменений коэффициентов передачи малошумящих усилителей приемных каналов приемо-передающих модулей, многоступенчатых управляемых аттенюаторов приемо-передающих модулей, суммарного и разностного приемных каналов углового дискриминатора и данные о допустимых значениях изменений, вносимых суммарным и разностным приемными каналами углового дискриминатора фазовых сдвигов, а также о допустимых значениях угловых смещений полотна активной фазированной антенной решетки, которые хранятся в блоке памяти системы встроенного контроля, а поступающие от блока навигации данные об угловых смещениях полотна активной фазированной антенной решетки во входящем в состав системы встроенного контроля преобразователе оцифровываются и поступают в вычислительное устройство. Техническим результатом является повышение точности измерения угловых координат и расширение области применения заявленного способа. 2 ил.

Изобретение относится к локационной технике и предназначено для использования в системах сопровождения подвижных объектов и системах наведения ракет. Достигаемый технический результат - повышение точности оценки параметров траектории сопровождаемого объекта в условиях неопределенности динамики его движения. Указанный результат достигается за счет того, что способ оценки параметров траектории объекта основан на измерении координат объекта, преобразовании их в прямоугольные координаты и использовании для оценки параметров траектории объекта фильтра Калмана, при этом устанавливают контролируемый параметр фильтра Калмана и задают его пороговое значение, в текущем времени оценивания умножают корреляционную матрицу ошибок экстраполяции фильтра Калмана на весовой коэффициент с начальным значением, равным единице, накапливают значение контролируемого параметра, сравнивают накопленное значение контролируемого параметра с пороговым значением и если оно больше порогового значения, то формируют признак "Маневр", обнуляют накопленное значение контролируемого параметра, а значение весового коэффициента дискретно увеличивают и далее продолжают накопление контролируемого параметра и формирование оценок параметров траектории, при этом, если при наличии признака "Маневр" накопленное значение контролируемого параметра станет меньше порогового значения, то признак "Маневр" снимают, обнуляют накопленное значение контролируемого параметра, а значение весового коэффициента дискретно уменьшают и далее продолжают накопление контролируемого параметра и формирование оценок параметров траектории объекта. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к радиоэлектронным системам сопровождения интенсивно маневрирующих целей, в частности к следящим дальномерам и угломерам бортовых РЛС. Достигаемый технический результат - обеспечение бессрывного сопровождения интенсивно маневрирующих целей с высокоточным оцениванием производных третьего и четвертого порядка при малом числе используемых измерителей. Указанный результат достигается за счет того, что сигнал наблюдений координат состояния подается на вход многоступенчатого фильтра, представляющего собой серию последовательно соединенных фильтров нарастающей размерности (n≥2), каждый из которых формирует оценки, используемые в следующем фильтре в качестве измерений, согласно соответствующему алгоритму. 6 ил.

Изобретение относится к области авиационно-космического приборостроения устройств и систем фильтрации параметров движения беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), определяющих местоположение в пространстве с использованием корреляции данных от нескольких навигационных приборов и может быть использовано для фильтрации параметров движения БПЛА, поступающих с бортовой навигационной системы (БНС) для повышения точности определения параметров движения БПЛА. Технический результат – повышение точности. Для этого процесс фильтрации параметров движения БПЛА происходит в дискретные моменты времени на основе обработки информации о текущем положении БПЛА, поступающей от БНС и спутниковой навигационной системы (СНС). Фильтрация параметров движения БПЛА в текущей позиции состоит из минимаксной фильтрации параметров движения, поступающих с БНС, и периодической коррекции БНС от СНС. Минимаксная фильтрация параметров движения БПЛА основана на расчете информационных областей, учитывающих возможный диапазон ошибок измерительного устройства и областей достижимости (ОД). На основе анализа взаимного положения информационных областей и ОД определяется оценка вектора параметров движения БПЛА, на основе которой определяется управление БПЛА для перехода в новую позицию. При периодической коррекции БНС от СНС в дискретные моменты времени, измеренные информационные области скачком уменьшаются до минимальных размеров, определяемых точностью определения параметров движения СНС, а затем изменяются в соответствии с особенностями работы БНС до следующего момента коррекции. 3 ил.

Изобретения относятся к области радиолокации и могут быть использованы в обзорных радиолокационных станциях при сопровождении траекторий маневрирующих радиолокационных целей. Достигаемый технический результат - уменьшение размеров стробов сопровождения при фильтрации параметров маневрирующих целей и повышение за счет этого достоверности выдаваемой потребителю радиолокационной информации. Указанный результат достигается за счет увеличения точности установки строба по данным, получаемым в процессе фильтрации параметров траектории сопровождаемой цели. При определении координат центра строба в качестве поправок к экстраполированным на следующее обращение к цели координатам цели используются отклонения оценок координат цели от их экстраполированных на текущее обращение к цели значений, полученных в процессе фильтрации параметров траектории цели. 2 н. и 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к технике навигации и может использоваться в системах GPS и GLONASS. Технический результат состоит в повышении надежности определения местоположения. Для этого рассматривается радарный детектор для детектирования и распознавания, в качестве управляющего сигнала, жеста рукой или движения пользователя и передачи их в периферийное устройство. Изобретение использует информацию о положении GPS или ГЛОНАСС путем дополнительной установки принимающего блока GPS на радарный детектор с тем, чтобы исправлять некорректную работу радарного детектора в средах, в которых могут быть получены помехи от нежелательных сигналов, например, области сильных радиопомех, в областях центральной части города, где генерируются различные сигналы и т.д., а также с тем, чтобы позволить пользователю произвольно добавлять (или удалять) область отказа от оповещения или область оповещения. Ожидается, что детекторный радар согласно настоящему изобретению будет способствовать безопасному вождению за счет повышения удобства водителя при управлении и предотвращения дорожно-транспортных происшествий. 2 н. и 16 з.п. ф-лы, 10 ил.
Изобретение относится к области радиолокации и может быть использованы для обнаружения и завязывания трассы цели. Достигаемый технический результат по первому варианту способа сопровождения цели - сокращение временных затрат на завязывание трасс целей и увеличение надежности сопровождения за счет уменьшения размеров стробов, а также возможность обнаружения в первом обзоре особо опасных высокоскоростных целей. Указанные технические результаты достигаются тем, что в способе сопровождения цели, основанном на установке строба первичного захвата по измеренной при ее обнаружении дальности с использованием зондирующего сигнала с однозначной дальностью с последующей выработкой строба сопровождения, зондируют области стробов сигналами, обеспечивающими измерение допплеровской скорости цели. Достигаемым техническим результатом по второму варианту способа излучения и приема сигнала является использование той же структуры сигнала для измерения (разрешения) допплеровской скорости, что и для измерения дальности. Указанный технический результат достигается тем, что в способе излучения и приема сигнала при измерении (разрешении) допплеровской скорости, основанном на формировании сигнала с внутриимпульсной модуляцией, сигнал излучают отдельными частями, а при приеме их отражений сжимают их в допплеровских каналах. 2 н. и 5 з.п. ф-лы.

Изобретение относится к радиолокации, а именно к радиолокационным станциям наблюдения за воздушной обстановкой, работающим в режиме узкополосной доплеровской фильтрации. Технический результат направлен на однозначное измерение угловых координат обнаруженных воздушных целей в зоне видимости движущейся доплеровской РЛС. Указанный результат достигается за счет того, что способ измерения угловых координат воздушных целей с помощью доплеровской РЛС заключается в вычислении угловых координат обнаруженных в элементах разрешения дальности целей на основе доплеровских частот, измеренных в каждой паре приемных элементов, расположенных определенным образом на антенне.

Наверх