Дистанционный конирую(ций манинулятор

 

ОП ИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

330950

Союз Советских

Социалистических

Реслублик

Зависимое от авт, свидетельства Хо 2?5680

Заявлено 2?.Ч111.1970 (М 1469459/25-8) М. Кл. В 25j .3/04 с присоединением заттвки М— котвите оо делам

Г1риоритст—

Опубликовано 07.111.1972. Б|оллстеиь М 9

Дата опубликования описания 24.IЧ.1972 изовре;е. ий и о нро тий р", Совете Министров.ССР Д 1, 621.941-229.6(088.8) Лвторы изобретения

В. А. Васильев, А. И. Калинин, 1О. И. Кузьмин, В. В. Шабарщов и А. Н. Ядыкин

Заявитель

)1,ИСТЛ11ЦИ011111>1Й КОПИРУЮ1ЦИЙ МЛ1-1ИПУЛЯТОР

Известны дистанционные копирующие манипуляторы пс(основному авт. св. М 275680 с воспроиз водением усилия нагрузки задающим органом на руке оператора, выполненные в виде управляемых сервоприводами задающего и исполнительного органов из последовательно соединенных звеньев с параллельными осями поворота и датчиками нагрузки, а на ка>кдом звене исполнительного органа установлены акселерометры.

Описываемый манипулятор отличается от известных тем, что он снабжен звеном поворота плеча, на котором установлены два акселерометра, причем ось чувствительности одного из них направлена по линии пересечения плоскости, параллельной плоскости качания звеньев манипулятора, и плоскости, перпендикулярной оси поворота плеча, а ось чувствительности другого — перпендикулярна плоскости качания звеньев манипулятора, что расширяет зону манипулирования и повышает точность.

I la чертеже показана упрощенная кииематическая схема одного из органов манипулятора.

Задающий и исполнительный органы манипулятора состоят из трех основных звеньев !, 2, т (см. чертеж: плечи и предплечья) поворота. Звенья 2 и 3 имеют параллельные оси по2 ворота, а звено — ось поворота, перпендикулярную оси поворота звена 2.

На каждом звене установлен акселерометр:

Л вЂ” на плече, Ао — на предплечии, причем их оси Кь l и Кг, l чувствительности лежат в плоскости качания звеньев перпендикулярно плоскости, проходящей через центр тяжести соответствующего звена и ось поворота этого же звена, Аз и Ат — на звене поворота плеча, 1о причем ось К,, !з чувствительности акселерометра Лз лежит в плоскости качания звеньев манипулятора перпендикулярно оси поворота плеча, а ось Кт, 14 чувствительности акселерометра Ао лежит перпендикулярно плоскости

15 качания звеньев.

Выходы акселерометров А,, Аз; и Аз соединены с суммирующим входом вычислительного устройства (на чертеже. не показан), а акселерометра Ат — с перегяножатощим входом Bl lчислительного устройства.

При повороте плеча и предплечия относительно сооственных осей акселерометры А1 и

Лз выдают сигналы, пропорциональные синусам относительных углов поворота плеча и предплечия.

При горизонтальном положении оси К, !ч чувствительности акселерометра А и вертикальном положении оси поворота плеча сиг,"О иал, снимаемый с акселсрометра Лт, равен

330950

Предмет изобретения и.4„

Составитсль В. Тупнцына

Тскред Л. Богданова

Рсдактор А. Купрякова

Коррсктор О. Волкова

Заказ 1486 изд. № 820 Тираж 448 Подпнснос

ЦНИИПИ Когиитста, по дслаги изобрстспий н открытий при Совстс Министров СССР

Москва, >К-35, Раушская иаб., д. 4/5

Загорская типография нулю, поэтому»а выходе вычислительного устройства имеем также нулевой сигнал.

Момент неуравновешенности в звене 1 в этом случае также равен нулю.

Дистанционный копирующий манипулятор по авт. св. Х 275680, отлича ощипся тем, что, с целью расширения зоны манипулирования и повышения точности, он снабжен звеном поворота плеча, на котором установлены два и селерометра, причем ось чувствительности одного из них направлена по линии пересечения плоскости, параллельной плоскости качания звеньев манипулятора, и плоскости, перпендикулярной оси поворота плеча, а ось чувствительности другого — перпендикулярна плоскости качания звеньев манипулятора, и выходы акселерометров соединены с соответствуюIO щими входами вычислительного устройства.