Захват дистанционного копирующего манипулятора
О П И С А Н И Е 290825
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Goes Советских
Социалистических
Республик
Зависимое от авт. свидетельства №
Заявлено 28.IV.1968 (¹ 1330535/25-8) с присоединением заявки ¹
Приоритет
Опубликовано 06.1,1971. Бюллетень № 3
Дата опубликования описания 24.11.1971
ЧПК В 25! 3/04
Комитет по делам изобратен11й н открытнй прн Совета тлнннстров
СССР
УДK 621.229,126(088.8) Авторы изобретения
В. А. Васильев, В. В. Шабаршов и А. H. Ядыкин
Заявитель
ЗАХВАТ ДИСТАНЦИОННОГО КОПИРУЮЩЕГО
МАНИ П УЛЯТОРА
Изобретение с дистанционным манипуляторным устройствам с дистанционным управлением и может быть использовано при создании манипуляторов. . Известен захват дистанционного копирующего манипулятора, в котором губки задающего и исполнительного органов замкнуты обратной связью. Этот манипулятор характеризуется тем, что оператор не получает информации о достаточности усилия зажатпя 10 объекта манипулирования в губках исполнительного органа, а так?ке тем, что он не исключает возможности выскальзывания объекта манипулирования из губок манипулятора.
Предлагаемый захват манипулятора отличается тем, что губки задающего органа снабжены имитатором проскальзываш!я, управляемым установленным на губках исполнительного органа датчиком проскальзывания объекта манипулирования относительно губок исполнительного органа. Датчик выполнен, например, в виде обхваченных замкнутой гибкой лентой подпру?киненных на губку роликов, один из которых соединен с тахогенератором обратной связи. Это повышает надежность манипулирования, На чертеже изображена схема предлагаемого захвата манипулятора.
Движение губкам 1 исполнительного органа манипулятора, сжимающим объект 2, задает- ЗО ся губками 8 задающего органа. В каждой губке 1 установлен датчик проскальзывания объекта манипулирования относительно губок исполнительного органа, состоящий пз роликов 4 и 5, охваченных бесконечной гибкой лентой б. Оси роликов закреплены на шатуне 7, связанном с губкой двумя звеньями 8, кото1?ые вместе с шатуном образуют шарнпрньш параллелограмм. Датчик пОдхкпх!ается к BH Tренней стороне губки 1 пружиной 9, установленной между стенкой гуокп 1 и одним из звеньев. Ролш о через повышающий редуктор
10 соединен с ва 10х! тахогенератора 11. Последний электрически соединен через усилитель 12 с якорем электродвигателя 18 постоянного тока. Вал электродвигателя через понижающий редуктор 14 соединен с роликамп 15 п 1б имитаторов проскальзывания обьекта манипулирования, устройство которых аналогично устройству датчика проскальзываш!я. Имитаторы проскальзывания размещены в губках 8 задa10щего Органa 1! поджпмаются пруж1шамп к наружным сторонам губок 8, охватываемым рукой 17 оператора.
Прп перемещении зажатого в губках 1 испо;пштельного органа манипулятора объекта относительно губок начинают вращаться охваченные гибкой лентой ролики 4 п 5 датчика, прижатого к объекту пружиной. Вращение роликов через повышающий редуктор 10 пере290825
Составитель А. Савостин
Редактор Т. Ф. Гаврикова Техрсд 3. H. Тараненко Корректор О. С. Зайцева
Изд. ¹ 153 Заказ 289/17 Тираж 473 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам пзобрете|шй и открытий при Совете Министров СССР
Москва, Ж-35, Раушская паб., д. 4 5
Типография, пр. Сапунова, 2 дается на вал тахогенератора, Сигнал с тахогенератора, усиленный усилителем, подается на якорь электродвигателя. Последний вращается через понижающий редуктор 14 и обхваченные замкнутой гибкой лентой ролики
15 и 1б, установленные в пазах губок 8 задающего органа манипулятора и прижатые к руке оператора. Коэффициент усиления усилителя и передаточные числа редукторов выбраны такими, что скорость перемещения гибких лент на роликах 15 и 1б относительно руки оператора равна скорости перемещения объекта манипулирования относительно губок исполнительного органа манипулятора, а направление движения частей лент, прижатых к руке оператора, соответствует направлению скольжения объектов манипулирования относительно губок исполните,чьного органа манипулятора, Таким образом, у оператора создается соответствующее ощущение при выскальзывании объекта из исполнительного органа манипулятора.
5 Предмет изобретения
Захват дистанционного копирующего манипулятора, в колором губки задающего и исполцительнс го органов замкнуты обратной связью, orëè÷à1oùàéñÿ тем, что, с целью повышения надежности манипулирования, губки задающего органа снабжены имитатором проскальзывания, управляемым установленным на губках исполнительного органа датчиком проскальзывания объекта манипулирования относительно губок исполнительного органа, выполненным, например, в виде обхваченных замкнутой гибкой лентой подпружиненных на губку роликов, один из которых соединен с тахогенератором обратной связи.
