Схват работа-манипулятора

 

Союз Советских

Социалистических

Республик iii 460I78

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

/: (61) Дополнительное к авт. санд-ву— (22) Заявлено 30,07.73 (21) 1949250/25-8 (51) М.Кл. 8 25j 3/04 с присоединением заявки ¹â€”

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет—

Оп б,.писовано 15.02.75. Бюллетень ¹ 6 (53) УДК 62-229.72 (088.8) Дата опубликования описания 08.08.75 (72) Авторы изобретения

Л. И. Слуцкий, Ю. А. Степаненко и Л. И, Тывес (71) Заявитель Государственный научно-исследовательский институт машиноведения (54) СХВАТ РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к средствам манипулирования изделиями и может найти применение в различных отраслях техники.

Известны схваты роботов-манипуляторов, содержащие губки с приводом их перемещения и чувствительное устройство с системой автоматического управления этим перемещением, С целью обеспечения заданного усилия сжатия объекта манипулирования губками в предлагаемом схвате чувствительное устройство выполнено в виде корпуса, установленного в губке на упругом элементе, обеспечивающем ему свободу перемещения вдоль оси сжатия, внутри которого смонтированы два конуса, взаимодействующие друг с другом по образующим, причем первый конус имеет свободу перемещения в плоскости, перпендикуля р ной оси сжатия, и взаимодей|ствует с объектом манипулирования, а второй — имеет свободу перемещения вдоль оси сжатия н взаимодействует с контактом системы автоматического управления, установленным на корпусе.

Кроме того, первый конус снабжен резиновыми накладками по его образующим, а второй конус смонтирован на упругом элементе, осуществляющем силовое замыкание.

На чертеже показан предлагаемый схват робота-манипулятора.

Он включает губки 1, привод 2 перемещения губок, корпус 3 чувствительного устройства, конус 4, взаимодействующий с объектом ман, конус 5, упругие элементы

6 и 7, резиновую накладку 8, контакты 9 и 10 системы автоматического управления приводом перемещения губок.

Схват .работает в автоматическом режиме следующим образом.

Прн отсутствии объекта н разведенных губках схвата контакты 9 н 10 замкнуты (это достигается регулировкой упр гнх элементов 6 и 7), нрн этом привод включается на сжатие губок. Сведение губок происходит до тех пор, пока контакты 9 н 10 не разомкнутся. Настройка контактов обеспечивает нх размыкание н включение привода на разведение губок в момент совпадения вершин конусов 4 и

5. Таким образом, происходит либо полное

20 закрытие схвата, либо зажим объекта манипулирования. Причем привод работает в режиме двухпознцнонного регулирования. Прн возннкновегнш со стороны ооьекта манипулирования нагрузки, приводящей к смещению

25 осей конусов н нх перемещению относительно корпуса чувствительного устройства, зазор между контактами 9 и 10 увеличивается, и привод обеспечивает дальнейший зажим объекта губкам и через упругий элемент 6 до мо30 мента восстановления соосного расположения

460178

Составитель С. Новик

Редактор В. Новоселова

Техред Т. Миронова Корректор Н. Стельмах

Заказ 2401 Изд. ¹ 1160 Тираж 966 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, К-35, Раушская наб., д. 4/5

Обл. тип. Костромского управленпя издательств, полиграфии и книжной торговли конусов. 1-1а корпусе чувствительного устройства предусмотрено расположение двух контактов, первый из которых дает команду на сведение губок, а второй — на разведение.

Отношение силы зажима объекта к силе, действующей между объектом и губкамн в перпендикулярном ей направлении, определяется углом конусов и коэффициентом трения между ними. Последние выбираются такими, чтобы это отношение лежало в пределах 2 —:10.

Предмет изобретеиия

1. Схват робота-манипулятора, содержащий губки с приводом их перемещения и чувствительное устройство с системой автоматического управления этим перемещением, отличающийся тем, что, с целью обеспечения заданного усилия сжатия объекта манипулирования губками, чувствительное устройство выполнено в виде корпуса, установленного в губке на упругом элементе, обеспечивающем ему свободу перемещения вдоль оси сжатия, внутри которого смонтированы два конуса, взаимодействующие друг с другом по образующим, причем первый конус имеет свободу перемещения в плоскости, перпендикулярной оси сжатия, и взаимодействует с объектом

10 манипулирования, а второй — имеет свободу перемещения вдоль оси сжатия и взаимодействует с контактом системы автоматического управления, установленным на корпусе.

2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что

15 первый конус снабжен резиновыми накладками по его образующим.

3. Схват по п. 1, отличающийся тем, что второй конус смонтирован на упругом элементе, осуществляющем силовое замыкание.