Концевой эффектор для хирургического сшивающего инструмента с переменным изгибом и конусностью

Изобретение относится к медицинской технике, а именно хирургическому инструменту для обработки ткани пациента. Хирургический инструмент для обработки ткани пациента содержит узел ствола и концевой эффектор. Концевой эффектор проходит от узла ствола вдоль центральной линии концевого эффектора. Концевой эффектор содержит первую браншу, вторую браншу и кассету со скобами. Первая бранша имеет упор, выполненный с возможностью формирования скоб, прижатых к упору. Вторая бранша содержит поступательно перемещающийся элемент, выполненный с возможностью приведения в движение клиновидных салазок. Первая и вторая бранши выполнены с возможностью перехода между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией. Кассета со скобами размещается во второй бранше. Кассета со скобами содержит платформу, отверстия для скоб и скобы. Платформа обращена к упору. Отверстия для скоб сформированы в платформе. Скобы расположены внутри отверстий для скоб. Первая бранша и вторая бранша образуют прямую часть концевого эффектора и дугообразную часть концевого эффектора. Дугообразная часть проходит дистально от прямой части таким образом, что дугообразная часть концевого эффектора выполнена с возможностью предоставления доступа к ткани в теле пациента для лечения. Поступательно перемещающийся элемент не имеет режущей кромки. Использование изобретения позволяет обеспечить безопасное и эффективное выполнение резекции печени. 13 з.п. ф-лы, 15 ил.

 

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

В некоторых обстоятельствах эндоскопические хирургические инструменты могут быть предпочтительнее традиционных хирургических устройств для проведения открытых операций, поскольку при разрезе меньшего размера может сокращаться восстановительный период после оперативного вмешательства и снижаться риск осложнений. Следовательно, некоторые эндоскопические хирургические инструменты могут быть приемлемы для введения дистального концевого эффектора в требуемое хирургическое поле через канюлю троакара. Для достижения диагностического или терапевтического эффекта эти дистальные концевые эффекторы (например, эндокатер, зажим, резак, сшивающий инструмент, клипсонакладыватель, устройство доступа, устройство для доставки лекарственных средств/генной терапии и устройство доставки энергии с помощью ультразвуковой вибрации, радиочастот (РЧ), лазера и т. д.) могут взаимодействовать с тканью рядом способов. Эндоскопические хирургические инструменты могут содержать ствол между концевым эффектором и участком рукоятки, манипуляции с которым осуществляет врач. Такой ствол может делать возможным введение на заданную глубину и вращение вокруг продольной оси ствола, таким образом облегчая позиционирование концевого эффектора внутри организма пациента. Позиционирование концевого эффектора может дополнительно облегчаться посредством включения одного или более шарнирных сочленений или элементов, позволяющих избирательно шарнирно поворачивать или иным образом отклонять концевой эффектор относительно продольной оси ствола.

Примеры эндоскопических хирургических инструментов включают в себя хирургические сшивающие инструменты. Некоторые из таких сшивающих инструментов выполнены с возможностью зажатия слоев ткани, разрезания зажатых слоев ткани и прошивания слоев ткани скобами, чтобы по существу скрепить рассеченные слои ткани вместе рядом с рассеченными концами слоев ткани. Исключительно в качестве примеров приведены хирургические сшивающие инструменты, раскрываемые в патенте США № 4,805,823, озаглавленном «Pocket Configuration for Internal Organ Staplers», выданном 21 февраля 1989 г.; патенте США № 5,415,334, озаглавленном «Surgical Stapler and Staple Cartridge», выданном 16 мая 1995 г.; патенте США № 5,465,895, озаглавленном «Surgical Stapler Instrument», выданном 14 ноября 1995 г.; патенте США № 5,597,107, озаглавленном «Surgical Stapler Instrument», выданном 28 января 1997 г.; патенте США № 5,632,432, озаглавленном «Surgical Instrument», выданном 27 мая 1997 г.; патенте США № 5,673,840, озаглавленном «Surgical Instrument», выданном 7 октября 1997 г.; патенте США № 5,704,534, озаглавленном «Articulation Assembly for Surgical Instruments», выданном 6 января 1998 г.; патенте США № 5,814,055, озаглавленном «Surgical Clamping Mechanism», выданном 29 сентября 1998 г.; патенте США № 6,978,921, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism», выданном 27 декабря 2005 г.; патенте США № 7,000,818, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Systems», выданном 21 февраля 2006 г.; патенте США № 7,143,923, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil», выданном 5 декабря 2006 г.; патенте США № 7,303,108, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack», выданном 4 декабря 2007 г.; патенте США № 7,367,485, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission», выданном 6 мая 2008 г.; патенте США № 7,380,695, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Having a Single Lockout Mechanism for Prevention of Firing», выданном 3 июня 2008 г.; патенте США № 7,380,696, озаглавленном «Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism», выданном 3 июня 2008 г.; патенте США № 7,404,508, озаглавленном «Surgical Stapling and Cutting Device», выданном 29 июля 2008 г.; патенте США № 7,434,715, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout», выданном 14 октября 2008 г.; патенте США № 7,721,930, озаглавленном «Disposable Cartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device», выданном 25 мая 2010 г.; патенте США № 8,408,439, озаглавленном «Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector», выданном 2 апреля 2013 г.; и патенте США № 8,453,914, озаглавленном «Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly», выданном 4 июня 2013 г. Описание каждого из процитированных выше патентов США включено в настоящий документ путем ссылки.

Несмотря на то что упомянутые выше хирургические сшивающие инструменты описаны в связи с применением во время эндоскопических процедур, следует понимать, что такие хирургические сшивающие инструменты также можно применять во время открытых вмешательств и/или при других неэндоскопических процедурах. Исключительно для примера, при торакальном хирургическом вмешательстве, во время которого для создания прохода для сшивающего инструмента не применяют троакар, хирургический сшивающий инструмент может быть введен посредством торакотомии и, таким образом, между ребрами пациента для получения доступа к одному или более органам. Такие вмешательства могут включать в себя применение сшивающего инструмента для рассечения и закрытия сосуда, ведущего к легкому. Например, сосуды, ведущие к органу, можно рассечь и закрыть с помощью сшивающего инструмента перед удалением органа из грудной полости. Конечно, хирургические сшивающие инструменты можно применять в различных других обстоятельствах и процедурах.

Примеры хирургических сшивающих инструментов, которые особенно подходят или применяются в ходе торакотомии, описаны в заявке на патент США № 14/810786, озаглавленной «Surgical Staple Cartridge with Compression Feature at Knife Slot», поданной 29 июля 2015 г.; публикации патента США № 2014/0243801, озаглавленной «Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239041, озаглавленной «Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239042, озаглавленной «Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239036, озаглавленной «Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239040, озаглавленной «Surgical Instrument with Articulation Lock having a Detenting Binary Spring», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239043, озаглавленной «Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239037, озаглавленной «Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; публикации патента США № 2014/0239038, озаглавленной «Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft», опубликованной 28 августа 2014 г.; и в публикации патента США № 2014/0239044, озаглавленной «Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge», опубликованной 28 августа 2014 г. Описание каждой из процитированных выше патентных заявок США включено в настоящий документ путем ссылки.

Несмотря на то что были изготовлены и применялись различные типы хирургических сшивающих инструментов и связанных с ними компонентов, считается, что до автора (-ов) изобретения никто не изготавливал или не применял изобретение, описанное в приложенной формуле изобретения.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ГРАФИЧЕСКИХ МАТЕРИАЛОВ

Сопровождающие графические материалы, включенные в настоящее описание и составляющие его неотъемлемую часть, иллюстрируют варианты осуществления изобретения и в сочетании с приведенным выше общим описанием изобретения и приведенным ниже подробным описанием вариантов осуществления призваны разъяснить принципы настоящего изобретения.

На ФИГ.1 показан вид в перспективе примера шарнирного хирургического сшивающего инструмента;

на ФИГ.2 показан вид сбоку в вертикальной проекции инструмента, изображенного на ФИГ.1;

на ФИГ.3 показан вид в перспективе концевого эффектора инструмента, изображенного на ФИГ.1, с концевым эффектором в закрытой конфигурации;

на ФИГ.4 показан вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ.3, с концевым эффектором в открытой конфигурации;

на ФИГ.5 показан вид в перспективе с пространственным разделением компонентов концевого эффектора, изображенного на ФИГ.3;

на ФИГ.6 показан вид с торца в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ.3, вдоль линии 6-6 на ФИГ.4;

на ФИГ.7A показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ.3, вдоль линии 7-7 на ФИГ.4 с пусковой штангой в проксимальном положении;

на ФИГ.7B показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ.3, вдоль линии 7-7 на ФИГ.4 с пусковой штангой в дистальном положении;

на ФИГ.8 показан вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ.3, расположенного в ткани и активированного после размещения в ткани;

на ФИГ.9 показан вид сбоку в вертикальной проекции другого приводимого в качестве примера шарнирного хирургического сшивающего инструмента;

на ФИГ.10 показан вид в перспективе концевого эффектора инструмента, изображенного на ФИГ.9, с концевым эффектором в открытой конфигурации;

на ФИГ.11 показан вид сверху нижней бранши концевого эффектора, изображенного на ФИГ.10.

на ФИГ.12 показан вид снизу верхней бранши концевого эффектора, изображенного на ФИГ.10.

на ФИГ.13 показан вид в перспективе с пространственным разделением компонентов нижней бранши, изображенной на ФИГ.11;

на ФИГ.14 изображен вид сверху нижней бранши, изображенной на ФИГ.11;

на ФИГ.15A показано схематическое изображение печени, содержащей сосуд, проходящий через ткань печени;

на ФИГ.15B показано схематическое изображение концевого эффектора, изображенного на ФИГ.10, рассекающего ткань печени, изображенную на ФИГ.15A;

на ФИГ.15C показано схематическое изображение сосуда, изображенного на ФИГ.15B, обнаженного из рассеченной ткани печени, изображенной на ФИГ.15A;

на ФИГ.15D показано схематическое изображение концевого эффектора, изображенного на ФИГ.10, сшивающего обнаженный сосуд, изображенный на ФИГ.15C;

на ФИГ.15Е показано схематическое изображение сосуда, изображенного на ФИГ.15D, обнаженного и сшитого скобой; и

на ФИГ.15F показано схематическое изображение печени, изображенной на ФИГ.15A, содержащей часть ткани печени и сосуд, иссеченный из нее.

Предполагается, что графические материалы не имеют какого-либо ограничительного характера, и считается, что различные варианты осуществления изобретения могут быть реализованы множеством других способов, включая те, которые не обязательно показаны на графических материалах. Сопроводительные графические материалы включены в настоящее описание и образуют его часть для иллюстрации нескольких аспектов настоящего изобретения и вместе с описанием служат для пояснения принципов изобретения; однако следует понимать, что настоящее изобретение не ограничено точными показанными конструкциями.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ

Представленное ниже описание некоторых примеров изобретения не следует применять для ограничения объема настоящего изобретения. Другие примеры, элементы, аспекты, варианты осуществления и преимущества изобретения будут очевидны специалистам в данной области из представленного ниже описания, в котором для иллюстрации показан один из наилучших предполагаемых способов реализации изобретения. Как будет понятно, изобретение может быть реализовано с разными другими очевидными аспектами, все из которых не отклоняются от изобретения. Соответственно, рисунки и описания следует рассматривать как по своей сути иллюстративные, а не ограничивающие.

I. Пример хирургического сшивающего инструмента

На ФИГ.1 показан пример хирургического сшивающего и рассекающего инструмента (10), который содержит узел (20) рукоятки, узел (30) ствола и концевой эффектор (40). Концевой эффектор (40) и дистальный участок узла (30) ствола по размеру выполнены с возможностью введения в состоянии без шарнирного поворота, как показано на ФИГ.1, через канюлю троакара в хирургическое поле в организме пациента для проведения хирургического вмешательства. Исключительно для примера, такой троакар можно ввести в брюшную полость пациента, между двумя ребрами пациента или в другое место. В некоторых обстоятельствах инструмент (10) применяют без троакара. Например, концевой эффектов (40) и дистальный участок узла (30) ствола могут быть введены непосредственно через торакотомический или другой тип разреза. Следует понимать, что термины, такие как «проксимальный» и «дистальный», в настоящем документе применяются по отношению к врачу, удерживающему узел (20) рукоятки инструмента (10). Таким образом, концевой эффектор (40) находится дистально по отношению к более проксимальному узлу (20) рукоятки. Следует также понимать, что для удобства и ясности такие пространственные термины, как «вертикальный» и «горизонтальный», применяются в настоящем документе в отношении рисунков. Однако хирургические инструменты применяются во множестве ориентаций и положений, и эти термины не являются ограничивающими и абсолютными.

A. Пример узла рукоятки и узла ствола

Как показано на ФИГ.1-2, узел (20) рукоятки настоящего примера содержит пистолетную рукоятку (22), закрывающий спусковой механизм (24) и пусковой крючок (26). Каждый пусковой крючок (24, 26) можно избирательно поворачивать к пистолетной рукоятке (22) и от нее, как будет более подробно описано ниже. Узел (20) рукоятки дополнительно содержит кнопку (25) высвобождения упора, переключатель (27) смены направления пусковой штанги и сменную аккумуляторную батарею (28). Эти компоненты будут также более подробно описаны ниже. Конечно, узел (20) рукоятки может содержать множество других компонентов, элементов и функциональных возможностей в дополнение или вместо любых из перечисленных выше. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации узла (20) рукоятки.

Как показано на ФИГ.1-3, узел (30) ствола настоящего примера содержит внешнюю закрывающую трубку (32), шарнирную секцию (34) и закрывающее кольцо (36), которые дополнительно соединены с концевым эффектором (40). Закрывающая трубка (32) проходит вдоль длины узла (30) ствола. Закрывающее кольцо (36) расположено дистально по отношению к шарнирной секции (34). Закрывающая трубка (32) и закрывающее кольцо (36) выполнены с возможностью поступательного перемещения продольно относительно узла (20) рукоятки. Продольное поступательное перемещение закрывающей трубки (32) передается на закрывающее кольцо (36) посредством шарнирной секции (34). Примеры элементов, которые могут применяться для обеспечения продольного поступательного перемещения закрывающей трубки (32) и закрывающего кольца (36), будут более подробно описаны ниже.

Шарнирная секция (34) выполнена с возможностью отклонения в боковом направлении закрывающего кольца (36) и концевого эффектора (40) в боковом направлении от продольной оси (LA) узла (30) ствола на заданный угол (α). Таким образом концевой эффектор (40) можно завести за орган или приблизить к ткани под заданным углом или по другим причинам. В некоторых вариантах шарнирная секция (34) допускает отклонение концевого эффектора (40) вдоль одной плоскости. В некоторых других вариантах шарнирная секция (34) допускает отклонение концевого эффектора вдоль более чем одной плоскости. В настоящем примере шарнирный поворот контролируется посредством ручки (35) управления шарниром, которая находится на проксимальном конце узла (30) ствола. Ручка (35) выполнена с возможностью вращения вокруг оси, перпендикулярной продольной оси (LA) узла (30) ствола. Закрывающее кольцо (36) и концевой эффектор (40) поворачиваются вокруг оси, которая перпендикулярна продольной оси (LA) узла (30) ствола в ответ на вращение ручки (35). Исключительно для примера, вращение ручки (35) по часовой стрелке может приводить к соответствующему повороту по часовой стрелке закрывающего кольца (36) и концевого эффектора (40) в шарнирной секции (34). Шарнирная секция (34) выполнена с возможностью передачи продольного поступательного перемещения закрывающей трубки (32) на закрывающее кольцо (36) независимо от того, находится ли шарнирная секция (34) в прямой конфигурации или в шарнирно повернутой конфигурации.

В некоторых вариантах шарнирная секция (34) и/или ручка (35) управления шарниром сконструирована (-ы) и выполнена (-ы) с возможностью эксплуатации в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0243801, озаглавленной «Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Шарнирная секция (34) также может быть сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной заявке № 14/314,125, озаглавленной «Articulation Drive Features for Surgical Stapler», поданной 25 июня 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или в соответствии с различными идеями, представленными ниже. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые формы, которые могут принимать шарнирная секция (34) и ручка (35) управления шарниром.

Как показано на ФИГ.1-2, узел (30) ствола настоящего примера дополнительно содержит поворотную ручку (31). Поворотная ручка (31) выполнена с возможностью вращения всего узла (30) ствола и концевого эффектора (40) относительно узла (20) рукоятки вокруг продольной оси (LA) узла (30) ствола. В некоторых версиях поворотная ручка (31) выполнена с возможностью избирательной фиксации углового положения узла (30) ствола и концевого эффектора (40) относительно узла (20) рукоятки вокруг продольной оси (LA) узла (30) ствола. Например, поворотная ручка (31) может быть выполнена с возможностью поступательного перемещения между первым продольным положением, в котором узел (30) ствола и концевой эффектор (40) могут вращаться относительно узла (20) рукоятки вокруг продольной оси (LA) узла (30) ствола; и вторым продольным положением, в котором узел (30) ствола и концевой эффектор (40) не выполнены с возможностью вращения относительно узла (20) рукоятки вокруг продольной оси (LA) узла (30) ствола. Конечно, узел (30) ствола может иметь разнообразные другие компоненты, элементы и функциональные возможности в дополнение или вместо любых из перечисленных выше. Исключительно для примера, по меньшей мере часть узла (30) ствола сконструирована в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239038, озаглавленной «Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации узла (30) ствола.

B. Пример концевого эффектора

Как показано на ФИГ.3-5, концевой эффектор (40) в данном примере содержит нижнюю браншу (50) и упор (60), выполненный с возможностью поворота. Упор (60) содержит пару выполненных за одно целое и проходящих наружу штифтов (66), которые расположены в соответствующих криволинейных пазах (54) нижней бранши (50). Упор (60) выполнен с возможностью поворота к нижней бранше (50) и от нее между открытым положением (показано на ФИГ.2 и 4) и закрытым положением (показано на ФИГ.1, 3 и 7А-7В). Применение термина «выполненный с возможностью поворота» (и аналогичных терминов с основой «поворачивать») не следует воспринимать как требующее обязательного поворотного перемещения вокруг неподвижной оси. Например, в настоящем примере упор (60) поворачивается вокруг оси, которая образована штифтами (66), скользящими вдоль криволинейных пазов (54) нижней бранши (50) при перемещении упора (60) к нижней бранше (50). В таких вариантах ось поворота поступательно перемещается вдоль траектории, образованной пазами (54), при одновременном повороте упора (60) вокруг этой оси. В дополнение или в качестве альтернативны, ось поворота может сначала скользить вдоль пазов (54), а затем упор (60) поворачивается вокруг оси вращения, после того как ось вращения переместилась на некоторое расстояние вдоль пазов (54). Следует понимать, что такое поворотное перемещение в виде скользящего/поступательного перемещения охватывается такими терминами, как «поворачиваться», «поворачивается», «поворотный», «выполненный с возможностью поворота», «поворачивающийся» и т. п. Конечно, некоторые варианты могут обеспечивать поворотное перемещение упора (60) вокруг оси, которая остается неподвижной и не перемещается поступательно внутри паза или канала и т. д.

Как лучше всего показано на ФИГ.5, нижняя бранша (50) настоящего примера образует канал (52), который выполнен с возможностью приема кассеты (70) со скобами. Кассету (70) со скобами можно ввести в канал (52), концевой эффектор (40) может быть приведен в действие, а затем кассету (70) со скобами можно извлечь и заменить на другую кассету (70) со скобами. Таким образом нижняя бранша (50) высвобождаемо удерживает кассету (70) со скобами в совмещении с упором (60) для приведения в действие концевого эффектора (40). В некоторых вариантах нижняя бранша (50) может быть сконструирована в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239044, озаглавленной «Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Другие приемлемые формы этой нижней бранши (50) будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.

Как лучше всего показано на ФИГ.4-6, кассета (70) со скобами настоящего примера имеет корпус (71) кассеты и лоток (76), закрепленный на нижней стороне корпуса (71) кассеты. Верхняя сторона корпуса (71) кассеты представляет собой платформу (73), к которой может прижиматься ткань, когда упор (60) находится в закрытом положении. В корпусе (71) кассеты дополнительно образован продольный канал (72) и множество углублений (74) для скоб. Скоба (77) расположена в каждом углублении (74) для скобы. В каждом углублении (74) для скобы также расположен выталкиватель (75) скоб, который находится под соответствующей скобой (77) и над лотком (76). Как будет более подробно описано ниже, выталкиватели (75) скоб выполнены с возможностью поступательного перемещения вверх в углубления (74) для скоб, чтобы таким образом подавать скобы (77) вверх через углубления (74) для скоб и во взаимодействие с упором (60). Выталкиватели (75) скоб подаются вверх клиновидными салазками (78), которые захватываются между корпусом (71) кассеты и лотком (76) и которые продольно перемещаются поступательно через корпус (71) кассеты. Клиновидные салазки (78) содержат пару наклоненных под углом кулачковых поверхностей (79), которые выполнены с возможностью взаимодействия с выталкивателями (75) скоб, и при этом подавать выталкиватели (75) скоб вверх, по мере того как клиновидные салазки (78) продольно перемещаются поступательно через кассету (70). Например, когда клиновидные салазки (78) находятся в проксимальном положении, как показано на ФИГ.7А, выталкиватели (75) скоб находятся в нижних положениях, а скобы (77) расположены в углублениях (74) для скоб. По мере того как клиновидные салазки (78) приводятся в движение в дистальном положении, показанном на ФИГ.7В, за счет поступательного перемещения скальпельного элемента (80) клиновидные салазки (78) приводят в движение выталкиватели (75) скоб вверх, таким образом подавая скобы (77) из углублений (74) для скоб в формирующие скобу углубления (64). Таким образом, выталкиватели (75) скоб поступательно перемещаются вдоль вертикального направления, по мере того как клиновидные салазки (78) поступательно перемещаются вдоль горизонтального направления.

Следует понимать, что конфигурация кассеты (70) со скобами может быть изменена различными способами. Например, кассета (70) со скобами настоящего примера содержит два продольно проходящих ряда углублений (74) для скоб с одной стороны канала (72) и второй набор двух продольно проходящих рядов углублений (74) для скоб с другой стороны канала (72). Однако в некоторых других вариантах кассета (70) со скобами содержит три, одно или некоторое другое число углублений (74) для скоб с каждой стороны канала (72). В некоторых вариантах кассета (70) со скобами сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии с, по меньшей мере, некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239042, озаглавленной «Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler», поданной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В дополнение или в качестве альтернативны, кассета (70) со скобами может быть сконструирована и выполнена с возможностью эксплуатации в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239044, озаглавленной «Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые формы этой кассеты (70) со скобами.

Как лучше всего показано на ФИГ.4, упор (60) настоящего примера содержит продольный канал (62) и множество формирующих скобу углублений (64). Канал (62) выполнен с возможностью совмещения с каналом (72) кассеты (70) со скобами, когда упор (60) находится в закрытом положении. Каждое формирующее скобу углубление (64) расположено таким образом, что оно лежит над соответствующим углублением (74) для скобы кассеты (70) со скобами, когда упор (60) находится в закрытом положении. Формирующие скобу углубления (64) выполнены с возможностью деформации ножек (77) скоб, когда скобы (77) подаются через ткань и в упор (60). В частности, формирующие скобу углубления (64) выполнены с возможностью сгиба ножек (77) скоб для закрепления сформированных скоб (77) в ткани. Упор (60) может быть сконструирован в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239042, озаглавленной «Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler», опубликованной 28 августа 2014 г.; по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239036, озаглавленной «Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г.; и/или по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2014/0239037, озаглавленный «Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument», поданной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Другие приемлемые формы этого упора (60) будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.

В настоящем примере скальпельный элемент (80) выполнен с возможностью поступательного перемещения через концевой эффектор (40). Как лучше всего показано на ФИГ.5 и 7A-7B, скальпельный элемент (80) закреплен на дистальном конце пусковой штанги (82), которая проходит через участок узла (30) ствола. Как лучше всего показано на ФИГ.4 и 6, скальпельный элемент (80) расположен в каналах (62, 72) упора (60) и кассеты (70) со скобами. Скальпельный элемент (80) содержит дистально расположенный режущий край (84), который выполнен с возможностью рассечения ткани, сжатой между упором (60) и платформой (73) кассеты (70) со скобами, по мере того как скальпельный элемент (80) поступательно перемещается дистально через концевой эффектор (40). Как отмечено выше и как показано на ФИГ.7А-7В, скальпельный элемент (80) также приводить в движение клиновидные салазки (78) дистально, по мере того как скальпельный элементе (80) поступательно перемещается дистально через концевой эффектор (40), таким образом подавая скобы (77) через ткань и к упору (60) для формирования. Различные элементы, которые могут применяться для приведения в движение скальпельного элемента (80) дистально через концевой эффектор (40), будут более подробно описаны ниже.

В некоторых вариантах концевой эффектор (40) содержит блокирующие элементы, выполненные с возможностью предотвращения продвижения скальпельного элемента (80) дистально через концевой эффектор (40), когда кассета (70) со скобами не вставлена в нижней бранше (50). В дополнение или в качестве альтернативы, концевой эффектор (40) может содержать блокирующие элементы, выполненные с возможностью предотвращения продвижения скальпельного элемента (80) дистально через концевой эффектор (40), когда кассета (70) со скобами, которая уже была однажды приведена в действие (например, при размещении всех скоб (77) из нее), вставлена в нижнюю браншу (50). Исключительно для примера, такие блокирующие элементы могут быть выполнены в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в публикации США № 2014/0239041, озаглавленной «Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument», поданной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной заявке США № 14/314,108, озаглавленной «Method of Using Lockout Features for Surgical Staple cartridge», поданной 25 июня 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Другие приемлемые формы этих блокирующих элементов будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе. Альтернативно концевой эффектор (40) может просто не содержать таких блокирующих элементов.

C. Пример приведения упора в действие

В настоящем примере упор (60) приводится в движение к нижней бранше (50) путем продвижения закрывающего кольца (36) дистально по отношению к концевому эффектору (40). Закрывающее кольцо (36) взаимодействует с упором (60) посредством торцевого биения, чтобы привести упор (60) в движение к нижней бранше (50) в ответ на дистальное поступательное перемещение закрывающего кольца (36) относительно концевого эффектора (40). Аналогичным образом, закрывающее кольцо (36) может взаимодействовать с упором (60) для отведения упора (60) от нижней бранши (50) в ответ на проксимальное поступательное перемещение закрывающего кольца (36) относительно концевого эффектора (40). Исключительно для примера, закрывающее кольцо (36) и упор (60) могут взаимодействовать в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в публикации США № 2014/0239036, озаглавленной «Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument», опубликованной 28 августа 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей, представленных в патентной заявке США № 14/314,108, озаглавленной «Jaw Opening Feature for Surgical Stapler», поданной 25 июня 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Примеры элементов, которые могут применяться для обеспечения продольного поступательного перемещения закрывающего кольца (36) относительно концевого эффектора (40), будут более подробно описаны ниже.

Как отмечено выше, узел рукоятки (20) содержит пистолетную рукоятку (22) и закрывающий спусковой механизм (24). Как также отмечено выше, упор (60) закрывается в направлении нижней бранши (50) в ответ на дистальное продвижение закрывающего кольца (36). В настоящем примере закрывающий спусковой механизм (24) может поворачиваться к пистолетной рукоятке (22), приводя в движение закрывающую трубку (32) и закрывающее кольцо (36) дистально. Различные приемлемые компоненты, которые могут применяться для преобразования поворотного перемещения закрывающего спускового механизма (24) к пистолетной рукоятке (22) в дистальное поступательное перемещение закрывающей трубки (32) и закрывающего кольца (36) относительно узла (20) рукоятки, в свете приведенных в настоящем документе идей будут очевидны обычным специалистам в данной области. В тех случаях, когда закрывающий спусковой механизм (24) доходит до полностью повернутого состояния, так что упор (60) находится в полностью закрытом положении относительно нижней бранши (50), блокирующие элементы в узле рукоятки (20) фиксируют положение спускового механизма (24) и закрывающей трубки (32), таким образом фиксируя упор (60) в полностью закрытом положении относительно нижней бранши (50). Эти блокирующие элементы высвобождаются за счет приведения в действие кнопки (25) высвобождения упора. Кнопка (25) высвобождения упора выполнена с возможностью и расположена так, чтобы приводиться в действие большим пальцем руки оператора, который удерживает пистолетную рукоятку (22). Иными словами, оператор может удерживать пистолетную рукоятку (22) одной рукой, приводить в действие закрывающий спусковой механизм (24) одним или более пальцами той же руки, а затем приводить в действие кнопку (25) высвобождения упора большим пальцем той же руки без необходимости ослаблять захват пистолетной рукоятки (22) той же рукой. Другие приемлемые элементы, которые могут применяться для приведения в действие упора (60), будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе.

D. Пример приведения пусковой штанги в действие

В настоящем примере инструмент (10) обеспечивает управление пусковой штанги (82) с помощью двигателя. В частности, инструмент (10) содержит компоненты с двигателем, которые выполнены с возможностью приведения в движение пусковой штанги (82) дистально в ответ на поворот пускового крючка (26) к пистолетной рукоятке (22). В некоторых вариантах двигатель (не показан) содержится в пистолетной рукоятке (22) и получает питание от аккумуляторной батареи (28). Данный двигатель соединен с трансмиссией в сборе (не показана), которая преобразует вращательное движение приводного вала двигателя в линейное поступательное перемещение пусковой штанги (82). В некоторых таких версиях пусковая штанга (82) может продвигаться дистально только в том случае, когда упор (60) находится в полностью закрытом положении относительно нижней бранши (50). После того как пусковая штанга (82) продвигается дистально для рассечения ткани и подачи скоб (77), как описано выше в отношении ФИГ.7А-7В, привод в сборе для пусковой штанги (82) может автоматически переходить в режим реверса, чтобы приводить в движение пусковую штангу (82) проксимально назад во втянутое положение (например, назад из положения, показанного на ФИГ.7В, в положение, показанное на ФИГ.7А). Альтернативно оператор может приводить в действие переключатель (27) смены направления пусковой штанги, который может переводить в режим реверса привод в сборе для пусковой штанги (82), чтобы втянуть пусковую штангу (82) в проксимальное положение. Узел (20) рукоятки настоящего примера дополнительно содержит аварийный элемент (21), который выполнен с возможностью обеспечения механических аварийных действий, позволяя оператору вручную втягивать пусковую штангу (82) проксимально (например, в случае сбоя питания в момент, когда пусковая штанга (82) находится в дистальном положении, и т. д.).

Исключительно в качестве примера, элементы, выполненные с возможностью обеспечивать приведение в действие пусковой штанги (82) с помощью двигателя, могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей патента США № 8,210,411, озаглавленного «Motor-Driven Surgical Instrument», выданного 3 июля 2012 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки. В другом исключительно иллюстративном примере элементы, выполненные с возможностью обеспечивать приведение в действие пусковой штанги (82) с помощью двигателя, могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей патента США № 8,453,914, озаглавленного «Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly», выданного 4 июня 2013 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки. В еще одном исключительно иллюстративном примере элементы, выполненные с возможностью обеспечивать приведение в действие пусковой штанги (82) с помощью двигателя, могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей патентной заявки США № 14/226,142, озаглавленной «Surgical Instrument Comprising a Sensor System», поданной 26 марта 2014 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки.

В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые компоненты, элементы и конфигурации, которые могут применяться для обеспечения использования двигателя для пусковой штанги (82). Также следует понимать, что некоторые другие варианты могут обеспечивать ручную подачу пусковой штанги (82), так что двигатель можно не использовать. Исключительно для примера, пусковая штанга (82) может приводиться в действие вручную в соответствии с по меньшей мере некоторыми из идей из любого другого источника, процитированного в настоящем документе.

На ФИГ.8 показан концевой эффектор (40), который был приведен в действие на один ход через ткань (90). Как показано, режущий край (84) (скрыт на ФИГ.8) разрезал ткань (90), а выталкиватели (75) скоб подали через ткань (90) два чередующихся ряда скоб (77) с каждой стороны созданной режущим краем (84) линии разреза. В этом примере все скобы (77) ориентированы по существу параллельно линии разреза, хотя следует понимать, что скобы (77) могут быть расположены в любых приемлемых ориентациях. В настоящем примере концевой эффектор (40) извлекают из троакара после завершения первого хода, израсходованную кассету (70) со скобами заменяют на новую кассету со скобами (70), а затем концевой эффектор (40) повторно вводят через троакар для получения доступа к месту сшивания для дальнейшего разрезания и сшивания скобами. Этот процесс можно повторять до тех пор, пока не будет обеспечено заданное число разрезов и сшиваний скобами (77). Для облегчения введения и извлечения через троакар может потребоваться закрыть упор (60); а для упрощения замены кассеты (70) со скобами может потребоваться открыть упор (60).

Следует понимать, что режущий край (84) может разрезать ткань по существу одновременно с подачей скоб (77) через ткань во время каждого хода по приведению в действие. В настоящем примере режущий край (84) лишь немного отстает от подачи скоб (77), в результате чего скобв (77) подается через ткани непосредственно перед тем, как режущий край (84) пройдет через ту же область ткани, хотя следует понимать, что этот порядок можно изменить на обратный или что возможно непосредственно синхронизировать режущий край (84) со смежными скобами. Хотя на ФИГ.8 показан концевой эффектор (40), приведенный в действие в двух слоях (92, 94) ткани (90), следует понимать, что концевой эффектор (40) может быть приведен в действие через один слой ткани (90) или более двух слоев (92, 94) ткани. Следует также понимать, что формирование и позиционирование скоб (77) смежно с линией разреза, сформированной режущим краем (84), может по существу герметизировать ткань по линии разреза, таким образом уменьшая или предотвращая кровотечение и/или просачивание других биологических текучих сред по линии разреза. Более того, хотя на ФИГ.8 показан концевой эффектор (40), приведенный в действие в двух по существу плоских, сближенных и лежащих в одной плоскости слоях (92, 94) ткани, следует понимать, что концевой эффектор (40) также можно приводить в действие через трубчатую структуру, такую как кровеносный сосуд, отдел желудочно-кишечного тракта и т. д. Таким образом, ФИГ.8 не следует рассматривать как демонстрирующую какие-либо ограничения предполагаемых способов применения концевого эффектора (40). В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые обстоятельства и вмешательства, во время которых можно применять инструмент (10).

Следует понимать, что любые другие компоненты или элементы инструмента (10) могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии с любыми из различных ссылок, процитированных в настоящем документе. Дополнительные примеры модификаций, которые могут быть обеспечены для инструмента (10), будут более подробно описаны ниже. Обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые способы, которыми приведенные ниже идеи могут быть включены в инструмент (10). Аналогичным образом, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые способы, в соответствии с которыми представленные ниже идеи могут быть скомбинированы с различными идеями по ссылкам, процитированным в настоящем документе. Следует также понимать, что приведенные ниже идеи не ограничены инструментом (10) или устройствами, описанными в ссылках, процитированных в настоящем документе. Приведенные ниже идеи можно легко применять к различным другим типам инструментов, включая инструменты, которые не классифицируются как хирургические сшивающие инструменты. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные другие приемлемые устройства и обстоятельства, в которых можно применять изложенные ниже идеи.

II. Приводимый в качестве примера альтернативный сшивающий концевой эффектор

Несмотря на то, что вышеуказанный хирургический инструмент (10) представляет один пример концевого эффектора (40), который может использоваться для сшивания и рассечения тканей в организме пациента, следует понимать, что человеческое тело состоит из самых разных тканей, расположенных в различных, иногда труднодоступных областях по всему организму пациента. Например, печень содержит ткани, включающие сосуды или протоки, которые проходят по всему органу. В тех случаях, когда в печени находится опухоль, может потребоваться резекция части печени, содержащей опухоль. Резекция может быть анатомической (например, резекция правой или левой стороны печени, включая доли на той стороне) или неатомической (например, резекция только одной доли или клиновидная резекция тканей печени). Такой процесс резекции может включать в себя по меньшей мере три, в некотором роде, этапа - первый этап включает рассечение тканей (например, паренхимы печени) вокруг сосудов или протоков для того, чтобы таким образом изолировать или выделить сосуды или протоки; второй этап включает лигирование этих сосудов или протоков; и третий этап включает отсечение лигированных сосудов или протоков.

Один такой способ резекции печени включает в себя хорошо известный способ с использованием зажима Келли, называемый келликлазия или «clamp-crush», в котором используется зажим Келли для сжатия тканей печени и последующей диссекции тканей посредством раздавливания. Тем не менее, для лечения может потребоваться множество инструментов для соответствия такому большому разнообразию тканей и сосудов или протоков в организме человека, тем самым добавляя время и сложность, связанные с оценкой состояния тканей, выбором и/или сменой инструментов и выполнением резекции. Поэтому существует необходимость представить хирургический инструмент (210) с концевым эффектором (212), имеющим пару раздавливающих поверхностей (214, 216), которые выполнены с возможностью разделения ткани путем раздавливания ткани; в то же время также оснащенным рядом расположенной кассетой (218) со скобами для того, чтобы избирательно лигировать один или более сосудов или протоков, проходящих через ткани. Таким образом, один хирургический инструмент (210) позволит хирургу более быстро оценить ткани и выполнить дополнительное разделение тканей и/или лигирование сосудов и протоков.

Хирургические инструменты (210) описаны ниже в контексте разделения тканей печени (например, паренхимы печени) с применением раздавливающих поверхностей (214, 216) и с использованием скобок для лигирования соответствующих сосудов или протоков (например, воротной вены, ветвей печеночной вены, ветвей печеночной артерии, внепеченочных сосудов и т. д.). В некоторых случаях (например, в части, касающейся ветвей печеночной вены и ветвей печеночной артерии и т. д.) сосуд или проток, которые герметично ушиваются скобами, выделяются, когда хирург раздавливает ткани печени с помощью поверхностей (214, 216). В некоторых других случаях (например, в части, касающейся воротной вены и внепеченочных сосудов, и т. д.) сосуд или проток, которые герметично ушиваются скобами, отделяются от тканей печени, когда хирург раздавливает их с помощью поверхностей (214, 216). Несмотря на то, что нижеследующее описание хирургических инструментов (210) и способа лечения предоставляется в контексте резекции печени, следует понимать, что хирургические инструменты (210) могут быть альтернативно выполнены с возможностью обработки любой ткани в организме человека посредством аналогичных конструктивных особенностей. Также следует понимать, что описанные ниже конструктивные особенности могут быть легко осуществлены в хирургическом инструменте (10), как описано ниже. С этой целью схожие числовые обозначения указывают на схожие элементы, подробно описанные выше.

В следующих примерах в концевых эффекторах (212) применяются по меньшей мере два расположенных латерально на расстоянии друг от друга ряда скобок, при этом скобы в одном ряду имеют такую же высоту, как и скобы в другом ряду. В некоторых вариантах изобретения концевые эффекторы (212) модифицированы для применения по меньшей мере двух расположенных латерально на расстоянии друг от друга рядов скобок, в которых скобы в одном ряду имеют высоту, которая отличается от высоты скоб в другом ряду.

A. Приводимый в качестве примера сшивающий инструмент с изогнутым концевым эффектором

ФИГ.9-12 иллюстрируют хирургический инструмент (210) с концевым эффектором (212), имеющим верхнюю раздавливающую поверхность (214), нижнюю раздавливающую поверхность (216) и кассету (218) со скобами. Хирургический инструмент (210) также содержит узел рукоятки (20) и узел ствола (30), описанные выше более подробно. За исключением случаев, описанных ниже, концевой эффектор (212) вместе с узлом рукоятки (20) и узлом ствола (30) выполнен с аналогичными возможностями и работает аналогично концевому эффектору (40) (см. ФИГ.1).

Концевой эффектор (212) в настоящем примере содержит нижнюю браншу (220) и верхнюю браншу (222). Верхняя бранша (222) образует упор (224) и установлена с возможностью поворота относительно нижней бранши (220) для приема ткани между ними. В частности, упор (224) поворачивается в направлении в сторону от нижней бранши (220) между открытым положением и закрытым положением (например, в ответ на поворотное движение спускового механизма (24) в направлении и в сторону от пистолетной рукоятки (22)). Например, в настоящем примере упор (224) поворачивается вокруг оси, которая образована штифтами (не показано), скользящими вдоль криволинейных пазов (не показано) нижней бранши (220) при перемещении упора (224) к нижней бранше (220). В таких вариантах изобретения ось поворота поступательно перемещается вдоль траектории, образованной пазами (не показано), при одновременном повороте упора (224) вокруг этой оси. В дополнение или в качестве альтернативны, ось поворота может сначала скользить вдоль пазов (не показано), а затем упор (224) поворачивается вокруг оси вращения, после того как ось вращения переместилась на некоторое расстояние вдоль пазов (не показано). В качестве альтернативы в некоторых вариантах изобретения может быть представлено поворотное перемещение упора (224) вокруг оси, которая остается неподвижной и не перемещается поступательно внутри паза или канала, и т.д.

Как лучше всего показано на ФИГ.10 и ФИГ.11, нижняя бранша (220) в настоящем примере определяет канал (226), который выполнен с возможностью приема кассеты (218) со скобами. Кассету (218) со скобами можно ввести в канал (226), концевой эффектор (212) может быть приведен в действие, а затем кассету (218) со скобами можно извлечь и заменить на другую кассету (218) со скобами. Таким образом нижняя бранша (220) удерживает кассету (218) со скобами с возможностью последующего отсоединения в совмещении с упором (224) для приведения в действие концевого эффектора (212). В некоторых альтернативных вариантах изобретения компоненты кассеты (218) со скобами полностью интегрированы в нижнюю браншу (220), в результате чего концевой эффектор (212) можно использовать только один раз. Другие приемлемые формы этой нижней бранши (220) будут очевидны специалистам в данной области техники в свете идей, представленных в настоящем документе.

Концевой эффектор (212) в целом имеет определенную форму для улучшения доступа к тканям во время хирургической операции. Более конкретно, концевой эффектор (212) имеет линейную часть (228), которая выступает из закрывающего кольца (36) и проходит к дугообразной части (230). Дугообразная часть (230), в одном примере изгибается в поперечном направлении вправо (если смотреть сверху) по отношению к линейной части (228). Тем не менее, следует понимать, что дугообразная часть (230) может в качестве альтернативы изгибаться в поперечном направлении влево (если смотреть сверху) по отношению к линейной части (228). В любом случае, нижние и верхние бранши (220, 222) определяют линейные и дугообразные части (228, 230), как проиллюстрировано на ФИГ.11-13. Кроме того, нижние и верхние бранши (220, 222) сужаются таким образом, что концевой эффектор сужается в поперечном размере по направлению к дистальному концу (232) концевого эффектора (212) для дальнейшего доступа внутрь тканей. Таким образом, центральная линия (233) вдоль поперечной ширины концевого эффектора (212) проходит продольно вдоль концевого эффектора (212) по линейным и дугообразным частям (228, 230).

Кассета (218) со скобами соответствует форме нижней и верхней бранш (220, 222) за счет дополнительного определения линейных и дугообразных частей (228, 230) и сужения концевого эффектора (212). С этой целью кассета (218) со скобами в настоящем примере содержит корпус (234) кассеты и лоток (не показан), закрепленный на нижней стороне корпуса (234) кассеты. Верхняя сторона корпуса (234) кассеты представляет собой платформу (238), к которой может прижиматься ткань, когда упор (224) находится в закрытом положении. В некоторых вариантах изобретения нижняя раздавливающая поверхность (216) расположена вдоль кассеты (218) со скобами. Тем не менее, следует понимать, что нижняя раздавливающая поверхность (216), а также взаимодействующая верхняя раздавливающая поверхность (214) могут быть альтернативно расположены вдоль концевого эффектора (212) для отделения ткани посредством сдавливания.

Корпус (234) кассеты дополнительно определяет множество углублений (242a, 242b, 242c) для скобы расположенных по заданной схеме вдоль центральной линии (233) платформы (238). Более конкретно, кассета (218) со скобами содержит два продольно расположенных ряда углублений (242a, 242b, 242c) для скоб с левым рядом с левой стороны от центральной линии (233) и правым рядом с правой стороны от центральной линии (233).

Одна из множества скоб (244a, 244b, 244c) расположена в соответствующих углублениях (242a, 242b, 242c) для скоб. Левый и правый ряды углублений (242a, 242b, 242c) для скоб выполнены с возможностью перекрытия в направлении, поперечном центральной линии (233) для того, чтобы установить множество скобок (244a, 244b, 244c) внутри тканей и заблокировать отверстия между ними, для улучшения лигирования. Другими словами, в данном примере поддерживается постоянный зазор (G1) (см. ФИГ.14) между смежными углублениями (242a, 242b, 242c) для скоб с целью постоянного перекрывания. В данном контексте термин «перекрытие» предназначен для включения одной конструктивной особенности, перекрывающейся с другой по меньшей мере в одном направлении. Таким образом, конструктивная особенность может быть смещена от другой конструктивной особенности и все еще перекрываться, как описано в настоящем документе, в случае, если эти конструктивные особенности перекрываются по меньшей мере в одной плоскости, такой как поперечная плоскость, включая поперечное направление. Несмотря на то, что приводимый в качестве примера корпус (234) кассеты содержит множество углублений (242a, 242b, 242c) для скоб со скобами (244a, 244b, 244c) для соответствия дугообразной части (230), как описано ниже более подробно, следует понимать что конфигурация кассеты (218) со скобами может варьироваться различными способами. В свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые формы такой кассеты (218) со скобами.

Как лучше всего показано на ФИГ.12, упор (224) в настоящем примере содержит множество формирующих скобу углублений (246a, 246b, 246c). Каждое формирующее скобу углубление (246a, 246b, 246c) расположено таким образом, что оно лежит над соответствующим углублением (242a, 242b, 242c) для скобы кассеты (218) со скобами, когда упор (224) находится в закрытом положении. Формирующие скобу углубления (246a, 246b, 246c) выполнены с возможностью деформации каждой ножки (248) скоб (244a, 244b, 244c), когда скобы (244a, 244b, 244c) подаются через ткани и к упору (224). В частности, формирующие скобу углубления (246a, 246b, 246c) выполнены с возможностью сгиба ножек (248) скоб (244a, 244b, 244c) для закрепления сформированных скоб (244a, 244b, 244c) в тканях. Другие приемлемые формы этого упора (224) будут очевидны специалистам в данной области техники в свете идей, представленных в настоящем документе.

Как проиллюстрировано на ФИГ.13, кассета (218) со скобами содержит выталкиватели (252) ряда скоб и поперечный выталкиватель (254) скоб, расположенный в углублениях (242a, 242b, 242c) для скоб под соответствующими наборами скоб (244a, 244b, 244c) и выше лотка (не показано). Как будет более подробно описано ниже, выталкиватели (252, 254) скоб выполнены с возможностью поступательного перемещения вверх в углубления (242a, 242b, 242c) для скоб, чтобы таким образом подавать скобы (244a, 244b, 244c) вверх через углубления (242a, 242b, 242c) для скоб и во взаимодействие с упором (224). Выталкиватели (252, 254) скоб подаются вверх за счет дистального перемещения клиновидными салазками (256), которые захватываются между корпусом (234) кассеты и лотком (не показан) и которые продольно поступательно перемещаются через корпус (234) кассеты вдоль паза (257) для кулачка. Клиновидные салазки (256) содержат кулачковую наклонную поверхность (258), имеющую ведущую кулачковую поверхность (260), промежуточную кулачковую поверхность (262), и заднюю кулачковую поверхность (264). Исключительно в качестве примера ведущая кулачковая поверхность (260) может быть расположена под углом около 45° относительно горизонтальной плоскости; а промежуточная кулачковая поверхность (262) может быть расположена под углом около 22° относительно горизонтальной плоскости. В качестве альтернативы можно применять любые другие подходящие углы. Кулачковая наклонная поверхность (258) в целом выполнена с возможностью зацепления с выталкивателями (252, 254) скоб и тем самым перемещения выталкивателей (252, 254) скоб вверх, поскольку клиновидные салазки (256) перемещаются в продольном направлении через кассету (218) со скобами из проксимального положения салазок в дистальное положение салазок. Например, когда клиновидные салазки (256) находятся в проксимальном положении салазок, выталкиватели (252, 254) скоб находятся в нижних положениях, а скобы (244a, 244b, 244c) расположены в углублениях для скоб (442) ниже платформы (238).

Клиновидные салазки (256) приводятся в движение в дистальном направлении с помощью поступательно перемещающегося элемента (266). Исключительно в качестве примера, поступательно перемещающийся элемент (266) может быть перемещен в дистальном направлении посредством приведения в действие пускового крючка (26). Таким образом, поступательно перемещающийся элемент(266) может действовать таким же образом, как и пусковая штанга (82), описанная выше, хотя поступательно перемещающийся элемент (266) не имеет режущей кромки (84) и не может иным способом разрезать ткани. По мере того как клиновидные салазки (256) перемещаются к дистальному положению салазок за счет поступательно перемещающегося элемента (266), клиновидные салазки (256) перемещают выталкиватели (252, 254) скоб вверх, таким образом подавая скобы (244a, 244b, 244c) из углублений (242a, 242b, 242c) для скоб в формирующие скобу углубления (246a, 246b, 246c). Таким образом, выталкиватели (252, 254) скоб поступательно перемещаются вдоль соответствующих вертикальных направлений, по мере того как клиновидные салазки (256) поступательно перемещаются вдоль горизонтального направления.

1. Пример линейной и дугообразной частей концевого эффектора

Концевой эффектор (212) с линейной и дугообразной частями (228, 230) выполнен с возможностью предоставления большего доступа к ткани внутри тела пациенте во время лечения. На ФИГ.13 и ФИГ.14 подробнее показана нижняя бранша (220), содержащая четыре отдельные части, проходящие в продольном направлении по порядку вдоль центральной линии (233) от проксимальной концевой части (270) нижней бранши (220), линейной части (228), дугообразной части (230) к дистальному концу (232) кассеты (218) со скобами. Таким образом, канал (226) в нижней бранше (220) выполнен с возможностью приема кассеты (218) со скобами и совместного образования этих частей (270, 228, 230, 232).

Нижняя бранша (220) согласно настоящему примеру содержит кассету (218) со скобами в канале (226) между упорными элементами (272, 274) кассеты (218) со скобами и соответствующими упорными элементами (276, 278) нижней бранши (220), как показано на ФИГ.14. Канал (226), таким образом, эффективно принимает кассету (218) со скобами, причем упорные элементы (272, 274) кассеты (218) со скобами захватываются соответствующими упорными элементами (276, 278) нижней бранши (220) для закрепления кассеты (218) со скобами в горизонтальной плоскости. Нижняя бранша (220) и кассета (218) со скобами также оснащены соответствующими фиксаторами (не показаны) для закрепления с возможностью отсоединения кассеты (218) со скобами в вертикальной плоскости. Поскольку канал (226) принимает кассету (218) со скобами, внешние ширины (W1, W2, W3) нижней бранши (222) образованы окружающими стенками нижней бранши (222). В противоположность этому, дистальный конец (232) кассеты (218) со скобами выступает дистально за пределы нижней бранши (222) и, таким образом, определяет внешнюю ширину (W4) нижней бранши (220) при использовании. Однако следует понимать, что вариант расположения между кассетой (218) со скобами и нижней браншей (220) может отличаться таким образом, что любой элемент может определять конкретные размеры, описанные ниже. Таким образом, в свете идей, представленных в настоящем документе, специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации концевого эффектора (212) с ширинами (W1, W2, W3, W4).

Проксимальная концевая часть (270) определяет проксимальную ширину (W1), которая в целом представляет собой самую широкую часть ширин (W1, W2, W3, W4), поскольку проксимальная концевая часть (270) содержит упорные элементы (274, 278) кассеты (218) со скобами и нижней бранши (222) соответственно. От проксимальной концевой части (270) концевой эффектор (212) сужается к линейной части (228), которая определяет ширину (W2) линейной части. В одном примере ширина (W2) линейной части в целом неизменна вдоль центральной линии (233) по всей линейной части (228). Линейная часть (228) проходит дистально до дугообразной части (230).

Дугообразная часть (230) в настоящем примере непрерывно сужается на конус от линейных частей (228) к дистальному концу (232), вследствие чего ширина дугообразной части является переменной, но имеет среднюю ширину (W3) дугообразной части, как указано на Фиг.14. Таким образом, дугообразная часть (230) является изогнутой и конусной для улучшенного доступа внутрь ткани. При этом дистальный конец дугообразной части (230) уже, чем дистальный конец (232), для принятия соответствующих упорных элементов (276, 278), а дистальная ширина (W4) в целом уже, чем ширины (W1, W2, W3), описанные выше. Дистальный конец (232) проходит дистально от дугообразной части (228) и в целом закруглен таким образом, что дистальный конец (232) может использоваться для сжатия между тканями и их изоляции, без необходимости в прокалывании, разрезании или разведении тканей, находящихся в контакте с дистальным концом (232). Хотя многие из вышеуказанных элементов были описаны конкретно в отношении нижней бранши (216), следует понимать, что соответствующая проксимальная концевая часть (270), линейная часть (228), дугообразная часть (230) и дистальный конец (232) также включены в верхнюю браншу (212) (см. фиг.13).

2. Приводимый в качестве примера способ резекции тканей

ФИГ.15A-15F иллюстрируют один пример использования концевого эффектора (212) для резекции тканей, таких как ткани паренхимы печени (310), а также для лигирования находящихся в них сосуда или протока (316). Как было отмечено выше, сосуд или проток (316) могут содержать печеночную вену или печеночную артерию. Следует также понимать, что способ может дополнительно включать использование концевого эффектора (212) для лигирования других сосудов, таких как воротная вена и внепеченочные сосуды, и т. п.

Как показано на ФИГ.15B, оператор размещает концевой эффектор (212) таким образом, что ткань (310), в том числе сосуд или проток (316), располагаются между нижней и верхней браншами (220, 222). Затем хирург зажимает ткани (310) между верхней и нижней раздавливающими поверхностями (214, 216) верхней и нижней браншей (220, 222) соответственно для передачи заданного давления раздавливания к тканям (310). Исключительно в качестве примера, бранши (220, 222) могут приводиться в действие таким образом посредством поворота пускового крючка (24) в направлении пистолетной рукоятки (22). Следует понимать, что бранши (220, 222) необязательно должны приводиться в действие до полностью закрытой конфигурации. В некоторых случаях хирург может полагаться на тактильную обратную связь через пусковой крючок (24) и пистолетную рукоятку (22), чтобы определить, был ли хирургом достигнут требуемый зазор между браншами (220, 222) для того, чтобы соответствующим образом раздавить ткани (310) без нежелательного повреждения сосуда или протока (316). Кроме того, или, альтернативно, хирург может полагаться на визуальную обратную связь.

В любом случае давление раздавливания, прикладываемое браншами (220, 222), эффективно разделяет ткани (310), и далее хирург извлекает концевой эффектор (212) из тканей (310), чтобы посмотреть, имеются ли какие-либо сосуды или протоки (316). Как показано на ФИГ.15C, сосуд или проток (316) остается неповрежденным и открытым, проходя между рассеченными частями ткани (310).

В некоторых случаях хирург может оставить сосуд или проток (316) нетронутыми. Тем не менее, в настоящем примере хирург лигирует сосуд или проток (316) для завершения резекции отделенной части тканей (310), как проиллюстрировано на ФИГ.15D и ФИГ.15E. Лигирование включает в себя размещение по меньшей мере некоторых из перекрывающихся скобок (244a, 244b, 244c) внутри сосуда или протока (316), как описывается более подробно выше. Поэтому следует понимать, что один и тот же концевой эффектор (212) может использоваться для раздавливания (и в связи с этим, отделения) тканей (310) печени, а также для лигирования сосуда или протока (316) в тканях (310). В настоящем примере после лигирования сосуда или протока (316) хирург удаляет концевой эффектор (212) из тканей печени (310) и перерезает сосуд или проток (316) с помощью другого хирургического инструмента (не показано), известного в данной области для резания тканей, такого как обычное лезвие или ножницы и т. п. Таким образом, хирург завершает резекцию правой части тканей (310) и соответствующей части сосуда или протока (316), как показано на ФИГ.15F. Наложенные скобы (244a) обеспечивают герметичность обрезанного конца (318) сосуда или протока (316).

Как описано выше, хирург извлекает концевой эффектор (212) для осмотра сосуда (316), как показано на ФИГ.15C. В качестве альтернативы, оператор может прикладывать предварительно установленное сдавливающее усилие (или определенное на основании тактильной и/или визуальной обратной связи, как отмечалось выше), как показано на ФИГ.15B, и непосредственно после наложения лигатуры на любую ткань, оставшуюся в ней, такую как сосуд или проток (316). Таким образом, нет необходимости осматривать такие ткани, но хирург может посчитать такой осмотр необходимым во время одной или более операций по резекции печени. Следует понимать, что описанная выше резекция является всего лишь иллюстративной и не ограничивается тканями печени. В качестве альтернативы резекция тканей с применением концевого эффектора (212) может выполняться на других тканях в организме пациента, как необходимо это будет пользователю.

III. Примеры комбинаций

Представленные ниже примеры относятся к различным неисчерпывающим способам, с помощью которых можно комбинировать или применять идеи настоящего документа. Следует понимать, что представленные ниже примеры не предназначены для ограничения объема каких-либо пунктов формулы изобретения, которые могут быть представлены в любой момент времени в данной заявке или в последующих документах по данной заявке. Отказ от пункта формулы не предполагается. Представленные ниже примеры предложены лишь в иллюстративных целях. Предполагается, что различные идеи настоящего документа можно компоновать и применять множеством других способов. Кроме того, предполагается, что некоторые варианты могут не включать определенные элементы, упомянутые в приведенных ниже примерах. Следовательно, ни один из упомянутых ниже аспектов или элементов не следует считать критическим, если иное явным образом не указано впоследствии авторами изобретения или правопреемником в интересах авторов изобретения. Если в данной заявке или в последующих документах по данной заявке представлены какие-либо пункты формулы изобретения, которые содержат дополнительные элементы помимо упомянутых ниже, эти дополнительные элементы не будут считаться добавленными по какой-либо причине, относящейся к патентоспособности.

Пример 1

Хирургический инструмент для обработки тканей пациента, содержащий: (a) узел ствола; (b) концевой эффектор, проходящий от узла ствола вдоль центральной линии бранши, содержащий: (i) первую браншу, имеющую упор, выполненный с возможностью формирования множества скоб, прижатых к упору, и (ii) вторую браншу, при этом первая и вторая бранши выполнены с возможностью перехода между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией, причем первая бранша и вторая бранша образуют прямую часть концевого эффектора и дугообразную часть концевого эффектора, причем дугообразная часть проходит дистально от прямой части таким образом, что дугообразная часть концевого эффектора выполнена с возможностью предоставления доступа к ткани внутри тела пациента для лечения.

Пример 2

Хирургический инструмент по примеру 1, в котором прямая часть образует проксимальную поперечную ширину, в целом перпендикулярную центральной линии, причем дугообразная часть образует дистальную поперечную ширину, в целом перпендикулярную центральной линии, причем концевой эффектор сужается на конус внутрь от прямой части к дугообразной части таким образом, что дистальная поперечная ширина уже, чем проксимальная поперечная ширина.

Пример 3

Хирургический инструмент по примеру 2, в котором дистальная поперечная ширина дугообразной части сужается на конус внутрь к центральной линии дистально вдоль центральной линии от прямой части.

Пример 4

Хирургический инструмент по примеру 3, в котором концевой эффектор содержит дистальный конец, причем дугообразная часть сужается на конус внутрь к центральной линии от прямой части к дистальному концу.

Пример 5

Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров 1-4, дополнительно содержащий кассету со скобами, размещаемую во второй бранше, причем кассета со скобами содержит: (i) платформу, обращенную к упору, (ii) множество отверстий для скоб, сформированных в платформе, и (iii) множество скоб, расположенных соответственно внутри множества отверстий для скоб.

Пример 6

Хирургический инструмент по примеру 5, в котором множество отверстий для скоб содержит первый ряд отверстий для скоб и второй ряд отверстий для скоб, при этом первый и второй ряды отверстий для скоб расположены на соответствующих сторонах центральной линии и образованы на платформе в каждой из прямой части и дугообразной части.

Пример 7

Хирургический инструмент по примеру 6, в котором первый ряд отверстий для скоб содержит внешний ряд отверстий для скоб, при этом второй ряд отверстий для скоб содержит внутренний ряд отверстий для скоб, причем внешний ряд отверстий для скоб расположен радиально снаружи от центральной линии в дугообразной части, а внутренний ряд отверстий для скоб расположен радиально внутри от центральной линии в дугообразной части.

Пример 8

Хирургический инструмент по примеру 7, в котором внешний ряд отверстий для скоб образует множество внешних зазоров между множеством отверстий для скоб, при этом внутренний ряд отверстий для скоб образует множество внутренних зазоров между множеством отверстий для скоб, при этом внутренние зазоры и внешние зазоры имеют эквивалентное удлинение.

Пример 9

Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров 6-8, в которых множество отверстий для скоб содержит по меньшей мере одно отверстие для скоб, проходящее между первым и вторым рядами отверстий для скоб, причем упомянутое по меньшей мере одно отверстие для скоб охватывает центральную линию.

Пример 10

Хирургический инструмент по примеру 9, в котором упомянутое по меньшей мере одно отверстие для скоб, которое охватывает центральную линию, представляет собой наиболее удаленное отверстие для скоб в платформе.

Пример 11

Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров 5-10, в которых кассета со скобами дополнительно содержит клиновидные салазки, выполненные с возможностью скольжения вблизи платформы из проксимального положения салазок в дистальное положение салазок, причем проксимальное положение салазок находится в прямой части концевого эффектора, а дистальное положение салазок находится в дугообразной части концевого эффектора.

Пример 12

Хирургический инструмент по примеру 11, в котором кассета со скобами дополнительно содержит паз, расположенный ниже платформы, при этом паз проходит вдоль центральной линии по меньшей мере частично через каждую из прямой части и дугообразной части.

Пример 13

Хирургический инструмент по примеру 12, в котором кассета со скобами дополнительно содержит узел выталкивателей, имеющий первый выталкиватель и второй выталкиватель, при этом первый выталкиватель вмещает первую скобу из множества скоб, а второй выталкиватель вмещает вторую скобу из множества скоб, при этом узел выталкивателей выполнен с возможностью вхождения в зацепление с клиновидными салазками, скользящими в дистальное положение салазок, и принудительного перемещения к первой бранше, тем самым принудительно перемещая первую и вторую скобы к упору для формования в ткани.

Пример 14

Хирургический инструмент из примера 13, в котором клиновидные салазки содержат скошенную наклонную площадку, при этом скошенная наклонная площадка расположена на средней линии в пазу и выполнена с возможностью вхождения в зацепление с узлом выталкивателей и выталкивания узла выталкивателей к первой бранше.

Пример 15

Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров 1-14, в которых первая бранша содержит первую раздавливающую поверхность, проходящую в целом параллельно центральной линии, при этом первая раздавливающая поверхность выполнена с возможностью приема тканей в упор к ней, причем вторая бранша содержит вторую раздавливающую поверхность, проходящую по существу параллельно центральной линии, при этом вторая раздавливающая поверхность выполнена с возможностью приема тканей в упор к ней, при этом первая и вторая раздавливающие поверхности выполнены с возможностью сжатия тканей между ними с давлением раздавливания, заданным для разделения тканей вдоль первой и второй раздавливающих поверхностей.

IV. Прочее

Следует понимать, что любую одну или более из идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т. д., описанных в настоящем документе, можно комбинировать с одной или более из других идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т. д., описанных в настоящем документе. Поэтому описанные выше идеи, выражения, варианты осуществления, примеры и т. д. не следует рассматривать отдельно друг от друга. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые способы, которыми можно комбинировать идеи настоящего документа. Предполагается, что такие модификации и вариации включены в объем формулы изобретения.

Следует учитывать, что любой патент, публикация или другой материал описания, полностью или частично, который указан как включенный в настоящий документ путем ссылки, включен в него только в той степени, в которой включенный материал не противоречит существующим определениям, положениям или другим материалам описания, изложенным в настоящем описании. Таким образом, описание, в прямой форме изложенное в настоящем документе, в той мере, в которой это необходимо, превалирует над любым противоречащим материалом, включенным в настоящий документ путем ссылки. Любой материал или его часть, указанный как включенный в настоящий документ путем ссылки, но противоречащий существующим определениям, положениям или другим материалам описания, изложенным в настоящем документе, будет включен только в той мере, в которой между включенным материалом и существующим материалом описания не возникает противоречий.

Варианты описанных выше устройств могут применяться в традиционных видах медицинского лечения и процедурах, выполняемых медицинским специалистом, а также в роботизированных видах медицинского лечения и процедурах. Исключительно для примера, различные идеи, представленные в настоящем документе, могут быть легко использованы в роботизированной хирургической системе, такой как система DAVINCI™, разработанная компанией Intuitive Surgical, Inc., г. Саннивейл, штат Калифорния, США. Аналогичным образом, обычным специалистам в данной области будет понятно, что различные идеи, представленные в настоящем документе, можно легко комбинировать с различными идеями, представленными в любом из следующих документов: патенте США № 5,792,135, озаглавленном «Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity», выпущенном 11 августа 1998 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 5,817,084, озаглавленном «Remote Center Positioning Device with Flexible Drive», выпущенном 6 октября 1998 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 5,878,193, озаглавленном «Automated Endoscope System for Optimal Positioning», выпущенном 2 марта 1999 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6,231,565, озаглавленном «Robotic Arm DLUS for Performing Surgical Tasks», выпущенном 15 мая 2001 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6,783,524, озаглавленном «Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument», выпущенном 31 августа 2004 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6,364,888, озаглавленном «Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive Surgical Apparatus», выпущенном 2 апреля 2002 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7,524,320, озаглавленном «Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools», выпущенном 28 апреля 2009 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7,691,098, озаглавленном «Platform Link Wrist Mechanism», выпущенном 6 апреля 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7,806,891, озаглавленном «Repositioning and Reorientation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery», выпущенном 5 октября 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2013/0012957, озаглавленной «Automated End Effector Component Reloading System for Use with a Robotic System», опубликованной 10 января 2013 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0199630, озаглавленной «Robotically-Controlled Surgical Instrument with Force-Feedback Capabilities», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0132450, озаглавленной «Shiftable Drive Interface for Robotically-Controlled Surgical Tool», опубликованной 31 мая 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0199633, озаглавленной «Surgical Stapling Instruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements», выпущенной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0199631, озаглавленной «Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0199632, озаглавленной «Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector», выпущенной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0203247, озаглавленной «Robotically-Controlled Surgical End Effector System», опубликованной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; патентной публикации США № 2012/0211546, озаглавленной «Drive Interface for Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot», опубликованной 23 августа 2012 г.; патентной публикации США № 2012/0138660, озаглавленной «Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors», выпущенной 7 июня 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или патентной публикации США № 2012/0205421, озаглавленной «Robotically-Controlled Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems», опубликованной 16 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки.

Варианты описанных выше устройств могут быть выполнены с возможностью утилизации после однократного применения или они могут быть выполнены с возможностью многократного применения. Либо в одном, либо в обоих случаях после по меньшей мере одного применения они могут быть подготовлены для повторного применения. Подготовка для повторного применения может включать в себя любую комбинацию стадий разборки устройства, затем очистки или замены конкретных фрагментов и последующей повторной сборки. В частности, некоторые варианты устройства можно разобрать, и любое число конкретных фрагментов или деталей устройства можно избирательно заменить или удалить в любой комбинации. После очистки и/или замены конкретных частей некоторые варианты устройства можно повторно собрать для последующего применения либо в отделении, выполняющем восстановление, либо это может сделать сам пользователь непосредственно перед процедурой. Специалистам в данной области будет понятно, что при подготовке устройства для повторного применения можно использовать различные методики разборки, очистки/замены и повторной сборки. Применение таких методик, а также полученное восстановленное устройство входят в объем настоящей заявки.

Исключительно для примера, описанные в настоящем документе варианты можно стерилизовать до и/или после процедуры. В одной методике стерилизации устройство помещают в закрытый и герметичный контейнер, такой как пластиковый пакет или пакет из материала Тайвек (TYVEK). Впоследствии контейнер и устройство можно поместить в поле излучения, которое может проникать в контейнер, такого как гамма-излучение, рентгеновское излучение или высокоэнергетический поток электронов. Излучение может убивать бактерии на устройстве и в контейнере. Впоследствии стерилизованное устройство можно хранить в стерильном контейнере для дальнейшего применения. Устройство также можно стерилизовать с применением любой другой методики, известной в данной области, включая, без ограничений, бета- или гамма-излучение, этиленоксид или пар.

Обычный специалист в данной области может осуществлять различные показанные и описанные варианты осуществления настоящего изобретения, дополнительные адаптации способов и систем, описанных в настоящем документе, путем внесения соответствующих модификаций без отступления от объема настоящего изобретения. Были упомянуты некоторые из таких потенциальных модификаций, а другие будут очевидны специалистам в данной области. Например, описанные выше примеры, варианты осуществления, геометрические формы, материалы, размеры, соотношения, стадии и т. п. являются иллюстративными и не являются обязательными. Соответственно, объем настоящего изобретения следует рассматривать в свете представленной ниже формулы изобретения, и следует понимать, что он не ограничен подробной информацией о конструкции и эксплуатации, показанной и описанной в спецификации и в графических материалах.

1. Хирургический инструмент (10) для обработки ткани пациента, содержащий:

(a) узел (30) ствола;

(b) концевой эффектор (40), проходящий от узла ствола вдоль центральной линии концевого эффектора, содержащий:

(i) первую браншу (222), имеющую упор, выполненный с возможностью формирования скоб, прижатых к упору,

(ii) вторую браншу (220), содержащую поступательно перемещающийся элемент (266), выполненный с возможностью приведения в движение клиновидных салазок (256), при этом первая и вторая бранши выполнены с возможностью перехода между открытой конфигурацией и закрытой конфигурацией, и

кассету (218) со скобами, размещаемую во второй бранше, причем кассета со скобами содержит:

(i) платформу (238), обращенную к упору,

(ii) отверстия (242) для скоб, сформированные в платформе, и

(iii) скобы (244), расположенные соответственно внутри отверстий для скоб,

причем первая бранша и вторая бранша образуют прямую часть (228) концевого эффектора и дугообразную часть (230) концевого эффектора, причем дугообразная часть проходит дистально от прямой части таким образом, что дугообразная часть концевого эффектора выполнена с возможностью предоставления доступа к ткани в теле пациента для лечения, и

поступательно перемещающийся элемент (266) не имеет режущей кромки.

2. Хирургический инструмент по п.1, в котором прямая часть определяет проксимальную поперечную ширину, по существу перпендикулярную центральной линии, причем дугообразная часть определяет дистальную поперечную ширину, по существу перпендикулярную центральной линии, причем концевой эффектор сужается на конус внутрь от прямой части к дугообразной части таким образом, что дистальная поперечная ширина уже, чем проксимальная поперечная ширина.

3. Хирургический инструмент по п.2, в котором дистальная поперечная ширина дугообразной части сужается на конус внутрь к центральной линии дистально вдоль центральной линии от прямой части.

4. Хирургический инструмент по п.3, в котором концевой эффектор содержит дистальный конец (232), причем дугообразная часть сужается на конус внутрь к центральной линии от прямой части к дистальному концу.

5. Хирургический инструмент по п.4, в котором отверстия для скоб содержат первый ряд отверстий для скоб и второй ряд отверстий для скоб, при этом первый и второй ряды отверстий для скоб расположены на соответствующих сторонах центральной линии и образованы на платформе в каждой из прямой части и дугообразной части.

6. Хирургический инструмент по п.5, в котором первый ряд отверстий для скоб содержит внешний ряд отверстий для скоб, при этом второй ряд отверстий для скоб содержит внутренний ряд отверстий для скоб, причем внешний ряд отверстий для скоб расположен радиально снаружи от центральной линии в дугообразной части, а внутренний ряд отверстий для скоб расположен радиально внутри от центральной линии в дугообразной части.

7. Хирургический инструмент по п.6, в котором внешний ряд отверстий для скоб образует внешние зазоры между отверстиями для скоб, при этом внутренний ряд отверстий для скоб образует внутренние зазоры между отверстиями для скоб, при этом внутренние зазоры и внешние зазоры имеют эквивалентное удлинение.

8. Хирургический инструмент по любому из пп.5-7, в котором отверстия для скоб содержат по меньшей мере одно отверстие для скоб, проходящее между первым и вторым рядами отверстий для скоб, причем упомянутое по меньшей мере одно отверстие для скоб охватывает центральную линию.

9. Хирургический инструмент по п.8, в котором упомянутое по меньшей мере одно отверстие для скоб, которое охватывает центральную линию, представляет собой наиболее удаленное отверстие для скоб в платформе.

10. Хирургический инструмент по любому из пп.1-9, в котором кассета со скобами дополнительно содержит клиновидные салазки, выполненные с возможностью скольжения вблизи платформы из проксимального положения салазок в дистальное положение салазок, причем проксимальное положение салазок находится в прямой части концевого эффектора, а дистальное положение салазок находится в дугообразной части концевого эффектора.

11. Хирургический инструмент по п.10, в котором кассета со скобами дополнительно содержит паз (257), расположенный ниже платформы, при этом паз проходит вдоль центральной линии по меньшей мере частично через каждую из прямой части и дугообразной части.

12. Хирургический инструмент по п.11, в котором кассета со скобами дополнительно содержит узел (252) выталкивателей, имеющий первый выталкиватель и второй выталкиватель, при этом первый выталкиватель вмещает первую скобу из упомянутых скоб, а второй выталкиватель вмещает вторую скобу из упомянутых скоб, при этом узел выталкивателей выполнен с возможностью вхождения в зацепление с клиновидными салазками, скользящими в дистальное положение салазок, и принудительного перемещения к первой бранше, тем самым принудительно перемещая первую и вторую скобы к упору для формования в ткани.

13. Хирургический инструмент по п.12, в котором клиновидные салазки содержат скошенную наклонную площадку (258), при этом скошенная наклонная площадка расположена на средней линии в пазу и выполнена с возможностью вхождения в зацепление с узлом выталкивателей и выталкивания узла выталкивателей к первой бранше.

14. Хирургический инструмент по любому из пп.1-13, в котором первая бранша содержит первую раздавливающую поверхность (214), проходящую по существу параллельно центральной линии, при этом первая раздавливающая поверхность выполнена с возможностью приема ткани в упор к ней, причем вторая бранша содержит вторую раздавливающую поверхность (216), проходящую по существу параллельно центральной линии, при этом вторая раздавливающая поверхность выполнена с возможностью приема тканей в упор к ней, при этом первая и вторая раздавливающие поверхности выполнены с возможностью сжатия тканей между ними с давлением раздавливания, заданным для разделения тканей вдоль первой и второй раздавливающих поверхностей.