Хирургический сшивающий инструмент с фиксированным опорным штифтом бранши

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к хирургическим сшивающим инструментам. Хирургический сшивающий инструмент содержит: (a) корпус, имеющий пусковой механизм, выполненный так, чтобы им мог избирательно манипулировать оператор; (b) узел ствола, продолжающийся из корпуса в дистальном направлении; и (c) концевой эффектор, продолжающийся от узла ствола в дистальном направлении и выполненный с возможностью размещения кассеты для совершения манипуляций с тканью пациента, причем концевой эффектор включает в себя: (i) дистальный концевой участок, (ii) проксимальный концевой участок, (iii) зазор между дистальным концевым участком и проксимальным концевым участком, и (iv) направляющий штифт, продолжающийся от дистального концевого участка к проксимальному участку, причем направляющий штифт выполнен с возможностью размещения относительно него ткани для позиционирования ткани внутри зазора, при этом направляющий штифт соединен с каждым из дистального и проксимального концевых участков для фиксации дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка и предотвращения отклонения дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка. Причем дистальный концевой участок имеет дистальное отверстие для штифта, а проксимальный концевой участок имеет проксимальное отверстие для штифта, причем дистальное и проксимальное отверстия для штифта расположены противоположно друг другу и в них размещается направляющий штифт, при этом проксимальное отверстие для штифта включает в себя резьбовую гайку, и при этом направляющий штифт ввинчивают в резьбовую гайку для соединения с ней. 3 н. и 15 з.п. ф-лы, 24 ил.

 

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Некоторые хирургические сшивающие инструменты выполнены с возможностью сжимания на одном или более слоях ткани пациента, образования скоб через слои ткани для существенной герметизации слоев ткани друг с другом вблизи образованных скоб и прорезания слоев ткани для формирования рассеченных концов функционально герметизированной ткани. Пример сшивающего инструмента может включать в себя две взаимодействующие удлиненные бранши, причем каждая из браншей может быть выполнена с возможностью введения в тело пациента и размещения относительно сшиваемой и/или разрезаемой ткани. Одна из браншей может поддерживать кассету со скобами по меньшей мере с двумя содержащимися в ней рядами скоб, расположенными в боковом направлении, а вторая бранша может поддерживать упор с формирующими скобу углублениями, совмещенными с рядами скоб в кассете со скобами. По существу сшивающий инструмент может дополнительно включать в себя стержень-толкатель и лезвие скальпеля, которые выполнены с возможностью скользящего перемещения относительно браншей для последовательного или одновременного выталкивания скоб из кассеты со скобами посредством кулачковых поверхностей на стержне-толкателе и/или кулачковых поверхностей на клиновидных салазках, которые проталкиваются стержнем-толкателем. Кулачковые поверхности могут быть выполнены с возможностью приведения в действие одного или более выталкивателей скоб, находящихся в кассете и связанных со скобами, чтобы проталкивать скобы к упору и формовать расположенные в боковом направлении ряды деформированных скоб в ткани, зажатой между браншами. Такие ряды могут быть расположены линейными и/или дугообразными рядами для последовательного или одновременного сшивания и разрезания ткани пациента по предварительно заданному рисунку. Лезвие скальпеля может проходить по кулачковым поверхностям и разрезать ткань по прямой или дугообразной линии между рядами сформованных в ткани скоб.

Представленные исключительно в качестве примера хирургические сшивающие инструменты описаны в патенте США № 6,988,650, озаглавленном Retaining Pin Lever Advancement Mechanism for a Curved Cutter Stapler, выданном 24 января 2006 г.; патенте США № 7,134,587, озаглавленном Knife Retraction Arm for a Curved Cutter Stapler, выданном 14 ноября 2006 г.; патенте США № 7,147,139, озаглавленном Closure Plate Lockout for a Curved Cutter Stapler, выданном 12 декабря 2006 г., патенте США № 7,147,140, озаглавленном Cartridge Retainer for a Curved Cutter Stapler, выданном 12 декабря 2006 г.; патенте США № 7,204,404, озаглавленном Slotted Pins Guiding Knife in a Curved Cutter Stapler, выданном 17 апреля 2007 г.; и патенте США № 7,207,472, озаглавленном Cartridge with Locking Knife for a Curved Cutter Stapler, выданном 24 апреля 2007 г. Описание каждого из процитированных выше патентов США включено в настоящий документ путем ссылки. Дополнительно исключительно в качестве примеров приводятся хирургические сшивающие инструменты, описанные в патентной публикации США № 2005/0139636, озаглавленной Replaceable Cartridge Module for a Surgical Stapling and Cutting Instrument, опубликованной 30 июня 2005 г.; в патентной публикации США № 2005/0143759, озаглавленной Curved Cutter Stapler Shaped for Male Pelvis, опубликованной 30 июня 2005 г.; и патентной публикации США № 2005/0145672, озаглавленной Curved Cutter Stapler with Aligned Tissue Retention Feature, опубликованной 7 июля 2005 г. Описание каждой из приведенных выше патентных публикаций США включено в настоящий документ путем ссылки.

Хирургический сшивающий инструмент можно вводить пациенту для проведения колоректальной хирургии. Такие процедуры могут включать применение сшивающего инструмента для оперативной герметизации, рассечения и удаления толстой кишки, полностью или частично. Например, проктоколэктомия может выполняться во время нижней передней резекции (LAR) для лечения и подавления распространения клеток колоректального рака. Конечно, хирургические сшивающие инструменты можно применять в различных других обстоятельствах и процедурах.

Хотя были изготовлены и применялись различные типы хирургических сшивающих инструментов и связанных с ними компонентов, считается, что до автора (-ов) изобретения никто не изготавливал или не применял изобретение, описанное в приложенной формуле изобретения.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ГРАФИЧЕСКИХ МАТЕРИАЛОВ

Сопровождающие графические материалы, включенные в настоящее описание и составляющие его неотъемлемую часть, иллюстрируют варианты осуществления изобретения и в сочетании с приведенным выше общим описанием изобретения и приведенным ниже подробным описанием вариантов осуществления призваны разъяснить принципы настоящего изобретения.

На ФИГ. 1А представлен вид справа спереди в перспективе примера хирургического сшивающего инструмента с механизмом приведения в действие штифта в открытом положении и с кассетой со скобами в открытом положении;

на ФИГ. 1B представлен вид справа спереди в перспективе хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 1A с механизмом приведения в действие штифта в закрытом положении и кассетой со скобами в открытом положении;

на ФИГ. 1C представлен вид справа спереди в перспективе хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 1A с механизмом приведения в действие штифта в закрытом положении и кассетой со скобами в положении, закрытом посредством приведения в действие закрывающего механизма;

на ФИГ. 1D представлен вид справа спереди в перспективе хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 1A, с механизмом приведения в действие штифта и кассетой со скобами в закрытых положениях и пусковым крючком, находящимся в активированном положении для сшивания и рассечения ткани пациента;

на ФИГ. 2A представлен вид справа сбоку узла рукоятки хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 1A, различные компоненты которого удалены для ясности, и с механизмом приведения в действие штифта в закрытом положении и кассетой со скобами в открытом положении;

на ФИГ. 2B представлен вид справа сбоку узла рукоятки хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 1A, различные компоненты которого удалены для ясности, с механизмом приведения в действие штифта в закрытом положении и кассетой со скобами в положении, закрытом посредством приведения в действие закрывающего механизма;

на ФИГ. 2C представлен вид справа сбоку узла рукоятки хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 1A, различные компоненты которого удалены для ясности, с механизмом приведения в действие штифта и кассетой со скобами в закрытых положениях и пусковым крючком, находящимся в активированном положении для сшивания и рассечения ткани пациента;

на ФИГ. 3 представлен вид справа спереди в перспективе с частичным пространственным разделением компонентов хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 1А, на котором показана кассета со скобами, удаленная из оставшейся части концевого эффектора;

на ФИГ. 4 представлен вид справа спереди в перспективе кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 3;

на ФИГ. 5 представлен вид сзади в перспективе кассеты со скобами, показанной на ФИГ. 3;

на ФИГ. 6 показан вид сзади в перспективе с пространственным разделением компонентов кассеты со скобами, изображенной на ФИГ. 3;

на ФИГ. 7A представлен вид сбоку слева концевого эффектора, показанного на ФИГ. 1A, различные компоненты которого удалены для ясности;

на ФИГ. 7B представлен вид сбоку слева концевого эффектора, показанного на ФИГ. 1A, различные компоненты которого удалены для ясности, с механизмом приведения в действие штифта в закрытом положении и кассетой со скобами в открытом положении;

на ФИГ. 7C представлен вид слева сбоку концевого эффектора, показанного на ФИГ. 1A, различные компоненты которого удалены для ясности, с механизмом приведения в действие штифта в закрытом положении и кассетой со скобами в положении, закрытом посредством приведения в действие закрывающего механизма;

на ФИГ. 7D представлен вид слева сбоку концевого эффектора, показанного на ФИГ. 1A, различные компоненты которого удалены для ясности, с механизмом приведения в действие штифта и кассетой со скобами в закрытых положениях и пусковым крючком, находящимся в активированном положении для сшивания и рассечения ткани пациента;

на ФИГ. 8 показан вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 7D, вдоль линии 8-8 на ФИГ. 7D;

на ФИГ. 9 представлен увеличенный вид в поперечном сечении части концевого эффектора, показанного на ФИГ. 8;

на ФИГ. 10A представлен вид сбоку слева концевого эффектора, показанного на ФИГ. 1A, различные компоненты которого удалены для ясности, с кассетой со скобами, возвратившейся в открытое положение после приведения в действие пускового крючка;

на ФИГ. 10B представлен вид сбоку слева концевого эффектора, показанного на ФИГ. 1A, различные компоненты которого удалены для ясности, с кассетой со скобами, извлеченной из оставшейся части концевого эффектора;

на ФИГ. 11 представлен вид справа в перспективе другого примера хирургического сшивающего инструмента;

на ФИГ. 12 представлен вид сбоку справа хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 11;

на ФИГ. 13 представлен вид спереди справа в перспективе концевого эффектора хирургического сшивающего инструмента, показанного на ФИГ. 11, с конструктивным узлом штифта;

на ФИГ. 14 представлен вид спереди справа в перспективе с частичным пространственным разделением компонентов концевого эффектора, показанного на ФИГ. 13; и

на ФИГ. 15 показан вид в поперечном сечении концевого эффектора, показанного на ФИГ. 13, сделанном вдоль центральной линии конструктивного узла штифта.

Предполагается, что графические материалы не имеют какого-либо ограничительного характера, и считается, что различные варианты осуществления изобретения могут быть реализованы множеством других способов, включая те, которые не обязательно показаны на графических материалах. Сопроводительные графические материалы включены в настоящее описание и образуют его часть для иллюстрации нескольких аспектов настоящего изобретения и вместе с описанием служат для пояснения принципов изобретения; однако следует понимать, что настоящее изобретение не ограничено точными показанными конструкциями.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ

Представленное ниже описание некоторых примеров изобретения не следует применять для ограничения объема настоящего изобретения. Другие примеры, элементы, аспекты, варианты осуществления и преимущества изобретения будут очевидны специалистам в данной области из представленного ниже описания, в котором для иллюстрации показан один из наилучших предполагаемых способов реализации изобретения. Как будет понятно, изобретение может быть реализовано с разными другими очевидными аспектами, все из которых не отклоняются от изобретения. Соответственно, графические материалы и описания следует рассматривать как по своей сути иллюстративные, а не ограничивающие.

Дополнительно следует понимать, что любой один или более элементов из идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т. п., описанных в настоящем документе, можно комбинировать с любым одним или более элементами из других идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т. п., описанных в настоящем документе. Таким образом, не следует рассматривать описанные ниже идеи, выражения, варианты осуществления, примеры и т. п. по отдельности друг от друга. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые способы, которыми можно комбинировать идеи настоящего документа. Предполагается, что такие модификации и вариации включены в объем формулы изобретения.

Для ясности описания термины «проксимальный» и «дистальный» определены в документе относительно человека или робота хирургического инструмента. Термин «проксимальный» означает положение элемента ближе к человеку или роботу, управляющим хирургическим инструментом, удаленное от хирургического концевого эффектора хирургического инструмента. Термин «дистальный» означает положение элемента ближе к хирургическому концевому эффектору хирургического инструмента, удаленное от человека или робота, управляющих хирургическим инструментом. Предлагается также для удобства и ясности применительно к изображениям использовать в настоящем документе такие пространственные термины, как «вертикальный», «горизонтальный», «нижний», «верхний», «передний» и «задний». Тем не менее, поскольку использование хирургических инструментов предполагает множество ориентаций и положений, указанные термины не следует толковать как ограничивающие и/или абсолютные.

I. Пример хирургического сшивающего инструмента

На ФИГ. 1A показан пример хирургического сшивающего и рассекающего инструмента (10), который включает в себя узел (12) рукоятки, узел (14) ствола и концевой эффектор (16), проходящий от узла (14) ствола в дистальном направлении. Следует понимать, что такие термины, как «проксимальный», «дистальный», «правый» и «левый» в настоящем документе применяются по отношению к врачу, удерживающему узел (12) рукоятки хирургического сшивающего инструмента (10). Таким образом, концевой эффектор (16) находится дистально по отношению к более проксимальному узлу (14) рукоятки. Помимо описанного в других разделах настоящего документа инструмент (10) может быть выполнен и использован в соответствии по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в патентной публикации США № 2005/0143759, озаглавленной Curved Cutter Stapler Shaped for Male Pelvis, опубликованной 30 июня 2005 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или заявке на патент США № 14/813,242, озаглавленной Surgical Instrument Comprising Systems for Assuring the Proper Sequential Operation of the Surgical Instrument, поданной 30 июля 2015 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки.

Узел (12) рукоятки включает в себя несколько механизмов приведения в действие для функционирования концевого эффектора (16) во время хирургического вмешательства. С этой целью пример узла (12) рукоятки включает в себя седловидный ползунок (18), закрывающий спусковой механизм (20) и пусковой крючок (22) в соединении с концевым эффектором (16) посредством узла (14) ствола. Как показано на ФИГ. 1А, ползунок (18) и закрывающий спусковой механизм (20) находятся в открытых конфигурациях таким образом, что концевой эффектор (16) выполнен с возможностью размещения ткани в боковом направлении внутри зазора (25) между упором (26) и кассетой (28) концевого эффектора (16). Поступательное перемещение ползунка (18) в дистальном направлении к концевому эффектору (16) перемещает удерживающий штифт (30) концевого эффектора в дистальном направлении, как показано на ФИГ. 1В, для захвата ткани между упором (26) и кассетой (28). Как показано на ФИГ. 1C и 1D, последовательное приведение в действие закрывающего спускового механизма (20) и пускового крючка (22) соответственно зажимает ткань между упором (26) и кассетой (28) в закрытой конфигурации и впоследствии образует множество скоб (не показаны) внутри ткани и разрезает ткань с помощью скальпеля (32) (см. ФИГ. 6) для лечения. Дополнительная информация об этих примерах механизмов приведения в действие будет более подробно представлена ниже.

A. Пример узла рукоятки и узла ствола

Как показано на ФИГ. 1А и 2А, узел (12) рукоятки имеет корпус (34) рукоятки, пару пластин (35, 36) рамы рукоятки внутри корпуса (34) рукоятки, проходящих вдоль узла (14) ствола, седловидный ползунок (18), закрывающий спусковой механизм (20) и пусковой крючок (22), как кратко описано выше. Корпус (34) рукоятки образует ручку (38) для захвата, которую оператор, например хирург, захватывает ладонью по меньшей мере одной руки. Корпус (34) рукоятки образован правым защитным участком (40) рукоятки и левым защитным участком (42) рукоятки. Закрывающий спусковой механизм (20) расположен в проксимальном направлении относительно пускового крючка (22), и каждый из них установлен с возможностью поворота на пластины (35, 36) рамы и проходит под остальной частью узла (12) рукоятки для совершения манипуляций пальцами оператора. Закрывающий спусковой механизм и пусковой крючок (20, 22) показаны в неактивированных положениях перед закрытием концевого эффектора (16), выталкиванием скоб (не показаны) и/или приведением в действие скальпеля (32) (см. ФИГ. 6). Следовательно, кассета (28) расположена на расстоянии от упора (26) для размещения ткани внутри зазора (25) между ними.

Хирургический сшивающий инструмент (10) захватывает ткань посредством механизма (37) приведения в действие удерживающего ткань штифта перед приведением в действие закрывающего спускового механизма и пускового крючка (20, 22). На ФИГ. 1А показан механизм (37) приведения в действие удерживающего штифта, который включает в себя ползунок (18), в открытой конфигурации, а на ФИГ. 2А более подробно показан механизм (37) приведения в действие удерживающего штифта в закрытой конфигурации. Как показано на ФИГ. 2А, ползунок (18) установлен на верхней поверхности корпуса (34) рукоятки и выполнен с возможностью линейного поступательного перемещения между проксимальным и дистальным положениями. Ползунок (18) соединяется с выступами (44), которые проходят в боковом направлении наружу от выталкивателя (46) стержня-толкателя через пазы (48) (см. ФИГ. 1A). Выталкиватель (46) стержня-толкателя внутри корпуса (34) рукоятки ограничен пазами (48) в продольном перемещении. Выталкиватель (46) стержня-толкателя присоединен к проксимальному концу стержня-толкателя (50). На дистальном конце стержень-толкатель (50) соединен с удерживающим штифтом (30) (см. ФИГ. 6) таким образом, что дистальное перемещение ползунка (18) заставляет стержень-толкатель (50) аналогично скользить в проксимальном направлении вдоль узла (14) ствола с целью перемещения удерживающего штифта (30) (см. ФИГ. 6) в закрытую конфигурацию, которая будет более подробно описана ниже.

Закрывающий механизм (52), который включает в себя закрывающий спусковой механизм (20), выполнен с возможностью избирательного перемещения кассеты (28) к ткани, расположенной между упором (26) и кассетой (28) в закрытой конфигурации, когда ожидается сшивание и/или разрезание ткани. Закрывающий механизм (52) дополнительно включает в себя удлиненный закрывающий элемент (54) по существу U-образного поперечного сечения, проходящий в дистальном направлении от узла (12) рукоятки через узел (14) ствола и в концевой эффектор (16) для размещения кассеты (28) (см. ФИГ. 3) в дистальном концевом участке, как описано ниже. Проксимальный концевой участок закрывающего элемента (54) функционально соединен с закрывающим спусковым механизмом (20) с помощью множества соединителей, выполненных с возможностью преобразования поворотного перемещения закрывающего спускового механизма (20) в поступательное перемещение закрывающего элемента (54). Более конкретно, промежуточный и проксимальный концевые участки закрывающего элемента (54) проходят через узел (12) рукоятки между левой и правой пластинами (35, 36) рамы рукоятки. Правое и левое закрывающие звенья (56) соответственно прикреплены с возможностью поворота к правому и левому проксимальным концам закрывающего элемента (54) с помощью встроенного штифта (58) закрывающего звена. Закрывающие звенья (56) прикреплены с возможностью поворота к другому встроенному штифту (60) закрывающего звена с противоположных концов закрывающих звеньев (56). Штифт (60) закрывающего звена соединяет закрывающие звенья (56) с пазовым рычажным закрывающим звеном (62), которое прикреплено с возможностью поворота к пластинам (35, 36) рамы рукоятки у штифта (64) закрывающего спускового механизма. Закрывающий спусковой механизм (20) опускается от пазового рычажного закрывающего звена (62) с возможностью шарнирного поворота на поворотном штифте (64) закрывающего спускового механизма как к ручке (38) для захвата, так и от нее. Закрывающая пружина (66), находящаяся внутри ручки (38) для захвата, присоединена к пазовому рычажному закрывающему звену (62) для обеспечения желаемого сопротивления, когда оператор прижимает закрывающий спусковой механизм (20) к ручке (38) для захвата, а также для смещения закрывающего спускового механизма (20) в открытое положение.

Закрывающий элемент (54) дополнительно выполнен с возможностью направления перемещения механизма (37) приведения в действие удерживающего ткань штифта с целью автоматического направления перемещения удерживающего штифта (30) в закрытую конфигурацию, когда оператор сжимает закрывающий спусковой механизм (20). Такая автоматизация может быть полезна в том случае, если оператор вручную не перемещал ползунок (18) в дистальное положение перед приведением в действие закрывающего спускового механизма (20). Закрывающий элемент (54) включает в себя столбики (68), которые проходят в боковом направлении на каждой противоположной стороне закрывающего элемента (54) внутри корпуса (34) рукоятки. Выступы (68) соединяются с возможностью скольжения с вилкой (70) посредством L-образных пазов (72). Вилка (70) крепится с возможностью поворота внутри корпуса (34) рукоятки с помощью поворотного штифта (74). Вилка (70) дополнительно включает в себя кулачковые штифты (76), выполненные с возможностью выталкивания кулачковых поверхностей (78) на выталкивателе (46) стержня-толкателя. Таким образом, приведение в действие закрывающего спускового механизма (20) в промежуточном положении, как показано на ФИГ. 2A, направляет закрывающий элемент (52) в дистальном направлении и в свою очередь заставляет вилку (70) зацепить выталкиватель (46) стержня-толкателя и заставляет удерживающий штифт (30) (см. ФИГ. 1B) перейти в закрытое положение. Таким образом, ползунок (18) продвигается из проксимального положения в дистальное положение вдоль корпуса (34) рукоятки в том случае, если оператор вручную не переводит ползунок (18) в дистальное положение перед приведением в действие крючка (20).

Оператор далее прижимает закрывающий спусковой механизм (20) к ручке (38) для захвата, как показано на ФИГ. 1С и 2B, с эффективным переводом хирургического сшивающего инструмента (10) в закрытую конфигурацию перед формированием скоб (не показаны) и разрезанием ткани, как кратко описано выше. Пример узла (12) рукоятки выполнен с возможностью образования скоб (не показаны) и рассечения ткани посредством пускового механизма (80), когда оператор вручную перемещает пусковой крючок (22) к закрывающему спусковому механизму (20), как показано на ФИГ. 1D и 2C. Как показано на ФИГ. 1C, 1D, 2B и 2C, пусковой механизм (80), который включает в себя пусковой крючок (22), имеет пусковой стержень (82), проходящий в дистальном направлении от узла (12) рукоятки и внутри концевого эффектора (16). Дистальный конец пускового стержня (82) взаимодействует с кассетой (28), как более подробно описано ниже, в то время как проксимальный конец пускового стержня (82) функционально соединен с пусковым крючком (80) для обеспечения избирательного пуска.

Пусковой стержень (82) имеет прямоугольный паз (84) для размещения (см. ФИГ. 2A) в той части пускового стержня (82), которая находится внутри корпуса (34) рукоятки. Встроенный штифт (58) закрывающего звена проходит через паз (84) для размещения. Нижняя сторона проксимального концевого участка пускового стержня (82) имеет скользящую поверхность (86). Проксимальный концевой участок пускового стержня (82) также имеет концевую боковую контактную поверхность (82), проходящую от скользящей поверхности (86). Пусковой крючок (22) прикреплен с возможностью поворота к пластинам (35, 36) рамы рукоятки посредством штифта (90) пускового крючка, расположенного на расстоянии от штифта (64) закрывающего спускового механизма таким образом, что оба штифта (90, 64) вращаются вокруг взаимно независимых осей. Пусковой крючок (22) включает в себя дугообразное звено (92) пускового крючка, проходящее от пускового крючка (22) у штифта (90) пускового крючка к вершине (94), расположенной на скользящей поверхности (86) проксимального концевого участка пускового стержня (82). Внутри узла (12) рукоятки пусковой крючок (22) прикреплен к пружинным рычагам (95, 96) пускового крючка соответственно. Пружинные рычаги (95, 96) пускового крючка удерживают торсионную пружину (не показана) на правой половине пускового крючка (22). Наконец, возвратная пружина (98) пускового стержня присоединена к нижней стороне пускового стержня (82), к участку пускового стержня (82) внутри узла (12) рукоятки с целью смещения пускового стержня (82) в неактивированное положение.

Когда оператор прижимает закрывающий спусковой механизм (20) к ручке (38) для захвата, пазовое рычажное закрывающее звено (62) и закрывающие звенья (56) перемещаются внутри паза (84) для размещения пускового стержня (82) в дистальном направлении. Это дистальное перемещение заставляет закрывающий элемент (54) соответственным образом перемещаться в дистальном направлении. Аналогично пусковой стержень (82) перемещается в дистальном направлении одновременно с закрывающим элементом (54), так как встроенный штифт (58) закрывающего звена, к которому прикреплены закрывающие звенья (56), проходит через паз (84) для размещения в пусковом стержне (82) (см. ФИГ. 2А). Таким образом, пусковой стержень (82) перемещается в дистальном направлении и образует скобы (не показаны) в ткани и/или рассекает ткань скальпелем (32) (см. ФИГ. 6). Наконец, оператор может полностью прижать пусковой крючок (22) к ручке (38) для захвата и «запустить» хирургический сшивающий инструмент (10) и заставить пусковой стержень (82) переместиться дальше в дистальном направлении с образованием скоб (не показаны) и рассечением ткани. Такое дистальное перемещение пускового стержня (82) в настоящем документе также может называться «пуском» пускового стержня (82) в активированное или «сработавшее» положение.

После высвобождения оператором закрывающего спускового механизма и/или пускового крючка (20, 22), в то время как один или оба крючка (20, 22) находятся в активированном положении или в промежуточном положении между неактивированными и активированными положениями, хирургический сшивающий инструмент (10) может быть дополнительно выполнен с возможностью блокировки в одной из различных конфигураций с возможностью освобождения. Впоследствии оператор может высвободить ручку (38) для захвата, чтобы освободить одну или обе руки для другой задачи во время хирургического вмешательства и при необходимости освободить хирургический сшивающий инструмент (10) из заблокированного положения с помощью высвобождающей кнопки (24). В качестве примера хирургический сшивающий инструмент (10) имеет промежуточное закрытое положение фиксации и закрытое положение фиксации. Как показано на ФИГ. 2A-2C, верхняя сторона пазового закрывающего рычажного звена (62) имеет зажимную поверхность (102) скольжения, которая имеет фиксатор (104) промежуточного положения и фиксатор (106) закрытого положения. Высвобождающая собачка (108) скользит по зажимной поверхности (102) скольжения и может зацеплять соответствующие фиксаторы (104, 106) промежуточного и закрытого положения. На дистальном конце высвобождающей собачки (108) обеспечен проходящий в боковом направлении выступ (110) собачки.

Высвобождающая собачка (108) размещена внутри узла (12) рукоятки и выполнена заодно целое с высвобождающей кнопкой (24), расположенной вне корпуса (34) рукоятки и предназначенной для совершения манипуляций оператором. Высвобождающая кнопка (24) имеет опору (112) для большого пальца, прикрепленную с возможностью поворота к корпусу (34) рукоятки с помощью высвобождающей цапфы (114). Высвобождающая кнопка (24) смещается наружу от корпуса (34) рукоятки, и, таким образом, высвобождающая собачка (108) смещается вниз к зажимной поверхности (102) скольжения с помощью высвобождающей пружины (116). Высвобождающая пружина (116) установлена на корпусе (34) рукоятки с помощью штифта (118) удерживания пружины и прикреплена к высвобождающей кнопке (24) с помощью столбика (120) кнопки для пружины. Пазовое рычажное закрывающее звено (62) имеет дугообразную выемку (122), размещенную между соответствующими фиксаторами (104, 106) промежуточного и закрытого положения. Выполненные как одно целое левый и правый рычаги (124) находятся с возможностью вращательного перемещения в дугообразной выемке (122). Каждый рычаг (124) имеет плечо (126) рычага, выполненное с возможностью зацепления с выступом (110) собачки.

Для высвобождаемой блокировки узла (12) рукоятки плечи (126) рычага от выступа (110) собачки отсоединяются от выступа (110) собачки, когда закрывающий спусковой механизм (20) прижимают к ручке (38) для захвата. Следовательно, по мере того как рычаг (124) продолжает поворачиваться в направлении по часовой стрелке, выступ (108) высвобождающей собачки наезжает на плечи (126) рычага и при продолжающемся перемещении закрывающего спускового механизма (20) падает в фиксаторы (104, 106) промежуточного или закрытого положения, в зависимости от положения закрывающего спускового механизма (20) в процессе применения. По мере того как высвобождающая собачка (108) наезжает на плечо (126) рычага, высвобождающая собачка (108) поворачивает высвобождающую кнопку (24) по часовой стрелке. Высвобождающая собачка (108) таким образом попадает в фиксаторы (104, 106) промежуточного или закрытого положения и генерирует слышимый щелчок, предупреждающий хирурга о том, что достигнуто одно из промежуточного или закрытого положений.

Для высвобождения узла (12) рукоятки из промежуточного или закрытого положений, описанных в настоящем документе, хирург нажимает высвобождающую кнопку (24). В свою очередь высвобождающая собачка (108) поворачивается вокруг высвобождающей цапфы (114) по часовой стрелке и выводит выступ (110) собачки из фиксаторов (104, 106) промежуточного или закрытого положения. Выступ (110) собачки наезжает на плечи (126) рычагов в другом положении, например неактивированном положении, при смещении выступа (110) собачки. Следовательно, оператор может высвобождать закрывающий спусковой механизм и пусковой крючок (20, 22) таким образом, что каждый из них может вернуться в неактивированное положение, как показано, см. ФИГ. 1А и ФИГ. 3.

Хирургический сшивающий инструмент (10) настоящего примера включает в себя каждый элемент из пластин (35, 36) рамы рукоятки, стержня-толкателя (50), закрывающего элемента (54) и пускового стержня (82), который проходит непрерывно от узла (12) рукоятки до концевого эффектора (16) с образованием таким образом проходящего между ними узла (14) ствола. Пластины (35, 36) рамы рукоятки, стержень-толкатель (50), закрывающий элемент (54) и пусковой стержень (82) хирургического сшивающего инструмента (10) представляют собой лишь часть удлиненных компонентов, проходящих от узла (12) рукоятки в виде узла (14) ствола в дистальном направлении. Альтернативно узел (14) ствола может включать в себя дополнительные компоненты, такие как шарнирное сочленение, или может иметь перераспределение различных компонентов таким образом, что узел (14) ствола может быть модульным относительно узла (12) рукоятки. В любом случае следует понимать, что настоящее изобретение не должно быть ограничено узлом (14) ствола, описанным в настоящем документе, и может включать в себя различные альтернативные конструкции для функционального соединения концевого эффектора (16) с узлом (12) рукоятки. Конечно, узел (12) рукоятки и узел (14) ствола могут иметь разнообразные другие компоненты, элементы и функциональные возможности в дополнение или вместо любых из перечисленных выше. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие приемлемые конфигурации узлов (12, 14) рукоятки и ствола.

B. Пример концевого эффектора

Как также показано на ФИГ. 3-5 и вкратце описано выше, концевой эффектор (16) настоящего примера включает в себя упор (26), сменную кассету (28), содержащую множество скоб (не показаны), скальпель (32) (см. ФИГ. 6) и стопорную шпильку (30). Хотя концевой эффектор (16) настоящего примера приспособлен для применения в сочетании со сменной кассетой (28) со скобами, имеющей различные компоненты, следует учитывать, что концепции, лежащие в основе настоящего изобретения, можно применять к различным конструкциям концевых эффекторов и кассет, предназначенных для лечения пациента.

Концевой эффектор (16) образует хирургический крепежный узел, который включает в себя кассету (28), размещенную внутри C-образной удерживающей конструкции (128). Термин «С-образный» используется в всем описании для указания на вогнутую форму удерживающей конструкции (128) и кассеты (28). С-образная конструкция обеспечивает улучшенную функциональность и доступ к ткани пациента. Термин «С-образный» в данном описании следует понимать как включающий в себя множество вогнутых форм, которые аналогичным образом улучшают функциональность хирургических сшивающих и режущих инструментов. Исключительно в качестве примера C-образная форма удерживающей конструкции (128) может иметь такой размер, чтобы обеспечивать доступ к нижнему отделу толстой кишки внутри тазовой чаши пациента, например, для выполнения LAR в ходе процедуры проктоколэктомии.

Удерживающая конструкция (128) концевого эффектора (16) соответственно прикреплена к пластинам (35, 36) рамы рукоятки узла (14) ствола посредством буртовой заклепки (129) и столбиков (130), которые проходят от удерживающей конструкции (128) в отверстия для размещения в пластинах (35, 36) рамы рукоятки. Дистальный конец закрывающего элемента (54) расположен с возможностью размещения на нем кассеты (28) для направления кассеты (28) в закрытую конфигурацию. После возврата кассеты (28) из закрытой конфигурации в открытую конфигурацию кассета (28) дополнительно включает в себя механизм предохранительной блокировки (131) (см. ФИГ. 7A), выполненный с возможностью предотвращения непреднамеренного повторного пуска кассеты (28). Механизм предохранительной блокировки (131) будет более подробно рассмотрен ниже.

Кассета (28) включает в себя упор (26), присоединенный к корпусу (132) кассеты. Кассета (28) также включает в себя удерживающий штифт (30) и контактирующую с тканью поверхность (34), которая образует множество содержащих скобы пазов (136), расположенных вперемешку в один или более рядов на каждой стороне от скальпеля (32) (см. ФИГ. 6). Скобы (не показаны) выпускаются из корпуса (132) кассеты к формующей скобу поверхности (138) упора (26), которая обращена к контактирующей с тканью поверхности (134) корпуса (132) кассеты. Кассета (28) может дополнительно включать в себя съемный фиксатор (не показано) для хранения между упором (26) и контактирующей с тканью поверхностью (34) перед и/или после применения для предотвращения непреднамеренного контакта с различными участками кассеты (28).

Как показано на ФИГ. 4-6, кассета (28) включает в себя узел (140) выталкивателей скоб внутри корпуса (132) кассеты и с расположением в проксимальном направлении позади множества скоб (не показаны) в содержащих скобы пазах (136). Узел (140) выталкивателей настоящего примера образован в виде цельной конструкции из множества выталкивателей (141) скоб. Таким образом, термин «узел» не должен ограничиваться узлом из отдельных компонентов, но может также включать в себя компоненты, образованные как единое целое и имеющие единые конструкции. Узел (140) выталкивателей выполнен с возможностью выталкивания скоб (не показаны) из содержащих скобы пазов (136) к упору (26) для формования соответственно. Держатель (142) скальпеля расположен сразу проксимально относительно узла (140) выталкивателей в корпусе (132) кассеты и образует паз (144) и рейку (146) для взаимодействия с крюком (148) втягивателя скальпеля (см. ФИГ. 10B), что более подробно описано ниже. Держатель (142) скальпеля крепится к скальпелю (32) таким образом, что скальпель (32) проходит в дистальном направлении от держателя (142) скальпеля через паз (150) в узле (140) выталкивателей и через другой паз (152) в корпусе (132) кассеты. Хотя в настоящем примере скальпель (32) описан как находящийся внутри корпуса (132) кассеты, можно также применять и другие конфигурации. Например, следует понимать, что кассета (28) в альтернативном варианте осуществления может не включать в себя скальпеля (32) для альтернативных процедур.

Держатель (142) скальпеля имеет фиксирующий столбик (154), который проходит через паз (155) в корпусе (132) кассеты. Фиксирующий столбик (154) расположен так, чтобы контактировать с фиксирующим выступом (156) паза (155) кассеты в процессе продольного перемещения скальпеля (132) и держателя (142) скальпеля. Аналогично узел (140) выталкивателей имеет фиксирующий столбик (158), расположенный так, чтобы контактировать с проксимальным и дистальным фиксирующими выступами (159, 160) паза (155) кассеты.

Скальпель (32) и пазы (150, 152) расположены таким образом, чтобы обеспечивать по меньшей мере один ряд скоб (не показаны) с любой стороны скальпеля (132). В некоторых вариантах предусмотрены два ряда пазов (136) для скоб, куда входят соответствующие ряды скоб (не показаны) с каждой стороны паза (152) корпуса (132) кассеты.

Корпус (132) кассеты образует два проходящих в продольном направлении по существу круглых отверстия (162, 164) на соответствующих концах скальпельного паза (152). Более конкретно, отверстие (162) в нижней части корпуса (132) кассеты имеет форму и размер, приемлемые для размещения направляющего штифта (166) через корпус (132) кассеты. Отверстие (164) в верхней части корпуса (132) кассеты имеет форму и размер, приемлемые для скользящего размещения удерживающего штифта (30) через корпус (132) кассеты. Пазы (136) для скоб в настоящем примере расположены таким образом, чтобы скобы (не показаны) проходили в боковом направлении мимо по существу круглых отверстий (162, 164).

Упор (26) настоящего примера включает в себя пластиковую режущую прокладку (168) и металлическую формующую скобу поверхность (138). Упор (26) расположен с возможностью обеспечения совмещения формирующей скобу поверхности (138) и скоб (не показаны) с целью размещения и образования на ней скоб (не показаны). Удерживающий штифт (30) соединяется с парным элементом (170) посредством кольцевого паза (172) в удерживающем штифте (30) и канавки (не показана) в парном элементе (170). Парный элемент (170) расположен внутри плеча (176) корпуса (132) кассеты и присоединен к плечу (176) концевым колпачком (178).

Направляющий штифт (166) и удерживающий штифт (30) включают в себя соответствующие пазы (180, 182) (см. ФИГ. 8-9), в которых расположены с возможностью скольжения нижний и верхний концы (184, 186) скальпеля (32). Проксимальный конец (188) направляющего штифта (166) присоединен к упору (26), а дистальный конец (190) направляющего штифта (166) проходит от корпуса (132) кассеты и проходит через паз (192) в упоре (26). Режущая прокладка (168) скользит на упоре (26) по канавке (194). Таким образом, режущая прокладка (168) выполнена с возможностью захвата направляющего штифта (166) в отверстие, образованное пазом (192) в упоре (26) и режущей поверхностью (157) упора (26), с соединением упора (26) с корпусом (132) кассеты.

Механизм (131) блокировки более подробно показан на ФИГ. 7A. Механизм (131) блокировки выполнен с возможностью предотвращения перемещения корпуса (132) кассеты до конца в проксимальном направлении в неактивированное положение после пуска. С этой целью механизм (131) блокировки настоящего примера включает в себя блокирующий рычаг (196), прикрепленный с возможностью поворота к дистальному концу закрывающего элемента (54) посредством штифта (198). Блокирующий рычаг (196) смещается к проксимальному концевому участку удерживающей конструкции (128) посредством пружины (не показана). Проксимальный концевой участок блокирующего рычага (196) имеет кулачковую поверхность (200) и блокировочную канавку (202). Удерживающая конструкция (128) концевого эффектора (16) также имеет рейку (204), выполненную с возможностью взаимодействия с блокировочной канавкой (202), когда механизм (131) блокировки находится в зацеплении. С другой стороны, удерживающая конструкция (128) имеет поверхность (206) основания, выполненную с возможностью взаимодействия с кулачковой поверхностью (200), когда блокирующий рычаг (131) не находится в зацеплении.

C. Пример приведения в действие кассеты

В настоящем примере кассета (28) выталкивается к упору (26) посредством закрывающего элемента (54) до достижения закрытой конфигурации, в которой ткань расположена между кассетой (28) и упором (26), как описано выше применительно к узлу (12) рукоятки. Из закрытой конфигурации скальпель (32) и узел (140) выталкивателей скоб перемещаются далее к упору (26) посредством пускового стержня (82) с образованием скоб (не показаны) внутри ткани с герметизацией ткани и рассечением ткани для лечения пациента. Хотя в данном примере приведение в действие кассеты (28) включает сшивание и рассечение ткани, следует понимать, что при необходимости оператор может опустить при лечении одну или более из этих стадий. Более того, следует понимать, что хирургический сшивающий инструмент (10) при необходимости можно перенастроить для выполнения этих стадий одновременно или последовательно. Например, в настоящем примере приведение в действие пускового стержня (82) заставляет узел (140) выталкивателей и скальпель (32) перемещаться к упору (26) в дистальном направлении. Альтернативно хирургический сшивающий инструмент (10) можно перенастроить так, чтобы выборочно выталкивать один вариант из скоб (не показаны) или скальпеля (32) или выборочно выталкивать скобы (не показаны), а после этого скальпель (32), или наоборот. Таким образом, следует понимать, что настоящее изобретение не должно ограничиваться конкретной работой хирургического сшивающего инструмента (10) или соответствующим лечением.

Как показано на ФИГ. 7А, кассета (28) расположена на расстоянии от упора (26) в проксимальном направлении для размещения ткани внутри зазора (25) в открытой конфигурации. При размещении ткани между кассетой (28) и упором (26) оператор вручную направляет стержень-толкатель (50) в дистальном направлении посредством ползунка (18), как описано выше и показано на ФИГ. 7В. Стержень-толкатель (50) функционально соединен с парным элементом (70) (см. ФИГ. 6), который соединяется с удерживающим штифтом (30). Таким образом, поступательно перемещающийся в дистальном направлении стержень-толкатель (50) аналогично поступательно перемещает удерживающий штифт (30) из кассеты (28) в упор (26) и надвигается на ткань между удерживающим штифтом (30) и направляющим штифтом (166).

Как показано на ФИГ. 7C, манипуляция с закрывающим спусковым механизмом (20) (см. ФИГ. 1C) заставляет закрывающий элемент (54) поступательно перемещаться в дистальном направлении относительно удерживающей конструкции (128) концевого эффектора (16). Закрывающий элемент (54) удерживает на себе кассету (28) таким образом, что дистальное поступательное перемещение закрывающего элемента (54) аналогично перемещает пусковой стержень (82) и кассету (28) к упору (26). Когда кассета (28) находится в закрытой конфигурации и ткань успешно захвачена концевым эффектором (16), оператор двигает пусковой крючок (22) (см. ФИГ. 1D) к упору (26) в активированное положение. Дистальное поступательное перемещение пускового стержня (82) заставляет пусковой стержень (82) входить в зацепление с держателем (142) скальпеля, который удерживает как узел (140) выталкивателей, так и скальпель (32), проходящий через узел (140) выталкивателей, как показано на ФИГ. 7D. В свою очередь узел (140) выталкивателей направляет скобы (не показаны) из пазов (136) для скоб и к формующей скобу поверхности (138) с образованием скоб (не показаны) внутри ткани для обеспечения герметизации ткани. По мере образования скоб (не показаны) скальпель (32) продолжает поступательно перемещаться в дистальном направлении через ткань и внутрь упора (26) с рассечением герметизированной ткани. На ФИГ. 8-9 более подробно показана активированная кассета (28), при этом скальпель (32) проведен вдоль паза (152) корпуса кассеты и паза (180) направляющего штифта; а паз (182) удерживающего штифта между рядами пазов (136) для скоб к упору (26).

После пуска оператор может вдавить высвобождающую кнопку (24) (см. ФИГ. 2C) и отвести закрывающий элемент (54) и пусковой стержень (82) в проксимальном направлении из активированного, сработавшего положения в неактивированное положение, как показано на ФИГ. 10A-10В. Более конкретно, крюк (148) втягивателя входит в зацепление с держателем (142) скальпеля и тянет скальпель (32) в проксимальном направлении. Приблизительно в то же время, когда кассета (28) поступательно перемещается в проксимальном направлении вместе с закрывающим элементом (54), блокирующий рычаг (196) механизма (131) блокировки входит в зацепление с корпусом (132) кассеты и удерживает корпус (132) кассеты на месте. Таким образом, продолжающееся вытягивание скальпеля (32) отводит скальпель (32) внутрь корпуса (132) кассеты и препятствует случайному контакту оператора со скальпелем (32). Впоследствии кассету (28) можно извлечь из удерживающей конструкции (128) концевого эффектора (16), выбросить и заменить для следующего лечения, если это необходимо. Несомненно, в свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые обстоятельства и вмешательства, во время которых можно применять хирургический сшивающий инструмент (10).

Следует понимать, что любые другие компоненты или элементы хирургического сшивающего инструмента (10) могут быть выполнены с возможностью и могут эксплуатироваться в соответствии с любыми из различных ссылок, процитированных в настоящем документе. Дополнительные примеры модификаций, которые могут быть обеспечены для хирургического сшивающего инструмента (10), будут более подробно описаны ниже. Обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые способы, с помощью которых приведенные ниже идеи можно включить в хирургический сшивающий инструмент (10). Аналогично обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые способы, в соответствии с которыми представленные ниже идеи можно скомбинировать с различными идеями по ссылкам, процитированным в настоящем документе. Следует также понимать, что приведенные ниже идеи не ограничены хирургическим сшивающим инструментом (10) или устройствами, описанными в ссылках, процитированных в настоящем документе. Приведенные ниже идеи можно легко применять к различным другим типам инструментов, включая инструменты, которые не классифицируются как хирургические сшивающие инструменты. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные другие приемлемые устройства и обстоятельства, в которых можно применять изложенные ниже идеи.

II. Примеры хирургических сшивающих инструментов с альтернативными концевыми эффекторами

Хотя в описанном выше хирургическом сшивающем инструменте (10) представлен один пример концевого эффектора (16), выступающего в дистальном направлении из узла (12) рукоятки, следует понимать, что оператору может потребоваться альтернативный концевой эффектор, в зависимости от одной из разнообразных конкретных процедур. Лечение разных тканей может быть более или менее трудным в зависимости от их размера/плотности у пациента. Несмотря на правильное размещение концевого эффектора (16) оператором относительно ткани для тщательного и точного сшивания и рассечения ткани, для более толстых и/или плотных тканей часто требуется передача дополнительного усилия хирургическому сшивающего инструменту (10), и это в свою очередь может вызывать деформацию одного или более компонентов инструмента (10) в процессе применения. Например, сжатие части толстой кишки между упором (26) и кассетой (28) в закрытой конфигурации может деформировать удерживающую конструкцию (128) концевого эффектора (16), в частности, при сшивании и рассечении ткани. Таким образом, конкретное положение, в котором формируются скобы и в котором выполняется разрез скальпелем (32), может изменяться или отклоняться на небольшую, но относительно существенную величину, что может негативно влиять на эффективность лечения. Таким образом, может быть желательно обеспечить хирургический сшивающий инструмент (310) с концевым эффектором (316), имеющим удерживающую конструкцию (328), выполненную с возможностью уменьшения деформации в концевом эффекторе (316) в процессе лечения. В качестве примера концевой эффектор (316) может иметь удерживающую конструкцию (448), выполненную с возможностью взаимодействия с примером направляющей и штифта (466) для обеспечения большей конструктивной жесткости в процессе применения для уменьшения деформации в концевом эффекторе (316); и дополнительного повышения тщательности и точности лечения.

Концевой эффектор (316) описан ниже в контексте такого хирургического вмешательства, как проктоколэктомия. Хотя приведенное описание концевого эффектора (316) и способов лечение представлено в контексте сшивания и/или рассечения ткани толстой кишки, следует понимать, что хирургический сшивающий инструмент (310) и концевые эффекторы (316) можно альтернативно приспособить для лечения любой ткани в человеческом организме, имеющей сходные параметры. Следует также понимать, что описанные ниже конструктивные особенности можно легко включить в хирургический сшивающий инструмент (10), как описано ниже. С этой целью схожие числовые обозначения указывают на схожие элементы, подробно описанные выше.

A. Пример концевого эффектора с конструктивным направляющим штифтом

Как показано на ФИГ. 13-15, концевой эффектор (316) имеет конструктивный направляющий штифт (466), выполненный с возможностью размещения относительно него ткани для уменьшения бокового позиционирования ткани за пределами кассеты (28) и упора (26) и направления перемещения кассеты (332) из закрытой конфигурации в открытую конфигурацию, как описано выше. Кроме того, конструктивный направляющий штифт (466) также делает более жестким дистальный концевой участок (564), в котором размещается упор (26). Конструктивный направляющий штифт (446) проходит через отверстие (162) в кассете (328) и выполнен с возможностью направлять продольное перемещение кассеты (328) между дистальным и проксимальным положениями, как более подробно описано выше применительно к хирургическому сшивающему инструменту (10) (см. ФИГ. 1A-1D). Кроме того, конструктивный направляющий штифт (466) проходит от дистального концевого участка (564) удерживающей конструкции (448) в проксимальный концевой участок (571) и пересекает отверстие между упором (26) и кассетой (328), обеспечивая вдоль себя конструктивную жесткость и препятствуя отклонению дистального концевого участка (564) относительно проксимального концевого участка (571) в процессе лечения.

Как показано на ФИГ. 14 и 15, конструктивный направляющий штифт (466) настоящего примера имеет форму резьбового крепежного элемента, имеющего дистальный головной конец (466a) и проксимальный резьбовой конец (466b). Удерживающая конструкция (448) имеет дистальное отверстие (572) для штифта, расположенное со смещением от проксимального отверстия (573) для штифта таким образом, что в дистальном и проксимальном отверстиях (572, 573) для штифта с дистального направления размещается конструктивный направляющий штифт (466). Следовательно, дистальное отверстие (572) для штифта выполнено таким образом, что в нем находится дистальный головной конец (466a); в то время в проксимальном отверстии (572) для штифта размещается резьбовая гайка (574), расположенная с противоположной стороны от дистального головного конца (466a). Проксимальный резьбовой конец (466b) вкручивается в резьбовую гайку (574) таким образом, что конструктивный направляющий штифт (466) удерживается в натянутом положении между отверстиями (572, 573) штифта, как показано на ФИГ. 15.

В процессе применения к конструктивному направляющему штифту (466) прижимается ткань, и он направляет кассету (328) между открытой и закрытой конфигурациями, как описано выше и показано на ФИГ. 1А и 1С соответственно. Кроме того, конструктивный направляющий штифт (466) обеспечивает натяжение удерживающей конструкции (448) между дистальным и проксимальным концевыми участками (564, 571) в процессе сжатия ткани между упором (26) и кассетой (328). Иными словами, конструктивный направляющий штифт (466) делает удерживающую конструкцию (448) более жесткой для того, чтобы препятствовать отклонению дистального концевого участка (564) относительно проксимального концевого участка (571) концевого эффектора (316). Например, конструктивный направляющий штифт (466) также препятствует отклонению дистального концевого участка (564) относительно проксимального концевого участка (571) по мере того, как скобы вжимаются в формующую скобы поверхность (138) упора (26) из кассеты (328), для повышения тщательности и точности формования скоб и рассечения ткани.

III. Примеры комбинаций

Представленные ниже примеры относятся к различным неисчерпывающим способам, с помощью которых можно комбинировать или применять идеи настоящего документа. Следует понимать, что представленные ниже примеры не предназначены для ограничения объема каких-либо пунктов формулы изобретения, которые могут быть представлены в любой момент времени в данной заявке или в последующих документах по данной заявке. Отказ от пункта формулы не предполагается. Представленные ниже примеры предложены лишь в иллюстративных целях. Предполагается, что различные идеи настоящего документа можно компоновать и применять множеством других способов. Кроме того, предполагается, что некоторые варианты могут не включать определенных элементов, упомянутых в приведенных ниже примерах. Следовательно, ни один из упомянутых ниже аспектов или элементов не следует считать критическим, если иное явным образом не указано впоследствии авторами изобретения или правопреемником в интересах авторов изобретения. Если в данной заявке или в последующих документах по данной заявке представлены какие-либо пункты формулы изобретения, которые содержат дополнительные элементы помимо упомянутых ниже, эти дополнительные элементы не будут считаться добавленными по какой-либо причине, относящейся к патентоспособности.

Пример 1

Хирургический инструмент, содержащий: (a) корпус, имеющий пусковой механизм, выполненный так, чтобы им мог избирательно манипулировать оператор; (b) узел ствола, проходящий из корпуса в дистальном направлении; и (c) концевой эффектор, проходящий от узла ствола в дистальном направлении и выполненный с возможностью размещения кассеты для совершения манипуляций с тканью пациента, причем концевой эффектор включает в себя: (i) дистальный концевой участок, (ii) проксимальный концевой участок, (iii) зазор между дистальным концевым участком и проксимальным концевым участком, и (iv) направляющий штифт, проходящий от дистального концевого участка к проксимальному участку, причем направляющий штифт выполнен с возможностью размещения относительно него ткани для позиционирования ткани внутри зазора, при этом направляющий штифт соединен с каждым из дистального и проксимального концевых участков для фиксации дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка и предотвращения отклонения дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка.

Пример 2

Хирургический инструмент по примеру 1, в котором дистальный концевой участок проходит в дистальном направлении от проксимального концевого участка в виде крючкообразной удерживающей конструкции с зазором между ними, выполненным с возможностью размещения ткани.

Пример 3

Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров 1-2, в котором направляющий штифт соединен с каждым из дистального и проксимального концевых участков с натяжением для закрепления дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка.

Пример 4

Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров 1-3, в котором направляющий штифт имеет форму резьбового крепежного элемента.

Пример 5

Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров 1-4, в котором дистальный концевой участок имеет дистальное отверстие для штифта, а проксимальный концевой участок имеет проксимальное отверстие для штифта, причем дистальное и проксимальное отверстия для штифта расположены противоположно друг другу и в них размещается направляющий штифт.

Пример 6

Хирургический инструмент по примеру 5, в котором проксимальное отверстие для штифта включает в себя резьбовую гайку, и при этом направляющий штифт ввинчивают в резьбовую гайку для соединения с ней.

Пример 7

Хирургический инструмент по примеру 6, в котором направляющий штифт имеет форму резьбового крепежного элемента.

Пример 8

Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров 4-7, в котором резьбовой крепежный элемент соединен с каждым из дистального и проксимального концевых участков с натяжением для закрепления дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка.

Пример 9

Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров 1-8, дополнительно содержащий кассету, размещаемую относительно направляющего штифта, причем кассета выполнена с возможностью ее направления от проксимального концевого участка к дистальному концевому участку вдоль направляющего штифта.

Пример 10

Хирургический инструмент по примеру 9, в котором кассета включает в себя по меньшей мере одно из скальпеля или множества скоб, причем скальпель выполнен с возможностью разрезания ткани, и при этом множество скоб выполнены с возможностью скрепления ткани.

Пример 11

Хирургический инструмент по примеру 10, в котором кассета включает в себя каждое из скальпеля и множества скоб.

Пример 12

Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров 1-11, в котором дистальный концевой участок концевого эффектора включает в себя упор, а направляющий штифт выполнен с возможностью предотвращения отклонения упора относительно проксимального концевого участка.

Пример 13

Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров 1-12, в котором направляющий штифт представляет собой жесткий направляющий штифт.

Пример 14

Концевой эффектор хирургического инструмента для совершения манипуляций с тканью пациента с помощью кассеты, содержащий: (a) дистальный концевой участок; (b) проксимальный концевой участок; (c) зазор между дистальным концевым участком и проксимальным концевым участком; и (d) направляющий штифт, проходящий от дистального концевого участка к проксимальному концевому участку, причем направляющий штифт выполнен с возможностью размещения относительно него ткани для позиционирования ткани внутри зазора, при этом направляющий штифт соединен с каждым из дистального и проксимального концевых участков для фиксации дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка и предотвращения отклонения дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка.

Пример 15

Хирургический инструмент по примеру 14, в котором дистальный концевой участок проходит в дистальном направлении от проксимального концевого участка в виде крючкообразной удерживающей конструкции с зазором между ними, выполненным с возможностью размещения ткани.

Пример 16

Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров 14-15, в котором направляющий штифт соединен с каждым из дистального и проксимального концевых участков с натяжением для закрепления дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка.

Пример 17

Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров 14-16, в котором направляющий штифт имеет форму резьбового крепежного элемента.

Пример 18

Хирургический инструмент по любому одному или более из примеров 14-17, дополнительно содержащий кассету, размещаемую относительно направляющего штифта, причем кассета выполнена с возможностью ее направления от проксимального концевого участка к дистальному концевому участку вдоль направляющего штифта.

Пример 19

Способ совершения манипуляций с тканью пациента с помощью хирургического инструмента, причем хирургический инструмент включает в себя корпус, имеющий пусковой механизм, выполненный так, чтобы им мог избирательно манипулировать оператор, узел ствола, проходящий от корпуса в дистальном направлении, и концевой эффектор, проходящий от узла ствола в дистальном направлении и выполненный с возможностью размещения кассеты для совершения манипуляций с тканью пациента, причем концевой эффектор имеет дистальный концевой участок, проксимальный концевой участок и зазор между дистальным и проксимальным концевыми участками, и направляющий штифт, проходящий от дистального концевого участка к проксимальному концевому участку, причем направляющий штифт выполнен с возможностью размещения относительно него ткани для позиционирования ткани внутри зазора, причем направляющий штифт соединен с каждым из дистального и проксимального концевых участков для фиксации дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка и препятствования отклонению дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка, при этом согласно способу: (a) размещают ткань пациента внутри зазора между дистальным и проксимальным концевыми участками концевого эффектора; (b) располагают ткань относительно направляющего штифта; (c) предотвращают отклонение дистального концевого участка концевого эффектора относительно проксимального концевого участка концевого эффектора с помощью направляющего штифта; и (d) совершают манипуляции с пусковым механизмом для совершения манипуляций таким образом с тканью пациента.

Пример 20

Способ по примеру 19, дополнительно согласно которому увеличивают натяжение направляющего штифта таким образом, что направляющий штифт дополнительно предотвращает отклонение дистального концевого участка концевого эффектора относительно проксимального концевого участка концевого эффектора.

IV. Прочее

Следует понимать, что любую одну или более из идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т. п., описанных в настоящем документе, можно комбинировать с одной или более из других идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т. п., описанных в настоящем документе. Следовательно, описанные выше идеи, выражения, варианты осуществления, примеры и т. п. не следует рассматривать отдельно друг от друга. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные приемлемые способы, которыми можно комбинировать идеи настоящего документа. Предполагается, что такие модификации и вариации включены в объем формулы изобретения.

Следует учитывать, что любой патент, публикация или другой материал описания, полностью или частично, который указан как включенный в настоящий документ путем ссылки, включен в него только в той степени, в которой включенный материал не противоречит существующим определениям, положениям или другим материалам описания, изложенным в настоящем описании. Таким образом, описание, в прямой форме изложенное в настоящем документе, в той мере, в которой это необходимо, превалирует над любым противоречащим материалом, включенным в настоящий документ путем ссылки. Любой материал или его часть, указанный как включенный в настоящий документ путем ссылки, но противоречащий существующим определениям, положениям или другим материалам описания, изложенным в настоящем документе, будет включен только в той мере, в которой между включенным материалом и существующим материалом описания не возникает противоречий.

Системы хирургического инструмента, описанные в настоящем документе, были описаны в связи с размещением и деформацией скоб; однако варианты осуществления, описанные в настоящем документе, не ограничиваются этим применением. Предусмотрены различные варианты осуществления, в которых, например, размещают крепежные элементы, отличные от скоб, например, зажимы или гвозди с широкой шляпкой. Кроме того, предусмотрены различные варианты осуществления, в которых используются любые приемлемые средства для герметизации ткани. Например, концевой эффектор в соответствии с различными вариантами осуществления может содержать электроды, выполненные с возможностью нагрева и герметизации ткани. Кроме того, концевой эффектор в соответствии с конкретными вариантами осуществления может, например, прикладывать вибрационную энергию для герметизации ткани.

Варианты описанных выше устройств могут быть выполнены с возможностью утилизации после однократного применения, или они могут быть выполнены с возможностью многократного применения. Либо в одном, либо в обоих случаях после по меньшей мере одного применения они могут быть подготовлены для повторного применения. Подготовка для повторного применения может включать любую комбинацию стадий разборки устройства, затем очистки или замены конкретных фрагментов и последующей повторной сборки. В частности, некоторые варианты устройства можно разобрать, а любое число конкретных фрагментов или деталей устройства можно избирательно заменить или удалить в любой комбинации. После очистки и/или замены конкретных деталей некоторые версии устройства могут быть повторно собраны для последующего применения либо в отделении, выполняющем подготовку к повторному применению, либо силами оператора непосредственно до процедуры. Специалистам в данной области будет понятно, что при подготовке устройства для повторного применения можно использовать различные методики разборки, очистки/замены и повторной сборки. Применение таких методик, а также полученное восстановленное устройство входят в объем настоящей заявки.

Исключительно для примера описанные в настоящем документе варианты можно стерилизовать до и/или после процедуры. В одной методике стерилизации устройство помещают в закрытый и герметичный контейнер, такой как пластиковый пакет или пакет из материала Тайвек (TYVEK). Впоследствии контейнер и устройство можно поместить в поле излучения, которое может проникать в контейнер, такого как гамма-излучение, рентгеновское излучение или высокоэнергетический поток электронов. Излучение может убивать бактерии на устройстве и в контейнере. Впоследствии стерилизованное устройство можно хранить в стерильном контейнере для дальнейшего применения. Устройство также можно стерилизовать с применением любой другой методики, известной в данной области, включая, без ограничений, бета- или гамма-излучение, этиленоксид или пар.

Полное описание: патента США № 5,403,312, озаглавленного Electrosurgical Hemostatic Device, выданного 4 апреля 1995 г.; патента США № 7,000,818, озаглавленного Surgical Stapling Instrument having Separate Distinct Closing and Firing Systems, выданного 21 февраля 2006 г.; патента США № 7,422,139, озаглавленного Motor-Driven Surgical Cutting and Fastening Instrument with Tactile Position Feedback, выданного 9 сентября 2008 г.; патента США № 7,464,849, озаглавленного Electro-Mechanical Surgical Instrument with Closure System and Anvil Alignment Components, выданного 16 декабря 2008 г.; патента США № 7,670,334, озаглавленного Surgical Instrument Having An Articulating End Effector, выданного 2 марта 2010 г.; патента США № 7,753,245, озаглавленного Surgical Stapling Instruments, выданного 13 июля 2010 г., патента США № 8,393,514, озаглавленного Selectively Orientable Implantable Fastener Cartridge, выданного 12 марта 2013 г., и заявки на патент США № 11/343,803, озаглавленной Surgical Instrument Having Recording Capabilities;в настоящее время патент США № 7,845,537; заявки на патент США № 12/031,573, озаглавленной Surgical Cutting And Fastening Instrument Having RF Electrodes, поданной 14 февраля 2008 г.; заявки на патент США № 12/031,873, озаглавленной End Effectors For A Surgical Cutting And Stapling Instrument, поданной 15 февраля 2008 г., в настоящее время патент США № 7,980,443; заявки на патент США № 12/235,782, озаглавленной Motor-Driven Surgical Cutting Instrument, в настоящее время патент США № 8,210,411; заявки на патент США № 12/249,117, озаглавленной Powered Surgical Cutting And Stapling Apparatus With Manually Retractable Firing System, в настоящее время патент США № 8,608,045; заявки на патент США № 12/647,100, озаглавленной Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly, поданной 24 декабря 2009 г.; в настоящее время патент США № 8,220,688; заявки на патент США № 12/893,461, озаглавленной Staple Cartridge, поданной 29 сентября 2012 г., в настоящее время патент США № 8,733,613; заявки на патент США № 13/036,647, озаглавленной Surgical Stapling Instrument, поданной 28 февраля 2011 г., в настоящее время патент США № 8,561,870; заявки на патент США № 13/118,241, озаглавленной Surgical Stapling Instruments With Rotatable Staple Deployment Arrangements, в настоящее время публикация заявки на патент США № 2012/0298719; заявки на патент США № 13/524,049, озаглавленной Articulatable Surgical Instrument Comprising A Firing Drive, поданной 15 июня 2012 г., в настоящее время публикация заявки на патент США № 2013/0334278; заявки на патент США № 13/800,025, озаглавленной Staple Cartridge Tissue Thickness Sensor System, поданной 13 марта 2013 г., в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263551; заявки на патент США № 13/800,067, озаглавленной Staple Cartridge Tissue Thickness Sensor System, поданной 13 марта 2013 г., в настоящее время публикация заявки на патент США № 2014/0263552; публикации заявки на патент США № 2007/0175955, озаглавленной Surgical Cutting And Fastening Instrument With Closure Trigger Locking Mechanism, поданной 31 января 2006 г.; публикации заявки на патент США № 2010/0264194, озаглавленной Surgical Stapling Instrument With An Articulatable End Effector, поданной 22 апреля 2010 г., в настоящее время патент США № 8,308,040; включены в настоящий документ путем ссылки.

Обычный специалист в данной области может осуществлять различные показанные и описанные варианты осуществления настоящего изобретения, дополнительные адаптации способов и систем, описанных в настоящем документе, путем внесения соответствующих модификаций без отступления от объема настоящего изобретения. Были упомянуты некоторые из таких потенциальных модификаций, а другие будут очевидны специалистам в данной области. Например, описанные выше примеры, варианты осуществления, геометрические формы, материалы, размеры, соотношения, стадии и т. п. являются иллюстративными и не являются обязательными. Соответственно, объем настоящего изобретения следует рассматривать в свете представленной ниже формулы изобретения, и следует понимать, что он не ограничен подробной информацией о конструкции и эксплуатации, которые показаны и описаны в описании и на графических материалах.

1. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:

(a) корпус, имеющий пусковой механизм, выполненный так, чтобы им мог избирательно манипулировать оператор;

(b) узел ствола, продолжающийся из корпуса в дистальном направлении; и

(c) концевой эффектор, продолжающийся от узла ствола в дистальном направлении и выполненный с возможностью размещения кассеты для совершения манипуляций с тканью пациента, причем концевой эффектор включает в себя:

(i) дистальный концевой участок,

(ii) проксимальный концевой участок,

(iii) зазор между дистальным концевым участком и проксимальным концевым участком, и

(iv) направляющий штифт, продолжающийся от дистального концевого участка к проксимальному участку, причем направляющий штифт выполнен с возможностью размещения относительно него ткани для позиционирования ткани внутри зазора, при этом направляющий штифт соединен с каждым из дистального и проксимального концевых участков для фиксации дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка и предотвращения отклонения дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка,

причем дистальный концевой участок имеет дистальное отверстие для штифта, а проксимальный концевой участок имеет проксимальное отверстие для штифта, причем дистальное и проксимальное отверстия для штифта расположены противоположно друг другу и в них размещается направляющий штифт, при этом проксимальное отверстие для штифта включает в себя резьбовую гайку, и при этом направляющий штифт ввинчивают в резьбовую гайку для соединения с ней.

2. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором дистальный концевой участок проходит в дистальном направлении от проксимального концевого участка в виде крючкообразной удерживающей конструкции с зазором между ними, выполненным с возможностью приема ткани.

3. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором направляющий штифт соединен с каждым из дистального и проксимального концевых участков с натяжением для закрепления дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка.

4. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором направляющий штифт имеет форму резьбового крепежного элемента.

5. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором направляющий штифт имеет форму резьбового крепежного элемента.

6. Хирургический сшивающий инструмент по п. 5, в котором резьбовой крепежный элемент соединен с каждым из дистального и проксимального концевых участков с натяжением для закрепления дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка.

7. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, дополнительно содержащий кассету, размещаемую относительно направляющего штифта, причем кассета выполнена с возможностью ее направления от проксимального концевого участка к дистальному концевому участку вдоль направляющего штифта.

8. Хирургический сшивающий инструмент по п. 7, в котором кассета включает в себя по меньшей мере одно из скальпеля или скоб, причем скальпель выполнен с возможностью разрезания ткани, и при этом скобы выполнены с возможностью скрепления ткани.

9. Хирургический сшивающий инструмент по п. 8, в котором кассета включает в себя каждое из скальпеля и скоб.

10. Хирургический сшивающий инструмент по п. 9, в котором дистальный концевой участок концевого эффектора включает в себя упор, а направляющий штифт выполнен с возможностью предотвращения отклонения упора относительно проксимального концевого участка.

11. Хирургический сшивающий инструмент по п. 1, в котором направляющий штифт представляет собой жесткий направляющий штифт.

12. Концевой эффектор хирургического инструмента для совершения манипуляций с тканью пациента с помощью кассеты, содержащий:

(a) дистальный концевой участок;

(b) проксимальный концевой участок;

(c) зазор между дистальным концевым участком и проксимальным концевым участком; и

(d) направляющий штифт, продолжающийся от дистального концевого участка к проксимальному участку, причем направляющий штифт выполнен с возможностью размещения относительно него ткани для позиционирования ткани внутри зазора, при этом направляющий штифт соединен с каждым из дистального и проксимального концевых участков для фиксации дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка и предотвращения отклонения дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка,

причем дистальный концевой участок имеет дистальное отверстие для штифта, а проксимальный концевой участок имеет проксимальное отверстие для штифта, причем дистальное и проксимальное отверстия для штифта расположены противоположно друг другу и в них размещается направляющий штифт, при этом проксимальное отверстие для штифта включает в себя резьбовую гайку, и при этом направляющий штифт ввинчивают в резьбовую гайку для соединения с ней.

13. Хирургический инструмент по п. 12, в котором дистальный концевой участок проходит в дистальном направлении от проксимального концевого участка в виде крючкообразной удерживающей конструкции с зазором между ними, выполненным с возможностью размещения ткани.

14. Хирургический инструмент по п. 12, в котором направляющий штифт соединен с каждым из дистального и проксимального концевых участков с натяжением для закрепления дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка.

15. Хирургический инструмент по п. 12, в котором направляющий штифт имеет форму резьбового крепежного элемента.

16. Хирургический инструмент по п. 12, дополнительно содержащий кассету, размещаемую относительно направляющего штифта, причем кассета выполнена с возможностью ее направления от проксимального концевого участка к дистальному концевому участку вдоль направляющего штифта.

17. Способ совершения манипуляций с тканью пациента с помощью хирургического инструмента, причем хирургический инструмент включает в себя корпус, имеющий пусковой механизм, выполненный так, чтобы им мог избирательно манипулировать оператор, узел ствола, продолжающийся от корпуса в дистальном направлении, и концевой эффектор, продолжающийся от узла ствола в дистальном направлении и выполненный с возможностью размещения кассеты для совершения манипуляций с тканью пациента, причем концевой эффектор имеет дистальный концевой участок, проксимальный концевой участок и зазор между дистальным и проксимальным концевыми участками, и направляющий штифт, продолжающийся от дистального концевого участка к проксимальному концевому участку, причем направляющий штифт выполнен с возможностью размещения относительно него ткани для позиционирования ткани внутри зазора, причем направляющий штифт соединен с каждым из дистального и проксимального концевых участков для фиксации дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка и препятствования отклонению дистального концевого участка относительно проксимального концевого участка, причем дистальный концевой участок имеет дистальное отверстие для штифта, а проксимальный концевой участок имеет проксимальное отверстие для штифта, причем дистальное и проксимальное отверстия для штифта расположены противоположно друг другу и в них размещается направляющий штифт, при этом проксимальное отверстие для штифта включает в себя резьбовую гайку, и при этом направляющий штифт ввинчивают в резьбовую гайку для соединения с ней, при этом способ предусматривает:

(a) размещение ткани пациента внутри зазора между дистальным и проксимальным концевыми участками концевого эффектора;

(b) размещение ткани относительно направляющего штифта;

(c) предотвращение отклонения дистального концевого участка концевого эффектора относительно проксимального концевого участка концевого эффектора с помощью направляющего штифта; и

(d) манипулирование с пусковым механизмом для совершения таким образом манипуляций с тканью пациента.

18. Способ по п. 17, дополнительно предусматривающий увеличение натяжения направляющего штифта таким образом, что направляющий штифт дополнительно предотвращает отклонение дистального концевого участка концевого эффектора относительно проксимального концевого участка концевого эффектора.