Манипуляторвсесоюзнаяnateb'tbo-texhiriзная ihiri^:kafffбнбл:^о>&:?иа
О п И С А Н И Е 3I8537
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик
Зависимое от авт. свидетельства №
Заявлено 24.Х.1969 (№ 1373706/27-11) с присоединением заявки №
Приоритет
Опубликовано 28.Х.1971. Бюллетень № 32
Дата опубликования описания 13.1.1972
МПК В 66с 13/12
Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров
СССР
УДК 621.874(088.8) Авторы изобретения
В. Л. Жавнер, Э. И. Крамской, Ю. А. Сосунов и В. И. Соснушкин
Заявитель
Ленинградский технологический институт холодильной промышленности
ВСЕСОЮЗНЛЯ
ЛМТЕЛЬО-ПИ "..- КА, БИБЛИО. :-йА
МАНИПУЛЯТОР
Изобретение относится к грузоподъемным устройствам.
Известны манипуляторы, содержащие шарнирно сочлененную стрелу и геометрически подобную ей рукоятку управления, причем звенья стрелы снабжены следящим приводом с тросовым управлением от рукоятки.
Предлагаемый манипулятор отличается тем, что в нем, в целях повышения точности передачи управляющего сигнала, на осях подобных шарниров звеньев рукоятки и стрелы установлены блоки равного диаметра, огибаемые управляющим тросом в одном направлении.
Манипулятор содержит стрелу из двух шарнирно соединенных звеньев 1 и 2 и геометрически подобную ей рукоятку управления из звеньев 8 и 4. Привод поворота звена 2 относительно звена 1 осуществляется гидроцилиндром 5, управляемым подпружиненным следящим золотником 6, закрепленным на звене 2. Подача управляющего сигнала осуществляется через трос 7 от рукоятки управления. На осях подобных шарниров рукоятки управления и шарнирно сочлененной срелы установлены блоки 8, 9 и 10, 11 соответственно равного диаметра, причем блок 8 закреплен неподвижно относительно звена 8. Один конец троса закреплен на блоке 8, а другой — на блоке 9. Блоки 10 и 11, установленные на осях подобных шарниров, трос 7 огибает в одном направлении, например против часовой стрелки, Блок 9 шарнирно сочлененной стрелы снабжен толкателем 12, с которым находится в контакте подпружиненный следящий золотник б.
Так как шарнирно сочлененная стрела геометрически подобна рукоятке управления, то угловые перемещения последней обрабаты1о ваются стрелой в масштабе 1: 1. При повороте, например, в направлении по часовой стрелке звена 8 относительно звена 4 трос 7 наматывается на блок 8 и, проходя через блоки 10 и 11, поворачивает блок 9 относительно зве15 на 2. При этом толкатель 12 смещает шток следящего золотника б из нейтрального положения. Золотник 6 соединяет одну из полостей гидроцилиндра 5 с нагнетательным трубопроводом, а другую со сливным. Это при20 водит к движению поршня гидроцилиндра, а следовательно, к повороту звена 2 в направлении по часовой стрелке относительно звена 1 до тех пор, пока шток золотника не займет нейтрального положения. Таким образом осу2б ществляется жесткая обратная связь в следящем приводе.
Если звено 8 рукоятки управления не вращается относительно звена 4, а последнее совершает поворот относительно оси шарнира, 30 на котором установлен блок 10, например, в
318537
Предмет изобретения
Составитель В. Гаврилов
Техред Л. Богданова
Редактор Т. Юрчикова
Корректоры: Т. Миронова и О. Тюрина
Заказ 3467/9 Изд. № 1475 Тираж 473 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2 направлении против часовой стрелки, то угол обхвата тросом 7 блока 10 увеличивается, а угол обхвата блока 11 уменьшается на ту же величину, так как звено 1 стрелы совершает относительно оси шарнира, на котором установлен блок 11, движение, подобное движению звена 4, диаметры блоков 10 и 11 равны, а трос 7 огибает блоки 10 и 11 в одном направлении (по часовой стрелке). Вследствие этого в систему управления поворотом звена 2 относительно звена 1 не поступает ложного сигнала.
Манипулятор, содержащий шарнирно сочлененную стрелу, звенья которой имеют следящий привод с тросовым управлением от рукоятки, геометрически подобной стреле, отличаюи ийся тем, что, с целью повышения точности передачи управляющего сигнала, на осях подобных шарниров звеньев рукоятки и стре10 лы установлены блоки равного диаметра, огибаемые управляющим тросом в одном направлении.
