Способ идентификации линейного объекта

 

36l456

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Реслублик

Зависимое от авт. свидетельства №

М. Кл. 6 05b 17/02

Заявлено 08.1Х.1969 (№ 1360217/18-24) с присоединением заявки №

Приоритет

Комитет по делам изобретений и открытий лри Совете Министров

СССР

Опубликовано 07.Xll.1972. Бюллетень № 1 за 1973

Дата опубликования описа н ия 27.Ш.1973

УДК 62-50(088.8) Авторы изобретения

О. И. Горошин и В. И. Потрашков

Заявитель

СПОСОБ ИДЕНТИФИКАЦИИ ЛИНЕЙНОГО ОБЪЕКТА х, хт 1

Хт — Л

gi — 1

gi -2 — вектор состояния, 10

Д1-m то (1) можно записать в виде скалярного произведения:

gi= >K (2)

В соответствии с известным способом идентификацию осуществляют по следующей интерационной формуле: где

15 (3) 20 а, ат — вектор параметров модели объекта, получаемой в результате идентификации;

Ф где V,.=

W= ал

b„

bf — Va+mi— а — настроечный коэффициент.

m=

Изобретение относится к автоматике. Способ может быть применен для определения математической модели объекта, например линейного, только на основе информации о случайных сигналах на его входе и выходе.

Известен способ идентификации объекта, например линейного, динамического, сущность которого состоит в следующем.

Линейную математическую модель динамического объекта можно представить разностным уравнением: л т<л — 1 у, = а,хт-i+ b,,gi „(1)

i -=o r — 1 у; — величина сигнала на выходе объекта в i-том такте; х; — величина сигнала на входе объекта в i-том такте; аь b„— коэффициент математической модели объекта.

Если определить векторы — вектор параметров объекта, Ф .+ -ь 1У вЂ” (VC 1U;))

Vi — Vi 1+а

II Ui II

361456

В процессе идентификации по известному способу координаты вектора V; должны шаг за шагом приближаться к соответствующим координатам вектора W.

При нулевых начальных условиях выражение (3) можно представить в виде:

-о + -о

%1 (Ус — (1 z Ug)) Ug (с С вЂ” а . (4)

jag II Ui. II °

Из (4) видно, что параметры модели объекта корректируются в зависимости от интеграла (дискретного) от величины, пропорциональной разности сигналов на выходах объекта и искомой его математической модели.

Недостатком известного способа является относительно невысокое быстродействие идентификации.

Цель изобретения — ускорение идентифика- 2О ции. Достигается она тем, что параметры линейной модели корректируют также по текущей величине разности сигналов на выходах объекта и его линейной модели.

Для идентификации используют формулу:

l (, U )), V> — а, с=о Иси

-о

+ Я 3 (Ус (Vc сИ Us (5) пй;и где а1 и аг — настроечные коэффициенты, подбираемые экспериментально.

Структура системы, реализующей предло- 35 женный способ, изображена на чертеже.

Входной сигнал хс поступает одновременно на входы объекта идентификации 1 и настраиваемой модели 2. Сигналы на выходе модели и объекта сравнивают, например, с помощью 40 алгебраического сумматора 3. Разность этих

4 сигналов подают на вычислительные блоки 4 и 5. Сигналы хс и дс подают также на вход запоминающего устройства б, где запоминаются координаты вектора состояния U. Значения координат вектора U также подают в вычислительные блоки 4 и 5. Блок 4, являющийся, например, дискретным интегратором, рассчитывает величину с

-о -+ (ж — (Ui)) Ug .

1 Э

l=0

Блок 5 рассчитывает величину

Ф (Ус (z )) >с и с1с

Суммируя сигналы на выходах блоков 4 и

5, получают значения вектора V;, координаты которого делают новыми значениями параметров настраиваемой модели, Процесс идентификации продолжают до тех пор, пока результат сравнения сигналов на выходе объекта 1 и модели 2 не становится равным «0».

При этом параметры модели становятся равными искомым параметрам объекта.

Предмет изобретения

Способ идентификации линейного объекта, основанный на коррекции параметров подстраиваемой модели сигналом, пропорциональным интегралу разности сигналов с выходов объекта и подстраиваемой модели, отличаюисийся тем, что, с целью ускорения процесса идентификации, определяют разность сигналов с выходов объекта и модели, суммируют ее с сигналом, пропорциональным интегралу разности сигналов, и полученным сигналом управляют параметрами подстраиваемой модели.

361456

Составитель А. Лащев

Техред А. Евдонов

Корректор А, Васильева

Редактор Б. Федотов

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 659/18 Изд. № 56 Тираж 780 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5