Устройство для измерения координат свободно подвешенного груза

 

»» 466166

Союз Советских

Социалистических

Респу0лик

1 с; .

В (61) Дополнительное к а.вт. свид-ву— (22) Заявлено 30.03,73 (21) 1800488/27-11 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет—

Опубликовано 05.04.75. Бюллетень ¹ 13

Дата опубликования описания 03.11.75 (51) М. Кл. В 65e:13/46

Государственный комитет

Совета Министров СССР на делам иаооретений и открытий (53) УДК 621.870 (088.8) (72) Автор изобретения

Е. Б. Ы1умков

Горьковский институт инженеров водного транспорта (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ КООРДИНАТ

СВОБОДНО ПОДВЕШЕННОГО ГРУЗА, пг

u = КМ(t- ;,0- — s! и Vt), > (2) S = КМ (1 — co s 1 Ц, Изооретение относится >к обла>сти а>втоматизац>и>и контроля >и репул>и>рован>ия,п>оложен>ия снобо>д>но >подвешенного груза, .перемещаемого кранами.

Из>вести ы устрой>ства дл я изме>ре>ни я и контроля положения груза через длину подвеса груза и па>раметры привода. Недостатком их является нео>бходимо>сть учета начального сосгояния си>стемы.

Изобретение >clBoáîäío от ук>азанного недоставка за счет ко>с>вени>ого определеяия фазового состояния груза по характеру изменения ускорения при>вода горизонтального перемещен>ия груза.

Под действием .на систему, например, постоянного по веллчпне момента двигателя п>р>ввода горизонтального перемещения, отклонение в руза происходит по следующему закону движения: где К вЂ” .коэффициент пропс>рциональности;

М вЂ” момент дв>ит>ателя;

V — угловая часто та колебаний груза;

t — время;

S — отклонение груза.

Угловая частота вращения двигателя гпод влиянием реакции груза изменяепся по закону: где о- -,„— момент .инерции груза мBccoÃ> ггт и

>рад>иусом >приведения 0;

1 —,момент >и>нерцос>л привода.

Угл>овое у>око>реиие >привод>а изменяется по закону: — = КМ (1+ о — V сов 1 t). (3)

Из формул (1) и (3) следует, что ускорение при>вода имеет одина>ксаую частоту с

15 отклонением груза,,но противоположную фазу. Амплитуды же пе>ременных составляющих различны. Амплитуда отклонения груза пракпическ>и не зависит от его массы, а амплитуда колебан>ий ускорения привогда за>вис>пт от мас о сы груза. Тогда идея изобретения может, быть сведена к а вто>матическому поддержанию,постоянства амплитуды сигнала уско>рения привода независ>имо от его ма>осы.

На чертеже >изображена структурная схема устройст>ва для измерения координат свободно под>ве>шен>ногD груза.

Схема содержит сумматор 1, усилитель 2, звено >ос>ратной связи 8 и орган сравнения 4.

У>стройстзо ра>ботает >следующим о>бразом.

Сигнал ус>корения привода

du> о — - =-КЛ1(!+о- "— - V cosVt) (4)

dt l подается с обратным знаком на сумматор 1, куда одновременно III îäàåòñÿ постоянпыи сигнал 2КМ. На,выходе сумматора получается сигнал, пювторяющяй заколи движения груза, но амплитуда переменной составляющей зависит от массы груза и радиуса приведения: 1О

cf 03 m

Ж I

2J(31 — — =К 1(! — р — V cosVt). (5)

Для поддержания амплитуды сигнала на 15 заданном уровне служит усилитель 2 с системой автоматического усиления через звено обратной связи 8. На выходе усилителя, таким образом, получают сигнал, пропорциональный отклонению груза, и фазой, а также ча стотой, 2о соответгпвующей фазе и частоте колеба ний груза:

U = I(Af (! — c os V t), где U — напряжение, П редм ет и зоб р стен пя

Устройство для пзмерения,координат свободно,подвешенного груза, горизонтально .icремещаемого пооредством пар и вода, содержащее сумматор, орган сравнения, усилитель звено обратной связи, отличающееся тем, что, с целью получен ия,оигнала, про|порционального отклонению груза, а также повторяющего етю фазу .и частоту колебаний, вход сумматора соединен с датчиками момента и уакорен ия |при)вода горизонтального перемещения, причем выход сумматора через орган,сравне,ния подсоединен к уоилителю, выход которого через звено об|ратной с вязи подключен к органу сравнения.

Составитель М. Москалец

Редактор И. Квачадзе Техред 3. Тараненко Корректор В. Гутман

Заказ 943/1416 Изд. № 858 Тираж 869 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»