Устройство для стабилизации горизонтального положения платформы строительной машины

 

О П И C А h И Е (i,) 489713

ИЗОБРЕ ГЕН ИЯ ьаЫ Саветски1 т|ацквлистических

PaCn)11)IRK

ФФ " »

К А81СРлвУОМУ СИРА у л- Ь - ю (6l) Дополн. :тельное и авт. свид-ву (22) Заявлено 08.08.73 (21) 1957362/27 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет

Опубликовано 30.10.75. Бюллетень ¹ 40 (51) М. Кл."- В 66С 23/88

Гасударственной комитат

Совета Министров СССР пв делам изооретений и открытий (53) УДК 621.874(088.8) (45) Дата опубликования описания 11,05.78 (72) Автор изобретения

М. А. Севериновский

Научно-исследовательский институт строительного производства

Госстроя УССР (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СТАБИЛИЗАЦИИ

ГО Р ИЗО НТАД Ь НО ГО ПОЛОЖЕНИЯ г1ЛАТФО РМЫ

СТРОИТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ

Изобретение огносится к устройствам для автоматической установки в горизонтальное положение платформы строительной машины, например крона, и стабилизации этого положения в процессе работы машины.

Известно устройство для стабилизации горизонтального поло>кения платфор "I:l строптелыюн IBEины, содержа.цее датчики углов поперечного и продольного наклона, связанные посредством системы. суммирующих и усилительных устройств с электрогl авлическими золотниками управлен я;.дроцилиндрамп опор платформы.

Ввиду того, что известное устройст"-о гостроеио иа -релейном принципе действ|:я, точность его работы при быстроизменяющпхся возмущениях недостаточна.

С целью повышения точности гор: зснтирования предлагаемое устройство выполнено с датчиками продольной и поперечной угловых скоростсй наклона, выходы которых и выходы датчиков угла наклона подключеиь: через сумматоры, элементы сравнения и усл|лптелп к электромагнитам золотников гидроцплиндров.

На фиг. 1 дана схема размещения аппаратуры в предлагаемом устройстве; а иа фиг. 2 — принципиа",üíàÿ схема устройства.

Устройство для стабилизац|ги горизонтального полоисения платформы строительной машины содержит установленные на гсрпзон-,:.руемой платформе 1 датчик 2 угла продольного наклона, датчик 3 угла поперечного наклона, датчик 4 продольной угловой скорости наклона и датчик 5 поперечной угловой скорости наклона платформы 1. Датчики углов наклона могут быть выполнсны с использованием, например, гироскопов, а да чики угловых скоростей — с использованг;10 гидроъахометров.

Выходы датчиков 2 и 4 соединены с сумматором б, а выходы датчиков 3 и 5 — с сумматоре. . 7. Выход сумматора б подключен к: входам сумматоров 8 и 9 иепосредственно, =15 ко входам сумматоров 10 и 11 — через инвертор 12. Выход сумматора 7 годключен ко вторым входам сумматоров 8 и 11 непосрес. венно, а ко вторым входам сумматоров 9 и

10 через инвертор 13.

Таким образом, значения выходных сигналов сумматоров 8 — 11 равны соответствующим алгебраическим суммам значений сигналов датчиков 2 и 3 углов наклона и датчиков

4 и 5 угловых скоростей наклона платформы

1. Причем выходные сигналы сумматоров 8, 10 и 9, 11 попарно равны и противоположн= по знаку.

Сумматоры 8 — 11 подключены через элементы 14 сравнения и нормально разомкну30 тые контакты 15 к катушкам электромагнитов злектрогидрозолотников 16 — 19, управляющих соответственно гидр оцилиндра ми

20 — 23. Корпуса гидроцилиндров 20 — 23 жестко соединены с горизонтируемой платформой

1, а их штоки — с конструктивными элементами выносных опор или с ходовыми теле>кками машины в зависимости от того, предназначено устройство для стабилизации горизонтальности платформы при работе на выносных опорах илп при передвижении машины.

Рабочая жидкость подается к гндрозолотникам 16 — 19 под давлением по напорной магистрали 24, а отводится по сливной магистрали 25 (насос, бак, клапаны на чертеже не показаны).

На гидроцилиндрах 20 — 23 смонтированы датчики 26 выдвн>кения штока, например индукционзого типа, выходной сш нал которых пропорционален длинс Выдвинутого ъ !Ястка штска. Выходы датчиков 26 соединены ч-.рез дифференцирующие усилители 27 со вторыми входами элементов 14 сравнения, а также со входами элементов 28 сравнения, Вторые входы которых подключены к источникам 29 регулируемого зада?о цего напряжения, 2 выходы — через нормально замкнутые контакты ЗО к катушкам электромагнитов электрогпдрозолотников 16-- !9.

Контакты 15 и 30 сбалокированы и за.;:кнутыми од?повременно быть не могут.

Предлагаемое устройство для стаб:..—,1аации горизонтального поло>кения платформы строительной машины работает следую.цим образом

Вначале контакты 30 устанавливаются замкнутыми, а контакты 15 — разомкнутыми.

На выходах источников 29 задающего напряжения устанавливается напряжение, соответствующее такому выдвижению штоков гидроцилиндров 20 — 23, при котором все выносные опоры упираются в площадку. При применении устройства для стабилизации платформы крана при его передвижении напряжения на выходах источников зада ощего напряжения

29 устанавливаются равными и соответствующими выдвижению штоков гидроцилиндров

20 — 23, иа половину их длины.

Напряжения с выходов источников 29 подаются через элементы 28 сравнения и замкнутые контакты 30 на катушки электромагн?1тов гпдрозолотников 16 — 19. Прн этом золотники открывают доступ рабочей жидкости из напорной магистрали 24 в поршневые полости гидроц?!Линдров 20 — 23, а из штоковон полости — в сливную магистраль 25. Штоки гидроцилиндров 20 — 23 начинают выдвигаться, напряжения на выходах датчиков 26 Вь?движения штоков начинают возрастать, и, когда оии станут равными Выходным напряжениям источников 29, сигналы на выходах элементов сравненпя 28 станут равными нулю, гндрозолотннки 16 — 19 вернутся в исходное положение, перекроют проходные отверстия, и выдвижение штоков прекратится.

Теперь штоки гидроцилиндров 20 — 23 зани- мают положения, соответствующие выходнь;и напряжениям источников 29. Эти положения считаются исходными, относительно которых производится горизонтирование платформы 1 машины.

После окончания предварительного выдвижения штоков гидроцилиндров 20 — 23 контакты 30 размыкаются, а контакты 15 замыкаются. В этом случае выходные с!Ггналы датчиков 2 и 3 углов наклона платформы 1 и датчиков 4 и 5 угловых скоростей поступают через сумматоры 6 и 7, инверторы 12 и 13 и сумматоры 8 — 11 на входы элементов 14 сравнения. Сигналы, поступающие на элементы 14 сравнения от сумматоров 8 — 11 несут информацию о текущих значениях углов наклона платформы 1 в двух плоскостях и î Tc.К> щих значениях cKopocTcй 1 аклонa. мацпя î текущих значеннях скоростей ?!2K.ГОна позВО. яст реал!!зовать T?ool!cT О: 1; - Одром,ый закон регулирования, сочетающ;:;; в себе высокую точность ин-.егрального закона (регулирование по интегралу от стаб!1лизируемого параметра) с большим быстроде .ст - ис-.„пропорционального закона (рег;лиca!!ox!) стабилизируемо Iy пя;>2метру)

Выходные сигналы U, сум. 2>оров 8 —:1 яВля?отся суммами дВуx сиГн2лов Ь 1 и Цу, где — комер сум IaTopa, причем

УЗ вЂ” — — u + v.; Ug = a + а; У?О = — а — а;

Ц11 — — а — а; IЗ: + !>; Ui>:—

>I<=- — > — ; У!? — — + 3

4э

Я

С5

Зо

35 где: а; а — соответственно выходные c? ã!:àëû датчика 2 угла продольного наклона и датчика 4 продольной угловой скорости наклона платформы; р — соответственно выходные сиги а.".ы датчика 3 угла поперечного наклона и датчика 5 поперечной угловои скорости наклона платформы 1.

Таким ОбразО21, выходные с?1гналы с ч ммaторов 8 — 11 являются суммами двух сигналов — сигнала на отработку угла продольного наклона (а+а) и сигнала на отработку угла поперечного наклона (р+р) платформы машины, причем сигналы на отработку угла продольного наклона, поступающие на катушки электрогидрозолотппков 16 и 17, равны между собой и противоположны по знаку янялОГич1 ым сиГналам, пост> п210щим ня катушки элсктрогидрозолотников 18 и 19, а сигналы на отработку угла поперечного наклона, поступающие на катушки электрогидрозолотников 16 и 19, равны между собой и противоположны по знаку аналогичным сигналам, поступающим на катушки электрогидрозолотников 1? и 18. Это означает, что поворот платформы вследствие выдвижения штоков гидроцилиндров 20 — 23 происходит без изменения высоты ее центра.

?

I

:?

1 !

i ? \

1 j

1 ?

В соответствии с величиной и знаком снгналоз, locT?? паlогцих на EGT1?II!1(è электро:?1агнитов гидрозолотьн1ков 16 — 19 и задающих скорости выдв?Iгкс???;я штОЕОВ Гп 1роц?!линд?Вов

20 — 2л, изменя1отся площади проходных отверстий гидрозо 10THIIKoB 16 — 19, соединяюгцнх штоковые и по1ц1нсвые голости гидвоцилиндров 20 — -23 с нагорной 24 и сливной 25 маг1-;стралями. Соответственно измсияется скорость и напр "iâëåíèå двихкения пп оков гидроцплиндроз 20 — 23.

Для ooecIIeчснпя равенства с высокой точностью скорости выцвигкеиия штоков гидроцилиндров 20 — 23 зада11ному зпачсншо окоро"тии их:- ыд.,1!?1 :01 l независимо 0Т пв и хо ".яI=:1ся иа них нагр? Зеи lгсп01b3 ? ется мес1ная обратная связь, составленная из датчика 26 выдв,1жения штока и дио йеренциру10ьц?его ус.1лите .я 27 CHTíàë с в?ь1хода;.Иснеэенцн? ;.,-, - Е .О ??{И 1-,..1...? -, d or.? .? и;.-?; ??,??.? 1

3 скОООсти еь1дв !гкення штока, с1завн?н?а "тся

? устройстве 14 сраз:сния с вь1хсдиым сигнало . су -::.а ора 8 (9, 10 или 11). Il pllBcHcTHO этик сигналов приводит к изменению площадей Hoo;O.-.ных отверстий гидрозолотников 16 (17, 18 и.-:и 19), и, с""=?!OHaтельио„к нзмсн;-:нн: 1 скорости Г ьl i H1:.к" и:? я и!тока до Tc . I10р, пока не будет соблюдаться равенство этих сигналов (в пределах ошибки, опредсляемой козффициентÎм усиления диффсренциру10щего усилите.-я 271.

Вь1дьижение liITÎKQR гндроцилинд":,ов 20—

23 п1?Нво ц1т к г?Ово?От плат??1о? мь1 сТопо5 ну;".Сньше.ня углов ее наклона. и. е< лп воз гу1цен.1 я со с-.ороны llло цадкн, на которои раcoTaт i.;-. - ..:- ., перестают дейс вовать, плат1, 10рма ? ст;.:;- вл1;вается строго ".îðêçîíта, ьно. Пр1. этом сигналы на выходах датчиIo ков 2 — 5 отсутству?От и гидрозолотники 16—

К?1Ь1аая I.ÇOÕOil!ÛC ОТВС 3СТИЯ.

Cop. Iy;i;i изобретения

15 "стройс э д..Я с. абил11зации 100;!30H2 ? ного полои1ен1.Я платформы стронтельнои ?1а1?ииь1, cÎ.-.е",.жагцее . ат и ки ?глов по-:.еречного и продо;. .— Io;о накло11а, связанные посредСТВС C::С . . C :"iii!. 10ЩИХ И ? C;!:"1Т< Ë НЬ!Х и;а-.,.сэ 1ы. 0 .-.Ича;оп;ееся тс ... что. с цель10: 0-;ьг:-:*. я:очности го1.изоитироваНИЯ, ОНО ВЬ::-.О.-.НЕНО С ДаТЧИКа?МИ HPO.?03HHO!I

25 и Ho?-.Ooc i?..0li гглс?вь.. : cHipocTcll а1 ..?,HB, i??1х ..дь1 ?,от-с-?;.-. н "-.ь- ?? а-,?;н-;р 1 -1ла на

Составитель И. Цветков

„"-,иаа ПЦ5, 1 j.3.l.. î 3И7 Тира;н с8

НПО 1 осрдарствсииого комитета Ccsc-.à Министров СССР по делам иаобрстсии!! и Отнрь!тий

113035, lochB3, Я(-35, Рауиискан наб., д. 4/5

Гlодписное

Типография., пр. Сапунова, 2

Редактор А. I() прпкова Тскрсд Т. 1(урилко 1оррснтс": ьп Т. Добровольская

;1. Денискина