Промышленный робот

 

О П И--C А::"Н "Й Е (I i) 506496

Союз Советских

Социалистических

Республик

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авз. свид-ву (22) Заявлено 14.11.73 (21) 1970152/25-8 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 15.03.76. Бюллетень № 10 е

Дата опубликования описания 14.05.76 (51) М. Кл.- вВ 25.1 11/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений

H открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Лвторы изобретения (71) Заявитель

Н. И. Камышный, Л. Н. Грачев и И. И, Павленко

Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище им. Н. Э. Баумана (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к автоматизации и ,механизации производственных процессов в машиностроении.

Известен промышленный робот, состоящий из горизонтально расположенной руки, установленной на вертикальной колонне, Од пако известный робот совершает большое количество последо вательных дневи?кений при выполнении разгрузочно-загрузочных работ, что з начитель но удлиняет простой оборудо вания.

С целью повышения производительности предлагаемый робот снабжен промежуточным перегружателем .с ячейками для деталей, узстановленньтм на подвижной руке, причем ячейки перегружателя выполнены подвижными, например, от индивидуальных гидроцили ндров.

На фиг. 1 пожаза на,схема предлагаемого робота; на фиг. 2 — то же, вид сверху.

Плечо руки 1 установлено на вертикальной колонне 2 и может перемещаться в горизонтальном и,вертикальном напр авлениях, а та кже вращаться совместно с колонной 2 вокруг вертикальной оси. На конце руки расположееа захватная голодовка 3 с захватами

4. Загрузка изделия 5 в рабочую позицию 6 осуществляется из тары 7, а разгрузка — в тару 8. Промежуточный перегружатель 9 с ячейками 10 и 11 закреплен на подвижной руке 1. Каждая из ячеек 10 и 11 может перемещаться вверх и вниз посредством гидроцилиндро в 12.

Робот работает следующим образом.

По завершении технологического цикла обработки детали 5 рука 1 извлекает деталь из рабочей позиции 6 и устанавливает ее над пустой ячейкой перегружателя 9. Ячейка 11 пере мещается гидроцилиндром 12 вверх к,детали,5, которая укладывается в ячейку и с ней опускается. Рука 1 перемещается до установки захвато в 4 над ячейкой 10. Ячейка

10 с деталью 5, .подлежащей загрузке, поднимается к захватам 4, захваты зажимают деталь, а пустая ячейка опускается. Рука 1 перемещает деталь 5 в ра бочую позицию 6, загружая последнюю, и возвращается назад.

После этого возобновляется процесс обработ20 ки загруженной детали.

Во время обработки детали робот извлекает обработанную деталь 5 из ячейки 11, перемещает ее к таре 8 и укладывает в нуж25 ную ячейку. Затем рука 1 перемещается к таре 7, извлекает из ячей|ки тары деталь 5, подлежащую обработке, перемещает и укладывает ее в ячейку 10 перегружателя 9, после чего устанавливается в исходное положе30 ние.

506496 Т>иг. 2

Составитель A. Горбаиенко

Техред Т. Писакина Корректор М. Лейзерман

Редактор Г. Мозжеикова

Заказ 987/18 Изд. № 1179 Тираж 1068 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )K-35, Раушскаи наб., д. 4/5

Типографии, пр. Сапунова, 2

По завершении обработки детали в рабоей .гозиции 6 вышеописанный цикл действия робота повторяется.

Формула изобретения

Промышленный робот для разгрузочно-загрузочных работ, содер>кащий подвижну|о руку с захватной головкой, о т:;I и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения .производительности, он снабжен промежуточным перегру>кателем с ячейками для деталей, устаноB5 ленным на подвижной руке, причем ячейки перегружателя выполнены подви>кными, например, от индивидуальных гидроцилиндров,